JPS60183261A - 自動車のステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （＋ｌｒ栗十の利用分野） 本発明（，１１、自動車の中休ど操舵系との間に減衰ツ
ノ可変式の緩衝器（タンパ）を架設してなるステアリン
グ装置の改良に関づるらの−Ｃある。

（従来技術） 従来Ｊ、す、自動中のステアリング”Ａ　ｉｆ”ｌ’と
しく、例えば’ｆ！ｉ聞昭５７３５７３１１号公報等に
開示され（いるように、自動中の車イホと操舵系との間
に減衰力可変式の緩衝器を架設りるどともに、該緩衝器
の減衰力を自動中の７Ｌ行速度つＪ、り中ｊ山に応しＣ
変化させ、低中速１（，１には減衰力を小さくすること
にＪ、す、ハンドルをリリ易くしてハシ１〜ルの操舵性
を１！−！ｌめる一方、高車速Ｂには減算力を人さく　
７Ｊることに」；す、１豪舵系へのシミー＼＼ンー１ツ
クハック等の外乱の人力を抑制し−Ｃ走？）安定性を向
−１−させるようにしｌこシのが知られでいる３゜どこ
ろが、自動中（，１通；＋ｉ種々の複雑＜ｔ　ｊｕ　（
Ｔ　ｆ尽様をどるものＣｄりつ、そのことを考慮りれぽ
、１記従来例の如く、緩衝器の減算力を車速のみに応じ
ＣＩ化さＵだのでは」−記意図しＩＪ効宋を良好に１１
７られなくなる場合がある。例えば、自ｒｈ車か中程度
の達磨て走行し−Ｃいるときに（よハシ１〜ルを人さく
切ることしあれば″小さく切ることしあり、緩１・ｂ器
の減衰力を車速に応じて一仲に設定したとさ′に（Ｊこ
のようなハンドルＩＡ・１作の違いに一１分に対応てさ
イ「い。

ぞこ−Ｃ１−１記の緩衝器のｊ減衰力を車速た↓）で（
３１、なく、ｌ？、前糸の操作ω（１シ１えば操舵角）
の人きさにＪ、っ−Ｃム変化させるＪ、）にし、中車１
１１？７にハンドルを余り人きく切ってい４ρいどきに
は、緩’Ｉｌｌ’ｌ　ｉｆ：ｓの減Ｆ４力を高中）虫１
１．１どｌｌ１１４）；に人さく設定−８１り）−ジノ
、同じ中車速時てしハンドルを人さく切つノことさくこ
は、ｄｉ；真力を低車速１１．′ＩどＩＩ’ｉ１様に小
さく設定りるＪ、うにしｒ、、を妥挿ｊ器の減衰力の大
ささを自動車の走行１ぶ様に対１心さμるＪ、うにりる
ことか考えられイ）１、しかし、その場合（・し、緩衝
器の減衰力をｉｆ（Ｇｌｆに自動中の走？Ｊ　！！！ｉ
様に対応さけるのに今一つ不−１分Ｃあり、例えば中車
速助にハンドルを急檄に人さく切−）だどきに１．、Ｌ
　ｉ減衰力か小さいためにパン１−ルの１．ＩＪ過さ゛
を招く等の不（１１１か生じる。

（発明の目的〉 Ａ（５７１明はかかる諸Ｉ：３に鑑み、」二記の考えジ
ノをさらに一歩押し進めてなされたものであり、その［
１的は、上記した自動車の車体と操舵系との間に′）役
Ｉづられる減衰力１１」変式緩衝器の減衰力を、中途。

操舵系の操舵角Ｊ５よびその操舵達磨の３要素に応じて
変化さＵるＪ、うにりることにより、緩衝器の減衰力を
自動中の走行態様に可及的に正確に対応さけｊｑるＪ、
うに覆ることにある。

