JPS6018322A - ロボツト用ア−ムの製造方法 - Google Patents
ロボツト用ア−ムの製造方法Info
- Publication number
- JPS6018322A JPS6018322A JP12600683A JP12600683A JPS6018322A JP S6018322 A JPS6018322 A JP S6018322A JP 12600683 A JP12600683 A JP 12600683A JP 12600683 A JP12600683 A JP 12600683A JP S6018322 A JPS6018322 A JP S6018322A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mat
- molding
- robot
- fiber
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C44/00—Shaping by internal pressure generated in the material, e.g. swelling or foaming ; Producing porous or cellular expanded plastics articles
- B29C44/02—Shaping by internal pressure generated in the material, e.g. swelling or foaming ; Producing porous or cellular expanded plastics articles for articles of definite length, i.e. discrete articles
- B29C44/12—Incorporating or moulding on preformed parts, e.g. inserts or reinforcements
- B29C44/14—Incorporating or moulding on preformed parts, e.g. inserts or reinforcements the preformed part being a lining
- B29C44/16—Incorporating or moulding on preformed parts, e.g. inserts or reinforcements the preformed part being a lining shaped by the expansion of the material
Landscapes
- Casting Or Compression Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は５ ロボット用アームの製造方法に係り特に、
発泡ポリウレタンを原料とする反応射出成形、いわゆる
ＲＩＭ成形法を用い、原料にミルドファイバーを混合し
、かつ特殊ガラス繊維を有効に配列することによって製
品比重として０．５〜１を有し、超軽量化と高剛性が必
要なロボット用アームの製造法に関する。
発泡ポリウレタンを原料とする反応射出成形、いわゆる
ＲＩＭ成形法を用い、原料にミルドファイバーを混合し
、かつ特殊ガラス繊維を有効に配列することによって製
品比重として０．５〜１を有し、超軽量化と高剛性が必
要なロボット用アームの製造法に関する。
従来のロボット用アームは、スチール製比重−７、アル
ミ比重−２，７、ダイキャスト製、最近ではＦＲＰ製比
重−１，５と軽量化に７・ｊする要望が１ｔ１°ｊまっ
ている。これば軽量化することにより小型化、動作特性
、つり上げ荷重等の能力が向上するためであるが、さら
に特性を改善するためには大幅な軽量化が必要となった
。またスチール製、アルミ製では複雑な形状ではコスト
がかかりすき、さらにＦＲＰ製では、流動性に難点があ
り均一な物性値を得ることができない。
ミ比重−２，７、ダイキャスト製、最近ではＦＲＰ製比
重−１，５と軽量化に７・ｊする要望が１ｔ１°ｊまっ
ている。これば軽量化することにより小型化、動作特性
、つり上げ荷重等の能力が向上するためであるが、さら
に特性を改善するためには大幅な軽量化が必要となった
。またスチール製、アルミ製では複雑な形状ではコスト
がかかりすき、さらにＦＲＰ製では、流動性に難点があ
り均一な物性値を得ることができない。
本発明の目的は、発泡ポリウレタンを原料とする、いわ
ゆるＲＩＭ成形法により、発泡ポリウレタン原料にミル
ドファイバーを混合し、かつ特殊ガラス繊維を有効に配
列することによって、超軽量化、かつ高剛性を達成し、
複雑な形状でも流動性をさまたげることなく物性均一な
製品比重０５〜１を有するロボット用アームを提供する
ことにある。
ゆるＲＩＭ成形法により、発泡ポリウレタン原料にミル
ドファイバーを混合し、かつ特殊ガラス繊維を有効に配
列することによって、超軽量化、かつ高剛性を達成し、
複雑な形状でも流動性をさまたげることなく物性均一な
製品比重０５〜１を有するロボット用アームを提供する
ことにある。
従来、発泡プラスチック材料で強度不足となる場合は、
原料に種々のフィラーを添加することは知られている。
原料に種々のフィラーを添加することは知られている。
本発明の意図するところは、ロボット用アームとして軽
量化、かつ剛性を有するには発泡プラスチック材料とし
てスキン層とコア層・を有するサンドイッチ構造が成形
できる。いわゆる発泡ウレタンを原料とするＲＩＭ成形
注形法いるものであり、その発泡ウレタン原料にミルド
ファイバーを１５〜２０％混合することによって流動性
と線膨張率１曲げ弾性率等の物性均一をばかり、かつガ
ラス繊維として最も含浸性にすぐれるコンティニュアス
ストランドマットを金型の上型と下型に有効に配列する
ことでつり下げ荷重による変型たわみを防ぐことができ
る。また表面層にはサーフエシングマットでカバーする
ことにより外観仕上りが向上し、さらにストランドマッ
トの表面はみ出しを防止することができる。
