JPS6016331A - 工作機械の工具自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（１）発明の目的 （イ）産業上の利用分野 本発明は、複数台の工作機械に工具を搬送するための工
作機械の工具自動搬送装置で、特に複数の工具を有する
第１．第２の工具保持手段の夫々の工具を自動工具交換
装置を介して工具を交換する工作機械の工具自動搬送装
置に関する。 （ロ）従来の技術 複数台の工作機械を電子計算機にて一括制御する群管理
システムの本質は、多種少量生産システムの人為的要素
を削減し合理的な生産管理を行うことを目的とすること
から、群管理システム導入時にはワークの自動ｉｌｌ送
システムが採用されていることが多い。然し、一方、従
来の群管理システムに於いては、多品種ワークの加工作
業を高能率に遂行するために、ワークの種類に限定され
ることの少ない汎用工具（フライス、ドリル、タップ。 リーマ各工具）のみならず、ワークの種類によって異な
るが極めて高能率な切削作業を得ることが出来る特殊工
具（多軸ドリル、多刃工具）も含めて、多種多量の工具
がシステムに投入されている。 また、これら多種多量の使用工具は予め定められたスケ
ジュールで使用されるものばかりでなくその使用が極め
て変則的なものになることが多い。 即ち、緊急に突発した新規なワークの加工、工作機械の
使用不能に基ずくスケジュール変更などによって、使用
工具が使用される工作機械とその使用される時機は、常
に予め定められたスケジュールから変更されうるちので
ある。 従って、現在の管理システムでは、か（の如く複雑多岐
に亘る多種多量の使用工具を可能な′限り工作機械個有
の工具貯蔵マガジンに収容し、緊急時には必要に応じて
作業者に取扱補充させることを余儀なくしており、この
取扱補充を自動的に行なうものがなかった。 （ハ）発明が解決しようとする問題煮 熱しながら、このような従来の工具自動搬送装置である
工作機械個有の工具貯蔵マガジンは収容能力を大中に向
上させるといえども自ずから限度があり、作業者の工具
取扱補充による機械遊休が頻繁に発生することになるた
め、多種少量生産システムの省力化と機械稼動率向上に
著しい支障を来たすという問題がある。 このような観点に立って、近年、群管理システムに投入
される多種多量の使用工具を、人為的要−素を少なくし
て、合理的に管理することが極めて重要な課題として問
題視されている。 （ニ）目的 本発明の目的は、工作機械の工具自動搬送装置に於いて
、工具貯１代マガジンに収容されている汎用工具のうち
、工具寿命若しくは欠損などによって更生を要する汎用
工具及び新規に更生され゛Ｃ集中工具格納装置から持来
たされたσＬ用上工具、二［作機械独自の工具交換装置
と工具着脱装置との連携動作で臨機に取換えることによ
り、自動サイクル中に汎用工具の更生を可能にした工作
機械の工具自動Ｉ放送装置の提供にある。 （２）発明め構成 （イ）問題点を解決するための手段 本発明は、工具主軸に工具を次々に交換する１台の自動
工具交換装置を有する工作機械において、複数の工具を
収納する第１の工具保持手段と、該第１の工具保持手段
から工具を前記工具交換位置に供給する第１の工具供給
手段と、前記第１の工具保持手段の工具と少くとも１本
以上の同一仕様の工具を有する第２の工具保持手段と、
該第２の工具保持手段から工具を前記交換位置に供給す
る第２の供給手段と、第１の工具保持手段の工具取替時
に第２の工具保持手段の取替仕様と同一仕様の工具を第
１の工具供給手段に搬送すべく工具交換装置と第１の工
具供給手ｉとに指令する制御手段とからなり、第１の工
具保持の取替工具と、該取替工具と同一仕様の第２の工
具保持手段内の工具とを交換することから構成されてい
る。 （ロ）実施例 以下、本発明一実施例を図に従って詳細に説明する。第
１図は、本発明の群管理システムに於けるライン構成の
一実施例である。図に於いて、１゜２及び３は自動工具
交換装置付工作機械（以下本Ｑ明−実施例ではマシニン
グセンタと呼／≦・）であって、必要に応して工具を自
動交換しながら、被加工物の切削作業を予め定められた
スケジュールに従って自動的に遂行するものである。ま
た、前記マシニングセンタ１にはワークノ々し、１・を