く発明の構成） ＩＸ記目的を達成りる／こめ、本発明の解決手段は、減
衰力可変式どされた緩衝器の減衰力を調整づる減衰力調
整手段４設りる一方、自動車の走行達磨つ、Ｌり車速を
検出づる巾）＊検出手段と、操舵系の操伯賃）を検出り
る操舵角検出手段と、ＩＭ舵系の（ヤ作達磨を検出づる
（へ・）舵速度検出手段と４設り、さら（ご、判別手段
に」、す、」二記各検出手段の各出力信舅ど、車速、操
舵系の操作員およびその操作速度により予め設定された
少なくとし２つの領域の境界を示づ値とを比較して、各
検出手段の１５号かいり゛れの領域にあるかを判別し、
緩衝器の減衰力を該当領域に応じた減衰力とＪる指令信
号を」ニ記減負力調位手段に光ηるようにしたものであ
る、２−リ４負１つら、緩衝器の減衰力を決めるための
２つ以にの領域を３１４木的に中速お」、び操舵系の操
作員の２要、（、にＪ、−）℃設定しＣＪ＞さ、操舵系
の操作速度に応しＣｌ配合領域の境界を補止して各領域
の範囲を増減変化さμることにより、緩ＩＩｈ器の実際
の減衰力を決定づるか、あるい（、を車速、操舵系の操
作員、１５よびその操１′ｉ）虫Ｉ臭のＣ′Ｉ要素によ
って緩１・１６）÷：）の湿１　’ｊＥ力としＣ望むべ
き２つ以トの領域をｊ；め設定しくおさ、各（ラミ出下
段から人力され７；＝　１．′、弓に１１五ついＣ該当
領域を判別してイの領域に夕’Ｉ　ｆ：ａ、りるｉｔ↓
ニー゛ぐ力を籾ｉ・ト１器の実際の洞；裏方とりるＪ、
′）にした（ｊ　ｆ／）　′Ｃある１゜ 〈発明の効果） し／、二かつ（、本発明の自動中のスフ）′リンク装置
（二Ｊ、れぼ、自動中の中休と操１花系との間に設（〕
られノ、減真裏方弓変式のｊΣ由器のｊ減衰力を、車）
＊。

操舵系の操作員ｉ１：ｉ　、Ｊ、びイの１９？作速度の
３双メへに応じ（変化さμるしのＣあるのて、緩衝器の
減衰力を白ｊす」巾の走行態様に正確に対応さけること
かＣき、急操舵時のハンドルの切過ぎ防出等を図ること
がＣ゛さるものである。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面にＪユづ′い−Ｃ詳細に説
明ηる。

第１図Ａ５よび第２図は本発明を自動車のラックピニオ
ン式スアアリング装置に適用した実施例を示し、１は一
端（，１−喘）にハンドル（口車Ｕす゛）が結合された
ステノノリンクシャフ１へであって、該スー１アリング
シ（・ノド１の他ｏＨＨ：（ＦＤ：Ｑ：　）　Ｉこは８
１１イ本ノ［右方向に延びるリレーＤツ１へ２かスデ／
７リング！’　１７ボツクス３内にＣレックアントピニ
Ａンギ＼）に、Ｊ、り結合されている。該リレーロツ１
−２の一端部にＩ３Ｌ　／Ｉ−イー１−力の１・〜）舵
車輪４を軸支りるノックルアーノ＼５が、他端部には同
じく図示しない左右他力の１へ６航中輪を軸支づるプッ
クル）ノｌｘかイれ（れタイ１１ツド６，６を介して連
結され（Ｊ５す、ハンドルの回し操作に１、リリレーＩ
Ｊツド２を〕ｉ右ｌに移動さけて左右の操舵車輪に舵角
をＪうえるよう１．、：し／こラツクピニオン式の操舵
系か（１４成さ［ｔている。。

尚、上記ノ゛ツクルノ？−１＼５の一■：　Ｍ；ｉ“１
：部はＩＩエア−ム７を介しＣ５上喘部４Ｊショックア
ブソーバ８〈緩ｊφＩ　ｊＬ　）どイの周りに配置され
ｌこ：１イルスＶリンク９どからイｆるス］−ラット式
」Ｊスペンション装冒１０庖介しＣぞれイれ車体１１に
支］、１」されて、いる。

上記操舵系の−ｒｌ（を描成りるリレーロッド２には連
ｘ１−軸ｆ’Ｊ　２　ｉｔか一体に突設され、該連結軸
部２ａと車体１′１どの間には減衰力；１１変式の緩衝
器−１２（グンバ）が架設され、該ｊ２是Ｙｌｌ＋　：
外；１２はその緩１句力光〈１−ｊノ向がリレー１１ツ
ト２の変位方向と極カ一致りるよう＋１仙ＩＬ（がリレ
ー１−Ｊラド２とはＬｉｆ：’　５Ｆ　ｉ’ｊ＋こ配置
さ４シ（いる。