量化、かつ剛性を有するには発泡プラスチック材料とし
てスキン層とコア層・を有するサンドイッチ構造が成形
できる。いわゆる発泡ウレタンを原料とするＲＩＭ成形
注形法いるものであり、その発泡ウレタン原料にミルド
ファイバーを１５〜２０％混合することによって流動性
と線膨張率１曲げ弾性率等の物性均一をばかり、かつガ
ラス繊維として最も含浸性にすぐれるコンティニュアス
ストランドマットを金型の上型と下型に有効に配列する
ことでつり下げ荷重による変型たわみを防ぐことができ
る。また表面層にはサーフエシングマットでカバーする
ことにより外観仕上りが向上し、さらにストランドマッ
トの表面はみ出しを防止することができる。
以下本発明の実施例について第１図〜第３図により説明
する。まず、製品形状に沿ったキャビティ５を可動でき
る上型１と固定された下型２に配置する。次いで上型を
上げ、ガラス繊維のサーフエシングマット （旭ファイ
バーグラス製５Ｍ３６００Ｅ）７とコンティニュアスス
トランドマツトロ旭ファイバーグラス製Ｍ８６００を上
型と下型にセットする。そして注入ヘッド３を固定し、
上型を下げ下型と一致させてから注入ヘッド３を介して
ミルドファイバー旭ファイバーグラス製０８０１０入り
発泡ウレタン８をキャビティ５内の中間層に注入するこ
とによって、その発泡ウレタンの発泡圧によりコンティ
ニュアストランドマットが効率よく含浸し均一な物性を
得ることができる。
する。まず、製品形状に沿ったキャビティ５を可動でき
る上型１と固定された下型２に配置する。次いで上型を
上げ、ガラス繊維のサーフエシングマット （旭ファイ
バーグラス製５Ｍ３６００Ｅ）７とコンティニュアスス
トランドマツトロ旭ファイバーグラス製Ｍ８６００を上
型と下型にセットする。そして注入ヘッド３を固定し、
上型を下げ下型と一致させてから注入ヘッド３を介して
ミルドファイバー旭ファイバーグラス製０８０１０入り
発泡ウレタン８をキャビティ５内の中間層に注入するこ
とによって、その発泡ウレタンの発泡圧によりコンティ
ニュアストランドマットが効率よく含浸し均一な物性を
得ることができる。
その際気泡形成にあずからない発泡ガスはパーティング
ライン４で排出する。製品取り出しは上型を上げそれに
付着した成形品５をはずせばサーフェイスマットの効果
でストランドマットのはみ出しがなくなり、また表面光
沢が向上できる。
ライン４で排出する。製品取り出しは上型を上げそれに
付着した成形品５をはずせばサーフェイスマットの効果
でストランドマットのはみ出しがなくなり、また表面光
沢が向上できる。
一般に発泡ウレタンは自由発泡比重で０．０５〜０．１
のものを使用し、ガラス繊維との組合せで製品比重と剛
性等の目的に応して調整すればよく。
のものを使用し、ガラス繊維との組合せで製品比重と剛
性等の目的に応して調整すればよく。
金型の温度は５０〜６０℃が好ましい。
また、ミルドファイバー１５〜２０％を発泡ポリウレタ
ンに混合するのは、この程度の混合量でアルミダイキャ
ストと同等の線膨張率（ウレタン自由発泡比重０．０８
でオーバパック率８０％で製品比重として０６の場合）
を有することと同時に、ミルドファイバーの混入によっ
てエアーまき込みが生じ発泡核を生じ一種のエアーロー
ディング現象を起こし流動性か向上できるものである。
ンに混合するのは、この程度の混合量でアルミダイキャ
ストと同等の線膨張率（ウレタン自由発泡比重０．０８
でオーバパック率８０％で製品比重として０６の場合）
を有することと同時に、ミルドファイバーの混入によっ
てエアーまき込みが生じ発泡核を生じ一種のエアーロー
ディング現象を起こし流動性か向上できるものである。
一方オーバパック率も線膨張率を小さくするのに有効で
好ましくは、１００％以下で成形するのがよく。
好ましくは、１００％以下で成形するのがよく。
目的に応じて自由発泡比重を選択することができる。
一方コンティニアススＩ・ランドマットが有効なの（ま
、チョツプドストランドや、アラトンロービングクロス
等に比べ発泡ポリウレタン原液への均一含浸に効率よく
作用し、発泡圧によりそのストランドマットが製品全体
に自然にマトリックス構造として働くことを意図したも
のである。
、チョツプドストランドや、アラトンロービングクロス
等に比べ発泡ポリウレタン原液への均一含浸に効率よく
作用し、発泡圧によりそのストランドマットが製品全体
に自然にマトリックス構造として働くことを意図したも
のである。
さらに、製品比重を０．５〜１としたのは、０５以下で
はロボットアーム用としての曲げ弾性率が小さく１以上
では、軽量化のメリットが出にくいためである。
はロボットアーム用としての曲げ弾性率が小さく１以上
では、軽量化のメリットが出にくいためである。
注）オーバパック率：発泡ポリウレタンヲ金型内に注入
する際完全に充填した場合をオーバパック率０としたも
のである。
する際完全に充填した場合をオーバパック率０としたも
のである。
〔発明の効果〕
本発明によれば、製品比重０．５〜１．において、軽量
化と高剛性を両立できるので、ロボット用アームとして
実用範囲の比重を０．６とすると従来のアルミ材に比べ
８０％重量減、ＦＲＰに比ベロ０％重量減となり、動作
特性が大幅に改善され、またとり出し重量も増加し付加
価値が一段と高めることができる。さらにコアに発泡層
を用いているため吸音効果も発揮するため低騒音となる
ことも確認された。
化と高剛性を両立できるので、ロボット用アームとして
実用範囲の比重を０．６とすると従来のアルミ材に比べ
８０％重量減、ＦＲＰに比ベロ０％重量減となり、動作
特性が大幅に改善され、またとり出し重量も増加し付加
価値が一段と高めることができる。さらにコアに発泡層
を用いているため吸音効果も発揮するため低騒音となる
ことも確認された。
一方、複雑形状においても、発泡ポリウレタン原液を使
用するため容易に流動性が向上し、また発泡圧力も５〜
Ｉ Ｑ Ｋｐ’ ／ ａ４と小さいので、従来のアルミ
材から切り出した場合や、一般のＦＲＰ用割出成形型に
比ベコストも一段と安くなり、生産性も向上することの
