JPS60185182A - 超音波レ−ダ− - Google Patents
超音波レ−ダ−Info
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- JPS60185182A JPS60185182A JP4032184A JP4032184A JPS60185182A JP S60185182 A JPS60185182 A JP S60185182A JP 4032184 A JP4032184 A JP 4032184A JP 4032184 A JP4032184 A JP 4032184A JP S60185182 A JPS60185182 A JP S60185182A
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- Japan
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- ultrasonic
- excitation
- oscillation element
- exciting
- ultrasonic oscillation
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S15/102—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は超音牧レーダ（超音波をビーム状に絞り、ビー
ムを回転させながら物体位置をｇ識する）に係り、！符
に、計測距離の範囲を拡大することに関する。
ムを回転させながら物体位置をｇ識する）に係り、！符
に、計測距離の範囲を拡大することに関する。
最近、知能ロボット（糧々のセンサを備え、自ら判断し
又行動する自動機）の研究開発が盛んに行われでおり、
その主役ともいえる各鴇センサの開発は目ざましい。例
えば、自由に型内を動きまわり、障′４物があればそｎ
を避けることが可能なロボットには、障沓物および自己
位置の認識が必要となる。従来、その手段とじｔは、赤
外線、超音波および近接センサなどが主流であった。ま
た、物体認識の精度向上のために、超音波をビーム状に
絞って、物体を認識する超音波レーダも考案さｎでいる
。
又行動する自動機）の研究開発が盛んに行われでおり、
その主役ともいえる各鴇センサの開発は目ざましい。例
えば、自由に型内を動きまわり、障′４物があればそｎ
を避けることが可能なロボットには、障沓物および自己
位置の認識が必要となる。従来、その手段とじｔは、赤
外線、超音波および近接センサなどが主流であった。ま
た、物体認識の精度向上のために、超音波をビーム状に
絞って、物体を認識する超音波レーダも考案さｎでいる
。
以下、超音波レーダーについ１述べる。
第１図は超音波レーダーの概略図を示す。
１は超音波発振素子、２は超音波をビーム状にするアン
テナ、３は超音波発振素子の励振回路および反射波の受
信回路、４は上記回路の制御および物体位置認識回路で
ある。５および６は物体を示し、５は超音波レーダーか
ら遠くにあり、６は近距離にるるものを示している。
テナ、３は超音波発振素子の励振回路および反射波の受
信回路、４は上記回路の制御および物体位置認識回路で
ある。５および６は物体を示し、５は超音波レーダーか
ら遠くにあり、６は近距離にるるものを示している。
また、この超音波レーダーはめる基準点を中心に回転し
ながら、物体までの距離を計測し、この値とアンテナの
回転角度から、物体位置を認識する。
ながら、物体までの距離を計測し、この値とアンテナの
回転角度から、物体位置を認識する。
第２図は超音波レーダの指向性を示す図で、７で示す横
軸はアンテナの回転角を、８で示す縦軸は反射波の受信
レベルを示したものである。
軸はアンテナの回転角を、８で示す縦軸は反射波の受信
レベルを示したものである。
９はアンテナ２を回転させながら、超音波を放射し、物
体からの反射波の相対受信レベルをブレットしたもので
、この特性がアンテナの指向性を示す。
体からの反射波の相対受信レベルをブレットしたもので
、この特性がアンテナの指向性を示す。