」−記減りり力ｉｉ１変式〕ｌｆｌ　ｊｆ、ｌ　＋Ｖｉ
　１２１Ｊ、第３　図Ｍ　ｌｌｉ、人５ｆ示弓る」、う
に、内ｆ：４−１３とその外側に所定の空間をｉｔうり
（配；ｔ“１された外筒１／ｌど／）日）％る内外２重
４ｉ４造のシリングｊ５をＩＩｉ！ｉえ、該シリング１
！５はその−９；１：部に同軸状に一体的に結合した連
Ｒ１１１ツｌ’　１６　、ゴムプツシ′１．１７　、軸
受部祠１８等を介しＣｊ記リレー［１ツド２の連村、輔
部２１１に連れ１１されている。Ｊ、た、−１−記内筒
１３内にはビス］−ン１つが往復動自在に嵌（Φされ、
該ピストン１９　ｉこより内１ｉ’ｌ）　１３内はａｌ
ｌ　ｉ（柴−（充満され１．：第１おＪ、び第２の２つ
の泪１空２０，２１ｉこ区画されでいる３、また、」−
記ビス１ヘン１９に【Ｊ、軸り向に１．！）通υる中心
孔２２ａを右りるピストンロツ１〜２２の−（１１：部
か−（本釣に固定され、該ピストン［１ツ１〜２２はシ
リンダ１５５の他端部に配設したロッドカイト２３を１
：ｌ（動自在に貫通しでシリング１５外に延出され、そ
の他端部はゴムプツシ」−２４を介して中イイＸｌｌに
リツ１へ２５に１、り固定されていイ）、。

５（、ｌＪ、に５己ビス（・ン１９に（ま−ト占己第１
お、にひ鈎′１２曲’ｊｉ、４２０，２１を連通さける
油通孔２６．２（ｉが形成され（いるとと乙に、該各ｎ
ｌ＋通孔２６の各１！ｉｌ　１．Ｉ　Ｄ：ｉ、口こそれ
ぞれス・１向するＪ、うに配置ぺされたア’−（スクハ
ルブ２７．２７が取りイテＪ（ノられている５、：１ｋ
、−１−記ピストン【ｌラド２２には−１−２６４１１
通孔２Ｇをバイパスして両抽￥２０．２１を連通させる
バイパス抽油′！８２８か形成され、該バイパス曲通路
２８はその内部に回転自在に液密嵌装した弁体２９によ
り開閉されるようになっているｏ　ｌＪ”ｔＴわノう、
上記５’？体２９　＋よ」記ピストン１」ラド２２の中
心孔２２ａ内に回φλ自ＹＥ　ニＭＸ　Ｉ：１ｉ　ＬＥ
　Ｌ／　メタ−」ント［＋−ルｆｉｌツド３０の−りに
：：部に一体に固定されζいるとともに、連通孔３１を
有してＪ３す、この連通孔３１が第４図にし示−！ＪＪ
、うに上記バイパス・油通路２８のり）２浦室２１に対
する間口部２８ａと合致しｌＪどさにＬＬ、バイパス油
ｊ７ｆＪ路２と３が聞かれ−（両１１１１　？ｉ、ｊ　
２０．２１が連通され、−ｆ）、ブ１゛体２９がｑ′１
４図に示リイヘ゛装置から１シリえ（よε）０°回転し
Ｃそ０）連通孔３１が上記間口部２８　ａと合致し／ｒ
　＜　＜ｊつ／ｌｊどさには、バイバ°ス浦通路２ε３
か閉じられて、両油室２０．２１のバイパス曲通路２８
に」、る連通か疎１！ｉｉされる１、Ｊ、っ（、上記バ
イパス（出通路２（３か閉どイ；−）ている状（ぷで゛
は、ピストン１９か内６；）１３内を１１１（動！Ｊイ
）伸ひｉ１３よび縮みの両（−ｊ稈（両ｉ＋Ｉ＋辛’２
０．２’１間を’ｔ−１来する油？ｆ々か油通孔２Ｇ。

２６のみ４通っＣｉＭＥれるために、緩仲１器１２は〕
゛イスクハル／２７．２７ｉこ」こり没定される人さ−
％減Ｑ力を持・）（ハード状態となり、−１）、バイパ
スｉｌｌ＋通路２８か間となっく゛いる状態ぐ（よ、伸
びＪ３よび縮みの両行程で両油至２０．２１間を１４来
Ｊる油液が油通孔２６，２６のみ４Ｉ−らり゛バイパス
曲通路２８をも通っ−（流れるために、緩ｔＦｊ器’１
２４．１、減衰力の小さいラフ１〜状態どなるＪ、うに
（１４成されＣいる。