工作機械に搬入するための搬入コンベア４ａ及びワーク
バレットを工作＋成域からＢ）出するための１船出コン
ベア４ｂが、マシニングセンタ２には搬入コンへ了５ａ
＆ひ１股出コンヘア５ｂが、さらにマシニングセンタ３
には搬入コンヘア６ａ及び搬出コンベア６ｂが、それぞ
れ連結されている。搬入コンヘア４ａ及び５ａと搬出コ
ンヘア４ｂ及び５ｂとの間には、マシニングセンタ１及
び２に１船人コンベアからワークバレットを供給したり
、さらにマシニングセンタからｌｌｊ出コンベアにワー
クノぐし・ノドを排出したりするための方向変換可能な
パレ・ノド搬出入装置１ａ及び２ａがそれぞれ設置され
ている。また、マシニングセンタ３は特願昭４６−９６
’ｌ　８３の如く構成され、搬入コンヘア６ａと搬出コ
ンベア６ｂとの間に機械テーブルが移動したとき、前記
ｔａ出、入コンヘアのパレット搬出。 入手段でパレット交換が行なわれるので、前記パレソＮ
ｕ出入装置１ａ、２ａば不要である。 前記搬入コンヘア４ａ、５ａ及び６ａはそれぞれ方向変
換装置１２を介してワークパレット搬送用の１１！ｌ送
コンベア１０ｂ、１０ｃ、１．Ｏｄ及び１０ｅに連結さ
れ、また前記搬出コンヘア４ｂ。 ５ｂ及び６ｂはそれぞれ方向変換装置１２を介してワー
クバレノ目般送用の搬送コンヘア９ｂ。 ９ｃ、］ｄ及び９ｅに連結されている。さらに、１、副
送コンヘア９ｂ、１０ｂは、方向変換装置１２を介して
搬送コンヘア７に連結していると共に、搬送コンヘア９
ｅ及び１０ｃは、方向変換装置１２を介して１般送コン
ヘア８に連結されており、前記マシニングセンタ１．２
及び３ばこれらワークパレットの搬送コンへア群て閉ル
ープ状に囲まれている。また、搬送コンヘア９ａば、そ
れぞれ方向変換装置１２，１２２を介して、一方はワー
クパレットを格納するパレット格納棚１６ａに、他方は
前記搬送コンヘア７に各々連結されている。 さらに、搬送コンヘア１０ａは、一方は方向変換装置１
２．搬送コンヘア１１及び方向変換装置１２ｂを介して
ワークパレソＩ・格納棚１６ｂに、他方は方向変換装置
１２を介して前記１般送１ンヘア７に各々連結されてい
る。 また、パレット格納棚１６ａと１６１）との間にば、該
格納棚１６ａ、１６ｂに沿って上下、左右に移動可能で
かつ格納棚にパレットを搬出入するためのスタッカクレ
ーン１７が設けられている。 パレット格納棚１６　ａ及び１６ｂの−α１１；には、
第１図のように、パレット上のワークを取換えるための
ワーク取扱位置ＩＧＣ及び１６ｄか設りられており、該
ワーク取扱位置で未加工または半加工の新しいワークに
取換えられたパレノＩ・は、ｈｉｊ記スクソカクレーン
１７によって前記格納棚１６ａ及び１６ｂに搬入せしめ
られる。また、前記ワーク取扱位置１６ｃ、＋６ｄには
、前記方向変換装置１２ａ、１２ｂへ搬送コンヘアから
持し来たされた加工済のワークパレットが前記スタッカ
クレーン１７によって戻されるようになっていて、パレ
ット上の加工済ワークは作業者の手によって未加工また
は半加工のワークと交換される。 さらに、パレット格納棚１６ａ及び１６ｂに格納されて
いるパレ・ノドは、前記マシニングセンタからの要求に
応じて、前記スタッカクレーン１７によって、方向変換
装置１２ａ又は１２ｂに持ち来たされる。 尚、前記スタッカクレーン１７及びパレノＢ＆納棚１６
ａ、１６ｂは、特願昭４７− １０９１１０に詳述される構成と同一のものである。 前記パレット格納棚１６ｂと搬送コンヘア１１の各々に
隣接した区域には、多軸ドリルなとの特殊工具と再研削
や欠損などで再生された汎用エリを多数格納するための
集中工具格納装置１８ａ及び１８ｂ　（以下本発明−実
施例では工具格納棚と呼ぶ）が設けられ、該工具格納棚
１８ａ及び１８ｂの両端には、それぞれ特殊工具搬出位
置２２（第４図）及び特殊工具用人位置２３が設けられ
ている。第４図にも示されるように工具格納棚１８ａ及
び１８ｂの近傍には、該格納棚へ前記特殊工具搬入位置
２３にある工具を搬入したり、また格納棚から前記特殊
工具搬出位置２２ヘマソニングセンタ１，２及び３から
要求されている工具を１放出したりするための工具受渡
し装置１９ａ及び１９ｂ（＊発明一実施例ではスタッカ
ークレーンと呼ぶ）か、上下左右各方向に移動可能に設