また、第１図において、超音波発振素子１は送信用と受
信用を兼ねたものである。一般に超音波による物体認識
においては、送信用と受信用とに各々独立した超音波発
振素子を使用した例が多いが、この場合は指向性の向上
に問題が。
信用を兼ねたものである。一般に超音波による物体認識
においては、送信用と受信用とに各々独立した超音波発
振素子を使用した例が多いが、この場合は指向性の向上
に問題が。
おる。したがりで、最近は超音波をビーム状に絞るアン
テナを取りつけて指向性を良くすることが行われでおシ
、超音波発振素子も送信と受領な兼用する方向にある。
テナを取りつけて指向性を良くすることが行われでおシ
、超音波発振素子も送信と受領な兼用する方向にある。
以上の様に、超音波発振素子が送信と受信を兼用すると
、超音波発振素子の特性が物体の計測に影響しでくる。
、超音波発振素子の特性が物体の計測に影響しでくる。
超音波発振素子はチタン敵船等による圧電０ｗ、歪現象
を利用したものであり、Ｑの高い共振特性をもつ。した
がって、この素子をパルス状の゛電圧あるいは短時間内
の正弦波でたたくと、その共振周波数で減衰振動する超
音波を発生する。
を利用したものであり、Ｑの高い共振特性をもつ。した
がって、この素子をパルス状の゛電圧あるいは短時間内
の正弦波でたたくと、その共振周波数で減衰振動する超
音波を発生する。
第１図においで、物体５．６の位置を計測するためには
、励振、受信回路６が超音波発振素子１を励振し、超音
波を放射する。物体に超音波が当たり反射しでくると、
超音波発振素子１が受け励振、受信回路６により増幅さ
れる。このあと、制御、物体認識回路が超音波を放射し
てから戻って来るまでの時間を計測し１、この結果と、
アンテナの角度データから物体のｇ識を行う。（なお回
転機構については図示せず）第６図は切体認識の概狭祝
明図であり、１０は超音波発振素子１を励振する励振パ
ルスで、高さは疑似的に励ｆＪｉ電圧を表わし、幅は励
振時間を示す。１１は駆ｊｌｆｌ＋ パルス１０で励振
された時の、超音波発振素子１の端子電圧であり、励振
電圧が零Ｖ［なってから、遅延時間ＴｄＯ間減衰振ａを
続けることを示した図である。
、励振、受信回路６が超音波発振素子１を励振し、超音
波を放射する。物体に超音波が当たり反射しでくると、
超音波発振素子１が受け励振、受信回路６により増幅さ
れる。このあと、制御、物体認識回路が超音波を放射し
てから戻って来るまでの時間を計測し１、この結果と、
アンテナの角度データから物体のｇ識を行う。（なお回
転機構については図示せず）第６図は切体認識の概狭祝
明図であり、１０は超音波発振素子１を励振する励振パ
ルスで、高さは疑似的に励ｆＪｉ電圧を表わし、幅は励
振時間を示す。１１は駆ｊｌｆｌ＋ パルス１０で励振
された時の、超音波発振素子１の端子電圧であり、励振
電圧が零Ｖ［なってから、遅延時間ＴｄＯ間減衰振ａを
続けることを示した図である。
１２ 、１３は超音波が物体に当シ、超音波発振素子１
まで戻って米だ時の受信波形で、第１図を例にとると、
１２が物体５（素子１から遠くＫある）からの反射波に
相当し、１３が物体６（素子１から近＜［６る）からの
反射波に相当する。また、１４ 、１５は受信波形１２
．１５を増幅、整形しｔ１制御、物体認識回路４への入
力信号をボし、この回路４は図罠示したＴ＋ 、 Ｔｚ
の時間を計測することで、物体５．６までの距離を計算
する。
まで戻って米だ時の受信波形で、第１図を例にとると、
１２が物体５（素子１から遠くＫある）からの反射波に
相当し、１３が物体６（素子１から近＜［６る）からの
反射波に相当する。また、１４ 、１５は受信波形１２
．１５を増幅、整形しｔ１制御、物体認識回路４への入
力信号をボし、この回路４は図罠示したＴ＋ 、 Ｔｚ
の時間を計測することで、物体５．６までの距離を計算
する。
ここで、減衰振動波形１１と受信波形１２ 、１５を時
間軸上で比較すると、１２は減衰振動が終って後に存在
するが、１３は減衰振動が継続中の時間内に存在しｔい
る。
間軸上で比較すると、１２は減衰振動が終って後に存在
するが、１３は減衰振動が継続中の時間内に存在しｔい