ｋ　ｄ’ｊ、上記夕ｌ　ｉニー）　１　／ｌと内筒１３
どの間の空間には内筒１３を取り巻くゴムチューブ３２
か配設され、該ゴノ、ヂｙ−）３２と内筒１３３どの間
の？ｌ冒間１．１．１１１１１．Ｅ刀スがロムされたガ
ス室３３に１，１、／ζ１核カス室３３以外の外ｉ：”
５１　Ａど内筒１３どの間の空間（，１浦液が充満され
たり１）゛−ハγ３　’ｌ　ｆごそれ−され）１′＋１
成され、Ｊ−記すリ゛−バ室３４（Ｊ内筒１３０１一端
部内に配設したハルツ（幾（苗３５つを介して−）−記
第゛１浦ｇｉ’（２０に連通されＣおり、上記ピストン
に１ツド２２の変（１゛ｌに伴う内ｉ：ｈ　１３内の容
積変化をリリーーハ室３４と第１油？ｌΣ２０どのｔｉ
ｎ−Ｃ油液か往来Ｊることににつて補（賞し、またカス
省ア３３による１ｊ１１圧１′１川によつ゛Ｃ油イタの
キトビアージョンを防ＩＬηるＪ、うにしている。また
、３Ｇはシリング′１５を保護づる保護間である、。

上記緩衝器コ２のビス１ヘン日ツ１ミ２２他端部を固定
した中１ホ１１に【。１、該ピストンロッド２２と共に
ブーノウツ［−３７が一体的に固定され、該ブフグッｌ
−３７１こ（Ｊｌ、ＫｙＡ　＋自照１２の減裏方を６周
整勺る（！・表真カーし°１整手段どじでの正逆回転ｌ
′ｉＪ能な直流、七−タ３Ｂか取りイ＜ｊ　１．：ｌら
れている１、該セータ３８＋、Ｌ、−１記緩衝器１２の
二；ンＩ−［：ｌ−ル１］ット３０の他端部（Ｊ回転−
１小に係合され）Ｊ出力’ｌ＋１３９と、該出力軸３９
に固定された回転子４０と、該回転子４０と一体に回Φ
１１りる一対の円弧状の摺動Ｊ’／＋１．／＋２とを情
しえている１、ト記−プラの１１！２俄Ｊ了４　’１１
．Ｌ　／、−ス４３に取す付りた固定接点／′１４に対
して常に接触し、他ジノの１−゛１動ｒ４２はウース４
３　ニｌｌｌ１！リイ−Ｊ　Ｔ、Ｊ　／、−２つの固定
１８点４εｉ、’１６に苅しく、そのスト１１−り端（
）ｌ置に、Ｉｊいて（，１、いづ゛れか一ノリに、中間
スＩ・１コーク端Ｉｌｌ　ｉｉ？Ｉ　Ｉこおいて（，１
、両方１こｉｌ’ｚ　ｌＱ’ｊｊすＺｒ　ｊ−う１こ１
へを設されてＪｊす、１ｉ１１ｊ動、１′７′Ｉ２か固
定接点／１５＜／１６）に１〉を触している状態Ｃ固定
川魚４／１．／１Ｅ’１（４６＞間に１１−負の電圧が
印加されると、出力軸３９か回転し、この出力軸］９の
回’Ｉ’／ｌ　１１１度か所定角度（例えば６）○°）
に達し゛（上記摺動子／１２ど固定移点４５（Ａ　６　
）との接触が遮断されると、出力軸（３９の回転が停止
されるように、りなわも出力軸３９が所定回転角度ｊ、
：４Ｊ　ｉ］Ｅ逆回転９１能に設（）られでいる。イし
て、このに−タ３３ｆ３の出力軸３３つと一１記緩σ１
ｊ器１２の二Ｊンｉ−）」−ル［１ツド３０どの係合関
係は、−し−夕３８の出力軸３３９がその回転スト【」
−りの−側端にイｆ７冒イ；ｌＩ−ｔ、：ｔられ／、：
どさには、緩１・ｆ１器１２の弁体２９）かビス１ヘン
［−）ラド２２のバイパス曲通路２８を聞い（、♀〃雨
器１２かソノ１へ状態に４「す、Ｓした出力中１（３９
か回１’／；ス］−［１−りの他側※１．１：にイ）７
置（ｌＩＪられたどきには、４Ｔ体２つかバイパス曲通
路２８を閉し−Ｃ，わＪ術器１２かハート′払］ぶにイ
するように設定されＣいる。