けられている。 さらに、マシニングセンタ１．２及び３の主軸ｒ；−＋
＋　＜第１図、Ｉｂ、２ｂ及び３’　ｂ　）の近傍には
、主に現在加工中のワークに使用する工具を収納するた
めの特殊工具収納装置１３．１４及び１５かそれぞれ設
置されており、また特殊工具収納装置には、次加工のワ
ークに使用する工具であって工具格納棚１８ａ、１８ｂ
から持し来たされた特殊工具及び更生したσし用工具を
一時的に待機さ・けるための特殊工具待機装置１３ａ、
１４ａ及びｔ５ａがそれぞれ連結されている。 本発明−実施例では、前記特殊工具収納装置と特殊工具
待機装置とを含めて使用工具収納装置と呼ぶ。 かくして、前記工具格納棚１８ａ、１８ｂの特殊工具搬
出位置２２と特殊工具待機装置１３ａ。 １４ａ及び１５ａの間を連絡するように、高架位置に、
供給用工具移送装置２Ｑａ、２０ｂ及び２０Ｃが各々独
立に配設されていて、同じ高架位置に閉ループ状に設け
られたレール２４ａ。 ２４ｂ及び２４Ｃに案内されて自走式に走行することが
出来る。また、前記供給用工具移送装置。 ２０　ａ、２０　ｂ及ヒ２０　ｃは各マシニングセンタ
１．２及び３とそれぞれ対応関係にあり、それぞれ独立
したレール２４ａ、２４ｂ及び２４Ｃを走行して、対応
するマシニングセンタの特殊工具待機位置に工具を搬入
する。 さらに、前記レール上には、供給用工具移送装置が複数
個載置されており、その各々は単独走行が可能であると
共に、互に連結して走行することも可能である。 一方、前記特殊工具収納装置１３．１４及び１５と前記
工具格納棚１８ａ及び１８ｂの特殊工具搬入位置２３の
間を連結するように、高架位置に、返還用工具移送装置
２１ａ、２１ｂ及び２１Ｃが各々独立に配設されていて
、同じ高架位置に直線状に設Ｇノられたレール２５ａ、
２５ｂ及び２５ｃに案内されて自走式に走行することが
出来る。 また、該帰還用工具移送装置２１ａ、２１ｂ及び２１ｃ
の構造は、前記供給用工具移送装置２０ａ、２０ｂ及び
２０Ｃと全く同一のものであり、さらにそれぞれ独立し
たレール２５ａ。 ２５ｂ及び２５（、を走行してＩＪ応するマシニングセ
ンタの特殊工具収納装置１３．１４及び１５から特殊工
具１股入位置２３に使用済工具を返還する。 以上の如く、本発明一実施例の群管理システムに於いて
、そのライン構成の主要部を挙げると下記のようになる
。 （１）、工作機械 （２）、特殊工具収納装置 使用工具収納装置 （３）、特殊工具待機装置 （４）、工具着脱装置 （５）、特殊工具識別装置 （６）、供給用（及び返還用）工具移送装置（７）、集
中工具格納装置及び工具受渡し装置以下、上記各項につ
いて詳細に説明する。 （１）、工作機械 本発明一実施例では、複数台工作機械群を自動工具交換
装置付工作機械で構成させているが、その形式１種類は
何ら限定されるものではない。 第２図は、その具体的な一例を示すもので、特公昭４７
−３３１１２などにも詳細に述べられているように、公
知のマシニングセンタである。即ち、コラム３１の側面
の案内面に主軸頭３０が上下方向（Ｙ方向）に移動可能
に設けられ、さらに前記コラム３１に連結されたベッド
３５には水平平面内に於いて前記主軸頭３０の主軸軸線
と直角な方向（Ｘ方向）に移動可能なサドル３４が載置
されている。また該サドル３４には水平平面内に於いて
前記主軸軸線と平行な方向に（Ｚ方向）に移動可能なキ
ャリエツジ３３が載置されている。 該キャリエツジ３３には、複数割出し可能なインデック
ステーブル３２が設りられ、かつ図示されていないが該
インデックステーブル上には特願昭４８−０８２３３７
記載のパレット固定装置が数例りられる。また、コラム
３１の頂部には、工具を主軸軸線と平行に把持する工具
把持装置４１を垂直平面内に於いて等角度４位置に配設
せしめたスパイダーアーム４０が、主軸軸線と平行な方
向に移動可能でかつ４位置に旋回割出し可能に設けられ
ている。４位置に配設された前記工具把持装置４１のう
ら１つは、前記スパイク−アーム４０か旋回割出しされ
る毎に、常に主軸軸線の移動１ｐＪ（跡上に位置せしめ
られ、前記スパイダーアームの動作に基ついて主軸への
工具着脱を行なわしめる。 前記主Φ１１１１川３０とは反対側のコラム側面には、
フライス工具、ドリル工具などのｎＬ用−ｊ工具を閉ル