る。
また、超音波発振素子１は１個で、送信用と受信用を兼
用するものである。この通常の使い方は、駆動パルス１
０で励振され、減衰振動波形１１が零付近になるまでの
遅延時間Ｔｄまでは、超音波発振素子１は送信用として
使用し、その後、受信用として用いる。
用するものである。この通常の使い方は、駆動パルス１
０で励振され、減衰振動波形１１が零付近になるまでの
遅延時間Ｔｄまでは、超音波発振素子１は送信用として
使用し、その後、受信用として用いる。
したかつｔｌ １３で示す反射波（物体６に相当）は受
信されな−ことになる。以上から１超音波発振素子を送
受信兼用とする場合には、超廿阪レーダーによる近距離
計測の限界は、超音波発振素子１の減衰振動継続時間に
よつｔ左右されることになる。また、この減衰振動継続
時間は超音波発振素子の励振電圧が高くなると増加し、
低くなると減少する。また、超音波の到達距離は、励振
電圧が尚くなると増加し、低くなると減少する。
信されな−ことになる。以上から１超音波発振素子を送
受信兼用とする場合には、超廿阪レーダーによる近距離
計測の限界は、超音波発振素子１の減衰振動継続時間に
よつｔ左右されることになる。また、この減衰振動継続
時間は超音波発振素子の励振電圧が高くなると増加し、
低くなると減少する。また、超音波の到達距離は、励振
電圧が尚くなると増加し、低くなると減少する。
したがって、従来の超音波レーダーで計測距離範囲を大
きくすると、近距離計測が不能になｐ１近距離計測を可
ｕ目にすると、計測距離範囲が狭くなるという欠点をも
つでいる。また、この減衰振動継続時間を短くするため
に、超音波発振素子１の端子をはインピーダンス素子で
短絡することも行われでいるが、励振電子が太きい場合
には、減衰振動継続時間は長くなる。
きくすると、近距離計測が不能になｐ１近距離計測を可
ｕ目にすると、計測距離範囲が狭くなるという欠点をも
つでいる。また、この減衰振動継続時間を短くするため
に、超音波発振素子１の端子をはインピーダンス素子で
短絡することも行われでいるが、励振電子が太きい場合
には、減衰振動継続時間は長くなる。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、超
音波発振素子が送、受信を兼用する超音波レーダーにお
いで、物体位置の距離計測範囲を拡大することの出来る
、超音波レーダーによる物体位置認識装置を提供すると
とＩｃある。
音波発振素子が送、受信を兼用する超音波レーダーにお
いで、物体位置の距離計測範囲を拡大することの出来る
、超音波レーダーによる物体位置認識装置を提供すると
とＩｃある。
上記の目的を達成するために、本発明は超音波発振素、
子の励振電力を時間的に制御することによシ、超音波発
振素子の減衰振動継続時間を変えで、距離計測範囲を制
御するものでおる。
子の励振電力を時間的に制御することによシ、超音波発
振素子の減衰振動継続時間を変えで、距離計測範囲を制
御するものでおる。
第４図は超音波発振素子１に印加する′−圧とその減衰
振動継続時間との関係を示した図である。
振動継続時間との関係を示した図である。
１６．１８は超音波発振素子１に印加する励振電圧を、
パルスの高さで表し、１６は高′鑞圧を、１８は低′１
圧を示している。１７ 、１９は励振電圧１６，１Ｂが
零になった時点からの減衰振動波形を示したもので、Ｔ
ｄがその継続時間を示す。
パルスの高さで表し、１６は高′鑞圧を、１８は低′１
圧を示している。１７ 、１９は励振電圧１６，１Ｂが
零になった時点からの減衰振動波形を示したもので、Ｔ
ｄがその継続時間を示す。
高電圧の場合（波形１７）はＴｄが長く、低電圧の場合
（波形１９）はＴｄが短い。また、励振電圧が鳥いと超
音波の到達距離は長くなり、励振電圧が低いと超音波の
到達距離は短くなる。
（波形１９）はＴｄが短い。また、励振電圧が鳥いと超
音波の到達距離は長くなり、励振電圧が低いと超音波の
到達距離は短くなる。
したがって、この両者の特徴を、各々の場合に分けて利
用することによつ又１．超音波レーダーの距離計測範囲
を拡大することが可能となる。