さらに、上記し一夕ご３ε３く誠哀力ｉ、ｌｉｌ整Ｊ′
：、段）を制御づる制御シス１ムを第５５図にＪ、り説
明Ｊる。

’１７１．．ｌ、自動車の走ｆｊ迷庶ＶつＪ、り中）虫
を（う）出りる中速ゼンリ゛、４８　ｆ、１寸“８己リ
レー［］・ンｉ〜２の変（）ン吊等、操舵系の操作ωと
してのハンドル操１１じｆすθ（１を検出りる操舵角し
ンリ、／′１９は上記両セン４）１７．１８の出力を受
（プで上記モータ３）３を作動制御づる一ｌｌｌ−ＩＪ
−ルーＬ−ツＩ〜であつ（、該」ント１１−ルー）−ニ
ラ１〜４９　Ｌ、ｔ、上記し一タ３８の固定接点／１７
′１．’１５＜４６＞’＼の印ｊノ１１宙圧極＋＜ｉを
切り換えるための切換リレーり０，５０（リレー−］イ
ルの、０図承り−る）を内蔵しくいる１、該各切換リレ
ー５　Ｏｆよ、εのリレーコーイルか（肖仔に状ずぶに
あるどさ１、ｊ　ｔ；Ｌ桜ｉ・石器′１２が減４”（力
の小さいソノＩ−状態に４１イ）Ｊ、・）に、リレーＪ
−イルが通電に、」ニリ励磁されるとｊ妥１・Ｆｉ器１
２か１１・表（＋ざ力の人いいハード１人（占にイする
Ｊ、う（、二ぞれイれし一タ３８を回中入イ乍動さする
１〕の（ある。

まｌｌ、ｌ−：：Ｑ　：’−’ン１〜［Ｊ−ルユニツ（
−４９は、−１−記総舵角しンリ−４８／〕”うの実測
操舵角信弓を１１．１間につい（微分服る微分回路：３
１を備えて、１３す、この微分回路！５１にＪ、す、」
記操舵系の操作）中度どｌノ（Ｕ）１ＭＩ’！じ速度ｂ
［櫂を検出りる操ｔｉｐ　ｉ！庶（う）出手段が４７、
！、成される。

さらに、−１記１ントＬｌ−ルニｌ−ツ［〜／ｌ　＜）
ｔ、ｌｌ、−１記中）虫（ｌシリ／１．７からの中速信
′１３に１記微分回路５１からの操舵速度（Ｈ号を加締
づる加絆回路５２ど、中速ＶおＪ、ひ操舵糸の操舵角０
１１にＪ、す］うめ設定された。緩＋Ｉｉｉ器１２をソ
ノ１へ状態と１する゛ノーン［〜領域およびバー　ド状
態とするバーｌ”　ｆｆｆ！域の２つの領域をマツプに
口車の如く記憶し、１−記憶い回路（３２の出力仁！；
号を１−記両領域の境界を小づ境界ライン９と照合して
該境界ライン９にり・１応りるＪ、ｔ７（＋の４・■舵
角４入りｌ、Ｌ　ｆｉｌ操舵ｆｒ＋　（Ｊｌり号を出力
・ｉる記・町部５３ど、上記（ヅ舵角しンリ４８からの
実測操舵角１１“１シじを一１記記憶部０コ３ｈ）−）
の基イ１１ｊへ６１拒ｆすＩ＋’：　ｓｊ、ど比軸しく
、実測操舵角１１１号が基１ｙ操１（ｈ角（１；シ′〕
５」、すし小さいどきにＯＮ　＋１ｉ号を出力りる比較
器ｊ）／Ｉと、誂比較器１）４からＯ（Ｎ伝号ｌ）＼出
力さ４ｂるどＯＮ作動しＵｌ−記切換すレー！ニー＋　
０　、５０に通ｉ１ｉ　ｊｌ　＜：＋　ｌ〜ノンジスク
５５どを協え（おり、このコント［１−ルＪ−ニツ１〜
７′１９にａ３１）る加Ｃツ１回路５２．記１ハ部；う
３３゜比較器５４．，１〜シンジメタ５５　Ｊ５　ｊ、
ひ切換リレー５０．５０により、中速レンツ４７　ｉ！
；よ（予操船角しンリ−４８の各出力信Ｓ号を中速Ｖ、
ｌ・２舵角θト１（１３よひ操舵速度０［１にＪ、り予
め設定された。綴ｉφ」品１２をソノ１〜状態またはハ
ード状態に決定Ｊるための２１）の領域の境界を示ｔｌ
’　ｔｉＱど比較しで、各センリ−４７，４８の出力信
号がいずれの領域にあるかを判別し、緩衝器′１２の減
衰力を該当領域に応じた減衰力どＪる指令１．′］号を
−し−９３８（ｉＭ衷力調整ｆｌΩ）に光づる判別手段
５Ｇが４１゛４成されている。