ープ状にかつ主軸軸線と直角な方向に貯蔵する」二基貯
蔵マガジン３７が回動２ｆＵ出し可能に設りられ−（い
る。該工具貯蔵マガジン３７ば、第２図のように、マガ
ジン駆動装置３６で回動せしめられるので、後記するツ
インアーム３８で交換することが出来る工具交換準備位
置く第２図に於いては７１”Ｃｔ点）に必要な工具が持
ち来たされる。さらに、コラム３１の上部に於いて、前
記工具貯蔵マガジン３７と前記スパイダーアーム４０と
の間に案内体４２が設けられており、該案内体４２には
工具を保持しながら運搬するためのツールキャリヤ３９
が、第２図に於いて、左右方向に移動可能に設けられて
いる。該ツールキードリヤ３９は、右側移動端ＴＣ２に
於いて、前記スパイダーアーム４０の工具把持装置４１
と工具の受渡しを行い、左側移動端に於いて、ツインア
ーム３８を介して前記工具貯蔵マガジン３７の工具交換
準備位置’ｒ’ｃ＋にある工具ボルダ４３と］こ具の受
渡しを行。 う。 この場合、前記したように、工具貯蔵マガジン３７は、
工具ホルダ４３を介して、工具を主軸軸線と直角な方向
に貯蔵しているので、前記ツールキャリヤ３９の工具保
持部は、左側移動端近傍に接近する途上で、自動的に９
０°　（工具貯蔵マガジンの工具把持方向）旋回する。 従って、ツインアーム３８のマガジン工具把持方向の出
入り動作及び１８０°　（及び９０°）旋回動作で、前
記工具貯蔵マガジン３７とツールキャリヤ３９との間で
工具交換が行なわれる。 なお、本発明一実施例で使用されるマシニングセンタは
、すべて電子計算機から切削に関する情報を受け、該情
報に基づいて切削作業を行うものである。 （２）、特殊工具収納装置 第３図、第７図〜第９図には、第１図の特殊工具収納装
置１３．１４及び１５の具体的構成か示されている。以
下本発明一実施例でいう特殊工具には工具ノミ′命など
で１１ｆ砕削され人：　？）Ｌ　Ｊｌｌ　−、ｒ、　！
　（も含まれる。第３図に於いて、マシニングセンタ１
の主軸頭３０の近傍には、特殊工員移送台５２が設置さ
れており、該特殊工具移送台５２の主軸頭側端部には主
軸頭３０の移動方向と平行な方１ｉｉＪ　＆こ延びる案
内側板５１ａと５１ｂとがそれぞれ設けられている。案
内側板５１ａと５１　、ｂとは、特殊工具を保持する特
殊工具ホルダ（たとえば５５ａ〜５５ｈ）が挟持される
のに充分な間隔が保ノこれており、この間隔部に前記特
殊工具ホルダ（たとえば５５ａ〜５５ｈ）が使用される
順序に重ね合わせて収納される。この個所の具体的な構
成は第７゜８．９図に示されている。第７図に於いて、
案内側４ｆｆ１５１ａと５１ｂの双方にはストッパ１２
１がそれぞれ対向して出入り可能に設りられ、該ストッ
パ１２１は案内側板のエンドカバー１２３に着座された
ハネ１２２によって常時押圧されている。 従って、ストッパ１２１の先端部は１５９時案内側板５
１ａ及び５１ｂの内側に突出しており、また該ストッパ
１２１の先端部に傾斜面が削設されているので特殊工具
ホルダ（たとえば５４ａ）が上方に向って移動するとき
該特殊工具ボルダ５４ａの上縁部で前記ストッパ１２１
は自動的に引込められ、通過後再び突出して、特殊工具
ホルダの落下を防止する。 前記案内側板５１ａ、５１ｂで構成される特殊工具ホル
ダの収納案内路の下端部には、第７，８゜９図のように
特殊工具ホルダを押し上げて前記ストッパ１２１　（第
７図）に係正さ・ｌろために上下方向に昇降可能な垂直
上下台１３．．１が設けられており、該垂直上下台１３
１は特殊工具移動台５２の内壁面（第９図）に数例けら
れた垂直案内体１３２にダブラー−ルなどで案内されて
いる。また該垂直上下台１３１は、第９図に示すように
、逆り字形をしており、その−Ｌ面に特殊工員ホルダの
ダブテール溝を案内するための突出部が突設されており
、下部面に油圧シリンダ１３０の出力軸が螺着されてい
る。 さらに、前記案内側板５１ａ及び５１ｂにそれぞれ隣設
され且前記案内側扱５１ａと５１ｂとて丁度コ字状をな
す背面側板５１Ｃには、−に曲軸固定台１２９ａ及び下
部軸固定台１２９ｂを介して、２個の垂直案内軸１２４
ａと１２４ｂ　（第７図）が特殊工具ホルダ収納案内路
に対してほぼ左右対称的且つ該案内路と平行に設りられ
ている。 この２個の垂直案内軸１２４ａと１２４ｂには、第９図