用することによつ又１．超音波レーダーの距離計測範囲
を拡大することが可能となる。
第５図は本発明の一実施例である。図中１は前述の超音
波発振素子、２はアンテナ、６−ａおよびｓ −ｂは励
振回路で、両者の違いは、超音波発振素子１に加える励
振電圧が異なる点である。５− ｃは受信回路、４は制
御および物体位置ｇ識回路である。５および６は物体の
一例である。２０は制御回路４からの信号で制御さｎる
スイッチで、送信回路ｓ−ａ、３−ｂおよび受信回路Ｓ
−Ｃと超音波発振素子１との接続を行なうものでおる
。また、この超音波レーダーの指向性は、第２図に示し
た様な特性を示しでいる。
波発振素子、２はアンテナ、６−ａおよびｓ −ｂは励
振回路で、両者の違いは、超音波発振素子１に加える励
振電圧が異なる点である。５− ｃは受信回路、４は制
御および物体位置ｇ識回路である。５および６は物体の
一例である。２０は制御回路４からの信号で制御さｎる
スイッチで、送信回路ｓ−ａ、３−ｂおよび受信回路Ｓ
−Ｃと超音波発振素子１との接続を行なうものでおる
。また、この超音波レーダーの指向性は、第２図に示し
た様な特性を示しでいる。
第６図は第５図の動作説明図でおる。
２１ｆ′ｉ励振回路６−４の出力で超音波発振素子１の
励振電圧が高い場合を示し、２２は励振回路３−ｂの出
力で、励振電圧が低い場合を示す。
励振電圧が高い場合を示し、２２は励振回路３−ｂの出
力で、励振電圧が低い場合を示す。
２３．２４は超音波発振素子１の端子電圧波形を示した
もので、そｎぞれ、励振電圧が高い場合と低い場合を示
している。また、Ｔｄは第３図と同様に、減衰振動継続
時間を示し、励振電圧が零になってから、減衰振＊ｂ’
ｒｔ圧がほぼ零になるまでの遅延時間でもある。２５．
２６および２７は超音波が物体に当り、戻って来た反射
波を示し、超音波発振素子１の端子′電圧を示したもの
である。２８ 、２９および３０は受信回路５− ｃを
経て、増幅、整形した波形を示し、この信号が、制御、
物体位置認識回路４に入力される。
もので、そｎぞれ、励振電圧が高い場合と低い場合を示
している。また、Ｔｄは第３図と同様に、減衰振動継続
時間を示し、励振電圧が零になってから、減衰振＊ｂ’
ｒｔ圧がほぼ零になるまでの遅延時間でもある。２５．
２６および２７は超音波が物体に当り、戻って来た反射
波を示し、超音波発振素子１の端子′電圧を示したもの
である。２８ 、２９および３０は受信回路５− ｃを
経て、増幅、整形した波形を示し、この信号が、制御、
物体位置認識回路４に入力される。
超音波レーダーによる物体位置認識は、超音波を、ある
一定の間隔で放射し、その超音波が物体に当って戻って
来るまでの時間を計測することで行うために、レーダー
から近距離にあるものの反射波は速く戻つで米、遠いも
のは遅く戻−って束る。
一定の間隔で放射し、その超音波が物体に当って戻って
来るまでの時間を計測することで行うために、レーダー
から近距離にあるものの反射波は速く戻つで米、遠いも
のは遅く戻−って束る。
仲、第５図においで、スイッチ２０がｎｄで接続してい
るとする。この時励振回路３−ａの励振電圧は第６図の
２１で示す様に高く、超音波は遠方まで放射される。ま
た第５図の様に、物体５．６が存在するとし、この物体
は、第２図に示す指向性内にあるとすると、物体５．６
からの反射波はそれぞれ、２５および２６で示す位置に
存在することになる。ここで超音波発振素子１の端子電
圧波形２３および２４と比較すると反射波２６は前述の
２５の波形でマスクされる（超音波発振素子１の減衰振
動が長いため）、その結果、波形３０で示す信号は物体
位を認識回路４には入力されずに物体６は超音波レーダ
ーによって認識されない。
るとする。この時励振回路３−ａの励振電圧は第６図の
２１で示す様に高く、超音波は遠方まで放射される。ま
た第５図の様に、物体５．６が存在するとし、この物体
は、第２図に示す指向性内にあるとすると、物体５．６
からの反射波はそれぞれ、２５および２６で示す位置に
存在することになる。ここで超音波発振素子１の端子電
圧波形２３および２４と比較すると反射波２６は前述の
２５の波形でマスクされる（超音波発振素子１の減衰振