したがっＣ１上記実施例においては、操舵角レンリ４８
から出力された実測操舵角信号か］ント１１−ルｌノー
ニット４９の微分回路５５１で微分されることにＪ、り
操舵系の４へ！舵速度θＨが検出され、この微分回路５
１から出力された（Ｍ舵迷１哀伝［〕か加Ｒ同ｊＷ　ｂ
　２　ニｄ３　イ＋Ｔ　Ｉｚ　Ｊ　ｔ　ン’ｊ’　４７
　／Ｊ”口０）　ΦＵ　ｆｉｉシ］に１叫別【され−Ｃ
該車速仁号が補正され、さらに該加Ｇ’回路５２から出
力されｌこ加紳仁号（補正中速ｆバ８う）が、記憶部５
３３に（１ヌいＣ緩衝器１２のソノ１〜状態Ｊ５よひハ
ード状態を−それぞれ決定りる２つの領域の境界ライン
９に照合されて該境界ライン９に対応りる１３　ｊｊ；
操舵角かめられ、しかる後、この記憶部５３）から出力
された）：す１１操舵角信８が比較器５４で上記操舵角
セン１ノ４８からの実測Ｉｔ舵角信号と比較される。そ
しＣ１−１−記実則操舵角信号が基ｉ１ｊ操舵ｆＩ′、
ｌ仁昼Ｊ、すし人心いどき、１４丁わら、上記記憶部！
３３のマツプに示されるＪ、うに、基本的には、中速Ｖ
が低いとさｌ”　１１１ｉＩ　Ｖが中程度であって操舵
系の操舵角θＩ（か大きいとさに（３１、比較器５７Ｉ
からＯＮ信８か出力されす゛に切操リレー５０．５０が
０１：［＝状態になり、この切換リレー５０．５０のＯ
１−１＝状態にＪ、すし−夕；１ε３が緩衝器１２の弁
体２９をｆｉｌ弁させるように作動しく、絖仲ｉ器１２
の両油室２０，２１が油通孔２Ｇ、２６ｄｊよびバイパ
ス曲通路２８の両方により連通されることにより１、緩
衝器１２１ユ減鳥”４カの小さいラフ１〜１人態になる
７、その結果、ハンドルが９ノリ易く４Ｉ：っＣその操
舵性の向上か図られる。

−力、上記実測７４％舵角信号が基１ｉ１−操舵角イ、
ｚ号Ｊ、りも小さいとさ′、ヅなわら、基本的に（よ、
車ｊ＊Ｖが高いどきゃΦ速Ｖか中程度であ−）Ｃ操舵角
θ）−１が小さいどきには、比較器５／ｌからＯＮ　１
．；３つか出力されて切換リレー５”０．５０がＯＮ状
態になり、このｌ刀１条リレー５０’、’５０のＯＮ状
ｆ占によりし−９３８が緩１！ｉ％：１２の弁体２９を
閉弁さｕ８Ｊ、うＭｆｌ　リＪＬ　Ｃ，！’？ＴＯＩ％
１２１’７）両１１１１２０．　２１　カ１ｌｌ１通孔
２６．２６のみにＪ、・）Ｃ）士通されることにより、
緩衝器１２は減衰力の大きいハード状態となる。ぞのＩ
ｉ’−ｉ宋、シミーやヤツクハツク等の外乱が操舵系に
入力されるのか防、ＩＩ−され、自動車の走行安定１ノ
１の向上が図られる。