で示すように、出し入れ可能なフォーク５１０を有する
エレベーチングキャリヤ１２５が前記垂直案内軸１２４
ａ、１２４ｂに沿って昇降可能に設けられている。該エ
レベーチングキャリヤ１２５の昇降駆動装置は、第８図
に示されている。即ち、前記垂直案内軸１２４ａ又は１
２４ｂのいずれか一方（本発明一実施例では１２４．ｂ
）に軸線に沿って長溝を削設し、該溝にチェーン１４９
を埋設する。該チェーン１４９には、前記エレベーチン
グキャリ−１−１２５にウオーム歯車１４６止同軸的に
軸承されたスプロケットホイール１４８が噛合している
。 また、ウオーム歯車１４６は、油圧モータ１４５の出力
軸に連結されたウオーム１４７と１合合しており、油圧
モータ１’　４５の回転に伴って前記スプロケットホイ
ール１４８は回転せしめられるので、前記エレベーチン
グキャリヤ１２５は垂直案内軸１２４ａ、１２４ｂに案
内されて上下方向に昇降することが出来る。 一方、前記エレベーチングキャリヤ１２５には、第８図
に示すように、前記垂直案内軸１２４ｂに削設された切
欠部１５０ａ、、、１５０ｎ　（第９図）と保合離脱可
能なピストンロット１５１ｂがピストン１５１ａと共に
設けられ、その先端部が當■もバネ１５３によって前記
垂直案内軸１２４ｂの外経部に押し付りられている。前
記垂直案内軸１２４ｂに削設される切欠部ば、第９図の
ように、傾斜面を有しているので、前記エレヘーテング
キートリャ１２５の上昇動作では前記ビス！・ン１」ノ
］・１５１ｂはハネ１５３に逆って自動的に押込められ
、また前記エレベーチングキャリヤ１２５の下降り１作
ては？グ圧室１５１Ｃに圧油を導入してピストン口、ｙ
　Ｆ’　１５　ｌ　ｂを後退させ、切欠部との係合を解
１徐する。前記ビスＩ・ン１５１ａの１汝方に伸びる小
径部には、ドック１５４が取付ＬＪられ、該ドック１５
４と係合６イ［認すミットスイッチ１５５ａ及び係合解
除ｆｉｌｌ［認すミットスイッチ１５５ｂとの踏接で前
記切欠部１５０ａ、、、１５’Ｏｎとピストンロノド１
５１ｂとの係合２１ｉ脱が確認される。 さらに、前記エレベーチングキャリ−１・１２５の中央
には、第９図に於いて左方向に出入り可能なフォーク５
１０が設げられており、該フォーク５１０の側部に取付
けられたラック５０３には、前記エレベーチングキャリ
ヤ１２５にウオーム歯車５６６と同心的に軸承されるピ
ニオン５０５が噛合している。また、ウオーム歯車５０
６は、前記キャリヤ１２５後部に設けられた油圧モータ
５０９の出力軸と連結されたウオーム５０７と＋＠合し
ている。 かくして、油圧モータ５０９が回転すると、ウオーム５
０７．ウオーム歯車５０６．ピニオン５０５及びラック
５０３を介して、フォーク５１０が、第９図に於いて、
左右方向に移動する。 また、フォーク５１０の上面には、切欠部５１４ａ及び
５１４ｂが位相を異にして刻設されており、ブラシジャ
５１３ａと５１３ｂと係合離脱が可能である。従って、
フォーク５］’０が前進端に達すると、プランジャ５１
３ｂと切欠部５１４ｂとが係合して前進、）ｊ：；リミ
ットスイッチ５１１ｂが作動する。フォーク５１０が後
退端に達すると、プランジャ５１３ａと切欠部５１４ａ
との係合で後退端リミットスイッチ５１１ａが作動する
。 本発明一実施例では、特殊工具ホルタのシｒ、降装置と
して、エレヘーテングキートリャ１２５と油圧シリンダ
１３０の異った装置かそれぞれ用、はされている。即ち
、前記油圧シリンダ１３０は、特殊工具収納案内路に特
殊工具ホルタを連数収容させるためのものであり、１つ
のワークを加工するのに必要な全特殊工具ホルタを前記
特殊工具収納案内路に収納さ−Ｈるまて作動する。 また、前記仝’ｌ＆殊ニに具ボルタのうら最後のものが
油圧シリンダ１３０て１、Ｉち十りら独１、該’１１Ｆ
殊工具ホルダで第７１ツ１のステップアップＧｌｌ：　
ｌｌ、Ｗリミットスイッチ５００がｌＹｆ’ｆ接される
と、第９図のフォーク５１０が突き出され、前記Ｉｌ）
殊工具収納案内路の頂部Ｇこある’１５列、工具ホルタ
が後記する丁す、；ｉグ脱装置に移し変えられる毎に、
前記コヘレヘーテングキャリャ１２５が上昇して特殊工
具ホルタのステップアップが行なわれる。 （３）、特殊工具待機装置 第３図の特殊工具収納装置１３の特殊工具収納案内路下