効果がある。
用するため容易に流動性が向上し、また発泡圧力も５〜
Ｉ Ｑ Ｋｐ’ ／ ａ４と小さいので、従来のアルミ
材から切り出した場合や、一般のＦＲＰ用割出成形型に
比ベコストも一段と安くなり、生産性も向上することの
効果がある。
第１図は本発明の金型中へのガラス繊維配列等による第
３図のＡ−Ａ断面図（ミルドファイバー入り発泡ウレタ
ン成形時）、第２図は本発明の金型中のガラス繊維配列
による第３図のＢ−Ｂ断面図（ミルドファイバー入り発
泡ウレタン成形時）。 第３図はロボット用アームＲＩＭ成形品を示す斜視図で
ある。 １・・・上型（金型）、２・・・下型、３・・・注入ノ
ズル。 ４・・・パーティングライン、５・・・キャビティ （
ＲＩＭ成形品）、６・・・コンティニュアスストランド
マット、７・・・サーフエンングマット、８・・・ミル
ドファイバー入り発泡ウレタン（１５〜２０％混合）。
３図のＡ−Ａ断面図（ミルドファイバー入り発泡ウレタ
ン成形時）、第２図は本発明の金型中のガラス繊維配列
による第３図のＢ−Ｂ断面図（ミルドファイバー入り発
泡ウレタン成形時）。 第３図はロボット用アームＲＩＭ成形品を示す斜視図で
ある。 １・・・上型（金型）、２・・・下型、３・・・注入ノ
ズル。 ４・・・パーティングライン、５・・・キャビティ （
ＲＩＭ成形品）、６・・・コンティニュアスストランド
マット、７・・・サーフエンングマット、８・・・ミル
ドファイバー入り発泡ウレタン（１５〜２０％混合）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、発泡ポリウレタンを原料とする反応射出成形におい
て、スキン層とコア層を一体発泡するいわゆるＲＩＭ成
形を行う際、成形原料としてミルドファイバー１５〜２
０％混合したものを使用し、かつ成形金型内の上型及び
下型に、コンティニュアスストランドマット及びサーフ
エシングマッ！・を設け、その中間層に成形原料を創出
し成形してなることを特徴とするロボ・ソト用アームの
製造方法。 ２、製品比重として０５〜１．０からなることを特徴と
する特許請求範囲第１項記載のロボ・ソト用アームの製
造方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12600683A JPS6018322A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | ロボツト用ア−ムの製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12600683A JPS6018322A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | ロボツト用ア−ムの製造方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6018322A true JPS6018322A (ja) | 1985-01-30 |
Family
ID=14924391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12600683A Pending JPS6018322A (ja) | 1983-07-13 | 1983-07-13 | ロボツト用ア−ムの製造方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6018322A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6436432A (en) * | 1987-07-31 | 1989-02-07 | Sumitomo Rubber Ind | Manufacture of fiber-reinforced plastic product |
| JPH05261833A (ja) * | 1993-01-18 | 1993-10-12 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 繊維強化プラスチック製品 |
| CN106118028A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-11-16 | 河源市勇艺达科技股份有限公司 | 一种机器人外壳及其聚氨酯大型壳件制备方法 |
| CN107186951A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-09-22 | 深圳市德威精密模具有限公司 | 一种模内注塑整形热熔一体机 |
-
1983
- 1983-07-13 JP JP12600683A patent/JPS6018322A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6436432A (en) * | 1987-07-31 | 1989-02-07 | Sumitomo Rubber Ind | Manufacture of fiber-reinforced plastic product |
| JPH05261833A (ja) * | 1993-01-18 | 1993-10-12 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 繊維強化プラスチック製品 |
| CN106118028A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-11-16 | 河源市勇艺达科技股份有限公司 | 一种机器人外壳及其聚氨酯大型壳件制备方法 |
| CN107186951A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-09-22 | 深圳市德威精密模具有限公司 | 一种模内注塑整形热熔一体机 |
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