ぞの場合、［１記のＪ、うに、微分回路５１　ｉ）ｓ　
＋ら出力さ４′Ｉ／ζｌ：ｉＱ舵速麿仏）うが加偉回路
５２１Ｊ　（Ｉヌい（巾ヌψレンリ４７からの中速ｆに
号に加Ｃ′卆されるため１．１−記１へ・（［１ビ系の
操舵）＊１艮０１．１が速くｈつでての仁シー〕レベル
かＬ’Ｗづる稈、１；Ｌ！憶部ｔ５ζ３１♂ｉシ１２ジ
インρど照合される補ｊ１−中迷イ３舅ｉ１．５　Ｊ、
ひ機記′１４０部ｂ３３から出力される４、；　ｉ（ｌ
操舵角化シニの各（ｉＧ　ｆ’ｒレベルが１−＋Ｊ、Ｉ
　Ｌ、、逆に召スば実際の中ｊ未Ｖに対（＋るＪ髭界ジ
イン９かマッシＣ破線にて示づＪ二うにハード領域を増
加さける方向に？＋ｌｉ　ｉ［されることに＜ｊる。イ
ａ）ｉ：’１宋、ｘｘ別器′１２４ソフ（−状（ぶまた
はバー１〜゛広態にり、ｌＪり換える切１ケシインを操
舵系の操舵速度Ｏ］１に応じたものに設定Ｃ″きて、桜
ｌ！ｌ器１２の６ＲＱカを自動用の走行態様に正Ｔ＋Ｉ
ｒに対応さけることかてさ、急操舵１１、ンのハシ１〜
ルの１過さ賓の防上を図ることができる。

第６図は制御シス７１＼の変形例を示しく尚、第５図と
同じ部分については同じ旬号をイ」シてぞのｎＹ世な説
明を省略りる〉、籾両計；１２の減ぬカを決定りる２つ
の領域を第７図に示づどＪｊり車３ｊＪｊ　Ｖ　。

操９し角０）１および操舵速度１）　１１（７）　３要
メ；（定め、実際に検出した仁阿が上記２つの領域のい
す゛れに１ｉｉＳ　”ｊるかを照合しく緩１φｊ器１２
の減衰力を該当１イ′）域の減衰力に決定づるようにし
ｔζものＣある。くｆお、ｉ７ｉ　７図中ラインＱ　（
１−Ｒ＋’を一含・む而で１−１足し！、＝２つの領１
伐が両説され、この面の図中丁ｆｉｅｆ　（１）　Ｃ１
Ｉ域か、減）（力の高い領域である。。

すなわら、この変形例では、Φ速はンリ／１７Ｊｊよひ
操舵角レンリ／１Ｅ３の各出カイ２　、ｚを受（〕〕ｃ
ｔ−タ３を作動制御づる」ントｎ−ルユニツｊ−４９′
は、所定円＋１１Ｊの竹動指令パルス信号を光生りるタ
イミングジエネレ−り５７ど、該タイ−ミンクシ〕ネレ
ータ５７からの作動指令パルス信号を受（）ｃ　−１，
’、　３己Φ速レンリ４７　ｂｓ　ｒらの１１１）虫４
’ｆＬ号を記憶りる第１リンプルボールド回路５８と、
同じくタイミングジー【ネ１ノータＥｉ　７　ｈ日５の
作動指令パルス信号を受１Ｊ　Ｔ　ｌ−記操舵角ヒンリ
４Ｂからの操舵角信局を記憶づる第２リンプルホールド
回路５　ｇと、該第２リンプルホールド回路５５９の出
力（１’ｉ　Ａ　（操舵角信２シ）を１１．５間に′つ
い℃微分りる微分１！１１路５３１ど、該微分回路５１
おＪ、び士ｔＣ両リンプルボールド回路５８．５９の各
出力（ｉＶ　舅にＪ、り自動中の操船状（虎を表４故式 ％式％ ） を演Ｃｊｌ　Ｊる演ｆ、）回路６０ど、該演停回路６０
の出力仁舅を予め設定された塁！−１Ｅ電圧倫６１ど比
較しく、演麿１回路（５０の出力信局か基イ１１−電ｆ
ｉ：　１ＩＣｉ　ａより６人さいとさく１＜１　・”−
に２　・θ＋＠”　十Ｋ　３　・ｂＩＩＱ＞ｉｆのどさ
）（Ｊ１ヘランジスタ５（５にＯＮイ１−弓を出力する
比較器５ｚ１どを偵：えてなるもので゛ある。