部には、ｑ）殊工具移送台５２が接続されている。特殊
工具移送台５２は、特殊工具を把持した特殊工具ホルダ
（たとえば５４ａ）を移送するためのもので、工具ホル
ダ移送面の中央部に工具ホルダのダブテール溝８３　（
第６図）と合致して該工具ホルダを移送するための突出
した案内部５３（第３図、第７図）が設りられている。 また、該案内部５３のほぼ中央に、第７図に示すように
チェーン１３５が走行するための溝部が設りられており
、該溝内を走行するチェーン１３５は前記垂直上下台１
３１の近傍位置に軸承されたスブ［１ケノトボイール１
３４及び後述する第１３図のスプロケノトポイール２１
９にそれぞれ噛合している。スプロケットホイール１３
４は特殊工具移送台５２の外壁に固定された油圧モーク
１３３で回転駆動される。さらに、前記チェーン１３５
には数個所にわたってリンク部にローラ１３７を軸承せ
しめたフック１３６が取付りられている。。 かくし・で、前記特殊工具ホルダは特殊工具移送台５２
上をローラ１３７て押されながら移送され、第７図の垂
直上下台１３１上で搬入される。一方、第３図に於いて
、特殊工具移送台５２の右端部には、案内板５０ａと５
０ｂとが互に垂直に設けられており、またそれぞれの間
には特殊工具ホルダ（たとえば５４ａ）が挟持されるの
に充分な間隔が保たれており、この間隔部に特殊工具ボ
ルタか宙ね合わせられて収納されている。この個所の具
体的な構成は、第１３図、第１４ａ図、第１４ｂ図、第
１４ｃ図及び第１５図に示されている。第３図の案内側
４ｆｆ１５０ａと５０ｂとにそれぞれ隣接して、第１３
図及び第１５図の背面側板５０Ｃが設けられている。該
背面側板５０ｃには、前記案内側板５０ａと５０ｂとに
よって構成される特殊工具ホルダ収納室１ノ旧？δと平
行的に、垂直案内軸１４１が軸固定台１４２を介して取
イリリられている。垂直案内軸１４１には、エレベーチ
ングキャリヤ１４４が上下方向に移動可能に設りられて
おり、また該キャリヤ１４４には前記特殊工具ホルダ収
納案内路に向けてフォーク部１４３が突設されている。 該フォーク部１４３は、背面側板５０ｃに設けられた切
欠部を通して前記収納案内路内に突き出され、該フォー
ク部上面に特殊工具ホ）Ｌｔり５４　ａ〜５４ｄが積載
される。 さらに一方、前記エレベーチングキャリヤ１４４には、
前記垂直案内軸１４１の切欠部５２８ａ〜５２８ｎと択
一的に係合離脱可能なピストンロッド１５１ｂが設けら
れ、該ピストンロッド１５１ｂは常時バネ１５３によっ
て前記垂直案内軸１４１に押苧っけられている。前記垂
直案内軸１４１に削設される切欠部ば、第１５図のよう
に、１頃斜面を有しているので、前記エレベーチングキ
ャリヤ１４４の上昇動作では前記ピストンロッド１５１
ｂばバネ１５３に逆って自動的に押し込められる。また
、前記工、レベーテングキャリャ１４４の下降動作でば
液圧室１５１ｃに圧油を導入してピストンロッド１５１
ｂを後退させ、切欠部との係合を解除する。 ピストン１５１ａの後方に伸びる小径部には、ドック５
２９が取付けられ、該ドック５２９と係合確認リミソ１
−スイッチ５３０及び係合解除確認リミットスイッチ５
３１との踏接て前記切欠部５２８ａ〜５２８ｎとピスト
ンロッド１５１ｂとの保合離脱が確認される。なお、エ
レベーチングキャリヤ１４４の昇降用駆動装置は、前記
特殊工具収納装置１３のエレベーチングキャリヤ１２５
のものと同一である。 この場合のエレベーチングキャリー１−１４４は、第１
３図、第１５図のように、供給用工具移送装置２０ａ、
２０ｂ、２０ｃから特殊工具ホルダが供給される毎に、
ピストンｏ　７１１５　ｌ　ｂ　ヲｆｆｌ直案内軸１４
１の切欠部５２８　ａ　〜５２８　ｎからＩ’Ａｉ除さ
せ、昇降用駆動装置によって１段（１ステツプ）づつ下
降する。従って、案内側ｌＮ５０ａと５０ｂて構成され
る特殊工具収納案内路の頂部は、送装置のところで説明
する。 （４）、工具着脱装置 本発明−実施１列では、工具着脱装置の内に前記（１）
の項で記載したマシニングセンタのスパイダーアーム４
０も含まれることになるが、該スパイダ−アーム４０は
既に説明されているので、ここでは省略する。 第３図の前記工具収納装置１３の上部には、支台５３２