動が長いため）、その結果、波形３０で示す信号は物体
位を認識回路４には入力されずに物体６は超音波レーダ
ーによって認識されない。
物体５からの反射波２５は、減衰振′ＩＩＪＪ−２５が
零になっているために物体位置認識回路４１Ｃ入力さｎ
１物体５は認識される。以上の場合は遠距離に注目した
例であるために、近距離の計測は出来ない。次に、近距
離に注目゛した例について述べる。第５図において、ス
イッチ２０がｂｉで接続されでいるとする。励振回路６
−ｂは超音波発振素子１の励振電［Ｅは低く、第６図で
は波形２２に相当する。この時の減衰振動波形は２４で
示され、２６と比較すると、遅延時間Ｔｄは短くなって
いる。したがって波形２７で示す物体６からの反射波は
、波形２６で示した時のように、マスクされることなく
、波形２９で示した竪形パルスが物体位置認識回路４に
入力され、超音波レーダーから近距離にある物体６は認
識される。今、この例では超音波出力が小さいために、
遠距離にある物体５は認識さｔ′Ｌないが、物体５Ｆｉ
、すでに波形２８で認識されている。−したがって、遠
距離にある物体、および近距離にある物体が認識さｆｂ
たことになる。
零になっているために物体位置認識回路４１Ｃ入力さｎ
１物体５は認識される。以上の場合は遠距離に注目した
例であるために、近距離の計測は出来ない。次に、近距
離に注目゛した例について述べる。第５図において、ス
イッチ２０がｂｉで接続されでいるとする。励振回路６
−ｂは超音波発振素子１の励振電［Ｅは低く、第６図で
は波形２２に相当する。この時の減衰振動波形は２４で
示され、２６と比較すると、遅延時間Ｔｄは短くなって
いる。したがって波形２７で示す物体６からの反射波は
、波形２６で示した時のように、マスクされることなく
、波形２９で示した竪形パルスが物体位置認識回路４に
入力され、超音波レーダーから近距離にある物体６は認
識される。今、この例では超音波出力が小さいために、
遠距離にある物体５は認識さｔ′Ｌないが、物体５Ｆｉ
、すでに波形２８で認識されている。−したがって、遠
距離にある物体、および近距離にある物体が認識さｆｂ
たことになる。
さで、超音波発振素子の励振電力は物体認識の対象範囲
によｐ最適１１［を選ぶことが可能でおるが、例えば２
榎の励振電力の一例として遠距離用の励振・電力とじ１
は、振幅が１５ｖ１印−ｐ 加時間１ｍｓを使用し５ｍ根度まで離れた物体をｇ識出
来る。但しこの時の遅延時間は２〜５ ｍｓ程度を有し
、５０Ｇ、Ｘ以内の認識は不可となる。
によｐ最適１１［を選ぶことが可能でおるが、例えば２
榎の励振電力の一例として遠距離用の励振・電力とじ１
は、振幅が１５ｖ１印−ｐ 加時間１ｍｓを使用し５ｍ根度まで離れた物体をｇ識出
来る。但しこの時の遅延時間は２〜５ ｍｓ程度を有し
、５０Ｇ、Ｘ以内の認識は不可となる。
″また、近距離用の励振電力として、振幅が２ｖ 、印
加時間１ｍｓを使用すると、遅延時−ｐ 間が１ ｍ ｓ程にで、２０謂程度の近距離のものまで
認識出来るようになる。以上より２０傭〜５ｍ、％４度
のものが認識可能となる。
加時間１ｍｓを使用すると、遅延時−ｐ 間が１ ｍ ｓ程にで、２０謂程度の近距離のものまで
認識出来るようになる。以上より２０傭〜５ｍ、％４度
のものが認識可能となる。
また、さらに遅延時間を短かくする手段として超音波発
振素子を励振後一定時間１ピけ、低インピーダンス素子
で短籟する方法があるが、この手段を使用する際におい
でも、励振電力が大きい場合は、低インピーダンス素子
で短絡しても、超廿波振鯛がなくならずに、恕影譬を与
えるが、励振１力が小さい場合は、超音波撮動の影響が
少ｒｘ ＜ 、更に近距離の物体を認識することが出来
る。
振素子を励振後一定時間１ピけ、低インピーダンス素子
で短籟する方法があるが、この手段を使用する際におい
でも、励振電力が大きい場合は、低インピーダンス素子
で短絡しても、超廿波振鯛がなくならずに、恕影譬を与
えるが、励振１力が小さい場合は、超音波撮動の影響が
少ｒｘ ＜ 、更に近距離の物体を認識することが出来
る。
なお、受信回路３− ｃと超音波発振素子１との接続は