したか−）Ｃ１この場合、なめ、中速Ｖ、操舵角０ト（
および操舵速度０　ト＋の３″Ｄ、素により演弾される
　ｆｆｉ　式　Ｋｔ　ＨＶ”−Ｋｚ　・　０＋（”　−
］　Ｋ：＋　・　Ｏｘ　りについて、緩衝器１２をラフ
１〜状態にリベさｆｉｌｉｌ・火どハート状態に’ｌｌ
ｌ＼さ・領域との境界を示づ４１１ｉ、ｌｔ市ＥＬｌｆ
、ｉ　ａを設定して（１５さ、実測した」−記３要南に
よりンロイ算した数式１〈１　・Ｖ”−に、・０１＋　
”　ｌ−Ｋ　：＋・／＞ＩＩＱの餡との上記早ン；１電
１．ｆ　ｔ！（−ｊ　ａどの大小を判別して緩衝器１２
０減真力を決定りるのＣ１」−記実施例ど向（５１ｔの
作用９）Ｊ宋を突Ｊることがでさく）。。

尚、上記実施例−（”　ｆＪ、車速ｖ、操舵角θ１（ａ
３Ｊ、０操舵速１良ｂ）（１こＪ、り緩１商器１２の減
ｙ（力を決定りるための領域をソフ１−Ｊ３よびバーＩ
〜の２　ｒａ；を域とｌ〕だか、３（泊域以Ｆに増Ｘリ
シで緩ｉ千１器の１ｌＩＪｉ衷力を一３３段階以上に制
御ηるようにしく　’ｂ　Ｊ：い。勿論、その場合には
誠貞力を３３段１γ１以」−に変力ｉｊＪ能なＨＨ挿ｊ
器を用いることを前１足とづる。

【図面の簡単な説明】

図面（Ｊ本発明の実施例を示ゴもので、第１図は全体正
面図、第２図は同平面図、第３図（よ緩ｉ・ＩＩｉ器の
拡大縦断面図、第４図は第３図のＩ■−Ｉｖ線拡大断面
図、第５図（よ制御系のブ［Ｊツク回路図、第０図（ま
変形例を示！１第５図相当図、第７図【、１同緩１Φｊ
器のＩｌ覗Ｎｋ力４−７大定・〕るための２て）の貨′
１１戎を示す１況明図（ある、１ １・・・スブノ７リンクシト）１〜．２・・・す［ノー
旧ツ１〜．４・・・操舵中輪、１″１・・車体、１２・
・・綴山器、１５・・・シリンダ、１５〕・・ピストン
、２０．２１・・・油室、２２・・・ビス］〜ンロット
、２６・・・油通孔、２１）・・・バイパス油通路、２
９・・・弁１ホ、３０・・・」ント「１−ル１」ツｉ〜
、３３ε３・し−タ、３−〕・・出力軸、４７・・中）
＊レンリ、４８・・・１へ・）舵角レンリ、／Ｉり、／
ｌ’）’　・・・−１ント１１−ルーノニツ１へ、５０
・・切換リレー、５５１・・・微分回路、５２・・加鍔
１回路、Ｊ　ｊ　５１．＋　’Ｉれ部、（）４・・・比
軸器、５ε）・・・トランシスク、５６．りｅ＋’・・
・判別−１段、５〕７・・ターイミンタシＩ−ネレータ
、５Ｊ８　、　！、５９・・リン−ノルｌ］・−ルｌ’
回路、６０・・・演ｌ；？’回路５゜

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　中休と操舵系との間に設（ブられた減衰力可変
   式籾雨器と、該籾仲ｉ器の減衰力を調整する減ｋＡ力調
   １ｔＭ丁段と、自動中の走行速１隻を検出づ−る中速検
   出り段と、上記操舵系の操作量を検出づる１へ・）舵角
   （※ミ出手段と、Ｉ配操舵系の＋１１′（：　＞ｙ　＋
   ｌｌを一検出りる操舵ｊ＊庶検出下段と、これら検出・
   丁Ｉ受の信シ」を走行速１良、ＩＹ、（’＋帛おＪ、び
   操作込磨にＪ、す１；め、：受電された少なくと５２つ
   の領１或の１ｔ３界を承り伯と比較しＣ１各検出ｆ段の
   Ｌｌ：　′；（ｊかいり′れの領ｊ或にあるかを判別し
   、桜１釦器の１１・支央力を該当領域に応した減衰力ど
   りる指令仏シー；を一１記誠良力調整手段に光づる判別
   手段とを備え−Ｕ　＜、、−ることを’ｌ−’ｒ徴どり
   る自動中のステアリンク装置５゜