が設けられているが、該支台５３２と前記案内側板５１
ａ及び５１ｂの頂部との接続部には、前記両案内側板か
ら成る収納案内路内を上昇して来た特殊工具ホルダ（た
とえば５５ｂ）を水平平面内で主軸軸線と直角な方向、
主軸軸線と平行な方向さらに主軸軸線と直角な方向とシ
ーケンシャルに移動させるための駆動装置が設りられて
いる。 第１０し１〜第１２図には、該駆動装置の具体的構成が
示されている。即ち、第１Ｏ図において、特殊工具収納
装Ｍ１３　（第３図）を上方に移動する特殊工具ホルダ
は、案内側板５１ａと該案内側板５１ａに取付＆Ｊられ
たガイド板５３６ａと５３６ｄ、さらに案内側板５１ｂ
と該案内板側板５１ｂに取付けられたガイド板５３６ｂ
と５３６０により、案内される。また、案内側板５１ａ
と５１ｂとで構成される特殊工具収納案内路に沿って、
該案内路頂部の上昇端リミ・ノトスイソチ５３７　（第
１０図）を踏むまで前記エレベーチングキャリヤ１２５
　（第９図）て持ちよげられた特殊工具ボルダ５５ｂは
、案内側板５１ａに固定された油圧シリンダ６０に押圧
され（第１２図）、案内側板５１ｂの頂部側面に隣接さ
れた移動体５７　（第１０図、第１２図）へ該移動体の
ダブテール案内９３で案内され移送される（Ｒ点−一′
Ｆ点）。 また、移動体５７ば、主軸軸線と平行な方向へ支台５３
２のダブテール案内５６　（第１２図）に案内され、か
つ固定台５８の背部に固定された油圧シリンダ５９によ
って押圧され移動可能である（Ｔ点＝Ｑ点）。第１０図
に於いて、油圧シリンダ５９によって移動体５７と共に
特殊工具ホルダ５５ｂがＱ点まで移動させられると、待
殿しているシフター９８の２つのフォーク部９４ａ。 ９４ｂに挟持される。 フォーク部９４ａ、９４ｂは、支台５３２の前面に於い
て、シフター９８と共にスパイダーアーム４ｏの出入り
軸線と直角な方向に移動可イｊヒに設けられ、特殊工具
ホルダの工具をスパイダーアーム４０の工具把持部に把
持させる（Ｑ点−０点）。 フォーク部９４ａ、９４ｂを有するシフター９８は、第
１１図に示されるように、支台５３２の前面とフロント
カバ５５２との間で挟持され、該フロントカバ５５２の
案内溝５４７に案内部５５１が挿着されている。また、
シフター９８の下面に削設されるラック１００ば、フロ
ン１−カバ５５２に設けられた油圧モータ９５の歯車９
９と１１１ｈ合している。第１０図のフォーク部９４ａ
、９４ｂは、図の如く、Ｏ，Ｐ、　Ｑ点の３位置に特殊
工具ホルダを停止させる。この３位置のうちＰ点は、主
軸から戻された特殊工具をスパイダーアームの工具把持
装置から一旦はずし、第１図の返還用工具移送装置２１
ａ、２１ｂ及び２１Ｃで吊り上げるために必要な位置で
ある。 かくして、シフター駆動の油圧モータ９５の直上には、
シフター位置決め検出装置５３４（第１Ｏ図）が設けら
れ、シフター９８の３位置停止が検出される。即ち、第
１１図に於いて、シフター９８の案内部５５１の底ｊ＜
１１には、３つの異なる切欠部５４８．５４９及び５５
０が削設されてし）て、該切欠部５４８，５４９及び５
５０と係合呂■脱可能なプランジャ５４０，５４１及び
５４２がフロントカバー５５２にそそれ摺動可能へ設し
すられている。該プランジャ５’４０，５４１及び５４
２ば、バネ５４３で富時押圧されているので、シフター
９８の切欠部５４８．’５４９及び５５０と係合すると
、該プランジャ５４０，５４１及び５４２とリミノトス
任ノチ５４４．５４５及び５４６との当接が解除される
。リミノ１〜スイッチ５４４は、シフター左行端（第１
０図では０点）確認リミソトスイッチである。リミ、ト
ス・イ、チ５４５は、シフター中間位置（第１０図では
Ｐ点）確認リミットスイッチである。リミ・ノトスイ、
チ５４６は、シフター右行１７ｊｄ　（第１０図ではＱ
点）　−確認リミットスイッチである。また、これ等の
りミツトスイッチは、プランジャとの当接１！＋Ｖ除で
位置確認信号を出す。 第１Ｏ図には、スパイダーアーム４０に把持された特殊
工具の停止位置０点に於いて、該特殊工具ホルダの後部
に位置して、回転形クランプ装置６２が固定台６４を介
して支台５３２に取り付けられている（第３図）。第１
６図には、この場合の特殊工具ボルダ５５ａと、回転形
クランプ装置６２との具体的構造が示されている。即ち