、いずれの場合も、減衰振動波形２３゜２４がほぼ零レ
ベルになった時点で行なわれるものである。
、いずれの場合も、減衰振動波形２３゜２４がほぼ零レ
ベルになった時点で行なわれるものである。
以上のように、超音波発振素子１の励振電圧を時間的に
変化させることにより、遠距離を対象にしたもの、中距
離を対象にしたもの、あるいは近距離を対象としたもの
の計画が可能となる。
変化させることにより、遠距離を対象にしたもの、中距
離を対象にしたもの、あるいは近距離を対象としたもの
の計画が可能となる。
実施例では、２′Ｕｉの励振電圧で代表したが、との゛
延圧は必擬に応じて増加させることも出来る。
延圧は必擬に応じて増加させることも出来る。
以上の様に、超音波発振素子ＩＫ印加する励振延圧を時
間的に変化させると、計測範囲の拡大がはかられる。
間的に変化させると、計測範囲の拡大がはかられる。
また、この励振電圧の切侯えを超音波レータ゛−の指向
性範囲内で行うと、よシ梢度のよい計測が可能となる。
性範囲内で行うと、よシ梢度のよい計測が可能となる。
例えば、超音波レーダーの指向性が４°と仮定すると、
このとき少なくとも２°おきに超音波発振素子１の励振
′亀ＥＥを切り換えると、超音波レーダーからみた物体
が近距離に仔仕するものと遠距離に存在するものとが、
−直厭上にあっても計測が可能となる。
このとき少なくとも２°おきに超音波発振素子１の励振
′亀ＥＥを切り換えると、超音波レーダーからみた物体
が近距離に仔仕するものと遠距離に存在するものとが、
−直厭上にあっても計測が可能となる。
以上の説明では、超音波発振素子１を励振する電力制御
を、印加電圧の制御で代用したが、この制御は、この他
に、励振時間を制御してもよいし、′１田と時間の組み
合わせでもよいことは明らかである。
を、印加電圧の制御で代用したが、この制御は、この他
に、励振時間を制御してもよいし、′１田と時間の組み
合わせでもよいことは明らかである。
本発明によれば、超音波レーダーによる物体位置の認識
においで、超音波レーダーと物体が近接した、近距離計
測から、超音波レーダーと物体とが遠く陥れた、遠距離
計測までを、１つの超音波発振素子を用いて計測出来る
効果がある。
においで、超音波レーダーと物体が近接した、近距離計
測から、超音波レーダーと物体とが遠く陥れた、遠距離
計測までを、１つの超音波発振素子を用いて計測出来る
効果がある。
また、前述の超音波発振素子に加える励振′延圧を、数
組類用いることによって、同−指向性範囲内の物体を識
別することも可能となる０
組類用いることによって、同−指向性範囲内の物体を識
別することも可能となる０
鶏１図は超音波レーダーの概略図、第２図は超音波レー
ダーの指向性図、第３図は従来の物体位ｔｉｉｔ認瞳の
概要説明図、第４図は超廿阪発扱累子に印加する延圧と
減衰振動との関係図、第５図は本発明の一笑施例図、第
６図は本発明の動作説明図である。 １・・・超音波発振系子 ２・・・アンブナ ６・・・励振、受信回路 ４・・・制御、物体位置認識回路 第 １ 口 第 ２閏 ′＄ ３ 図 第 ４図 第５図 第 ６回
ダーの指向性図、第３図は従来の物体位ｔｉｉｔ認瞳の
概要説明図、第４図は超廿阪発扱累子に印加する延圧と
減衰振動との関係図、第５図は本発明の一笑施例図、第
６図は本発明の動作説明図である。 １・・・超音波発振系子 ２・・・アンブナ ６・・・励振、受信回路 ４・・・制御、物体位置認識回路 第 １ 口 第 ２閏 ′＄ ３ 図 第 ４図 第５図 第 ６回
Claims (1)
- １．１つの超音波発振素子が、超音波信号の送信および
受１ｇを兼ねる超音波レーダー（物体認識鉄ｆｉｔ）に
おいで、少なくとも２種類以上の励振電力で、前記超音
波発振素子を励振することを物畝とする超音波レーダー
。 ２、 前記超音波レーダの指向性（角度分解能）範囲内
に、少はくとも２種類以上の励振電力で前記超音波発振
素子を励・振することを特徴とする特許請求の範囲第１
項に記載の超音波レーダー〇
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4032184A JPS60185182A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 超音波レ−ダ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4032184A JPS60185182A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 超音波レ−ダ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60185182A true JPS60185182A (ja) | 1985-09-20 |
Family
ID=12577343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4032184A Pending JPS60185182A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 超音波レ−ダ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60185182A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0324490A (ja) * | 1989-06-21 | 1991-02-01 | Fuji Electric Co Ltd | 超音波検出装置 |
| DE102006041529A1 (de) * | 2006-09-05 | 2008-03-27 | Siemens Ag | Verfahren zur Entfernungsbestimmung |
| CN105928589A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-09-07 | 安徽升隆电气有限公司 | 一种超声波雷达物位计 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173299A (en) * | 1981-04-18 | 1982-10-25 | Ngk Spark Plug Co Ltd | Sealed type ultrasonic wave transmitter and receiver |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP4032184A patent/JPS60185182A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173299A (en) * | 1981-04-18 | 1982-10-25 | Ngk Spark Plug Co Ltd | Sealed type ultrasonic wave transmitter and receiver |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0324490A (ja) * | 1989-06-21 | 1991-02-01 | Fuji Electric Co Ltd | 超音波検出装置 |
| DE102006041529A1 (de) * | 2006-09-05 | 2008-03-27 | Siemens Ag | Verfahren zur Entfernungsbestimmung |
| DE102006041529B4 (de) * | 2006-09-05 | 2012-04-05 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Entfernungsbestimmung |
| CN105928589A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-09-07 | 安徽升隆电气有限公司 | 一种超声波雷达物位计 |
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