、特殊工具ボルダ５５ａには工具挿着のためのテーパ穴
が穿設され、また該テーバ穴の奥に設げられた挿入穴１
１５には摺割部１１７を有すると共に内部に特殊工具Ｓ
ＴＩのプルスタッド１２０を挿入するための穴を有する
ボルダ１１６が回転を拘束されかつ摺動可能に設けられ
ている。また、ボルダ１１６の摺割部１１７にば互に向
き合うように一対の係止片１１８の一端が枢動ピン１１
９によって枢動可能に設けられている。係止片１１８の
他端は、特殊工具ホルダ５５ａの両側面に固定されたボ
ルダ１２１の摺割部１２１ａに遊嵌的に挟持され、さら
に該他端に固定された止めピン１２２は前記摺割部１２
１ａ内部に延びる切欠溝１２３に移動可能に嵌着されて
いる。また、前記特殊工具ボルダ５５ａの後部に取イ」
けられたブラケット１１４にはロックネジ８３か螺合さ
れζおり、該ロックネジ８３の先端部１１５ば前記ボル
ダ１１６に対して軸方向に拘束されかつ回動自在に連結
されている。かくして、ロックネジ８３によってホルダ
１１６が、図に於いて、上下方向に摺動・ｕしめられる
と、係止片１１８は枢動ビン１１９を中心に枢動され、
先端部が特殊二［具ＳＴ１のプルスタンド１２０の突起
部に係合したり或いは突起部との保合が）背除されたり
する。一方、前記回転クランプ装置６２の出力軸１１３
は、軸方向に移動可能であると共に軸回転がｎＪ　ｆｉ
ｌであり、また該出力軸１１３の先端にはスプラインを
介して保合部１１１が設りられている。係合部１１１は
、出力軸１１３の先端にあるストッパにバネ１１２によ
って常時押圧されており、さらに前記ロックネジ８３の
角形ネジヘノｌ”　２２５と保合出来るように係合穴が
設けられている。 本発明一実施例では、スパイダーアーム４０に主軸と工
具の受渡しを行なわしめているが、例えば、機外から搬
入する工具を主軸に着脱させるために、前記スパイダー
アーム４０と異った着脱装置を設けることも可能である
。従って、本発明の要旨は、実施例に限定されるもので
はなく、要旨を逸脱しないすべての変形例も含むもので
あることば言うまでもない。 （５）、特殊工具識別装置 第６図には、特殊工具ホルダ（たとえば５５ａ）の側面
に取付けられた特殊工具識別符号板８１が示されている
。該識別符号板８１には、特殊工具の識別符号（以下本
発明一実施例では工具番号と呼ぶ）を２進化符号で表示
する複数個のドッグが取りつけられている。また、該識
別符号板８１は、特殊工具ホルダ５５ａに挿着される特
殊工具ＳＴＩ〜ＳＴｎの番号に応じて、任意に取り換え
が可能である。さらに、これらドッグ列で表示される１
品番号を識別する識別装置は、たとえば第１３図の如く
案内側板５０ａに取付けられリミットスイッチ群からな
る特殊工具識別装置１５６で良い。しかし、本発明一実
施例に於ける識別装置は、単に一例であって、本発明の
要旨がこれによって限定されるものではない。即ち、該
識別装置は、特殊工具の識別符号体（本発明一実施例で
はドッグ列）の種類によって、自ずから異なったものに
なり、たとえば特願昭４３−７９２８０に記載の無線感
応式発光体と光感応素子との組合せ或いは実願昭４７−
０９９３０１に記載の穴明カードと光感応素子との組合
せ若しくば磁性体ドッグと磁気感応素子との組合せなど
、各種変形したものが考えられる。 （６）、供給用（返還用）工具移送装置前記した如く、
工具格納棚１８ａ及び１８ｂ（第１図）とマシニングセ
ンタとの間で特殊工具若しくは再研削した更生清流用工
具の移送を行なわしめるために、供給用工具移送装置２
０ａ。 ２０ｂ及び２０Ｃと返還用工具移送装置２１ａ。 ２１ｂ及び２１Ｇがそれぞれ高架位置に走行可能に設け
られているが、第１７図、第１８ａ図及び第１８ｂ図に
は該工具移送装置の具体的構造が示されている。第１７
図に於いて、レール（たとえば２４ａ）の両側面には８
個所に亘って転勤可能なコロ１６１ａが転り接触せしめ
られ、さらにコ１：］１６１ａは前記レール２４ａの両
側面に対向したボディ本体１６５ａと補助ボディ１６５
ｂに軸１６１ｂを介して回転自在に軸承されている。ボ
ディ本体１６５ａと補助ボディ１６５ｂとは、その上部
に於いて、ハウジング１６６で連結されている。ハウジ
ング１６６にば、レール２４ａの上面に４個所に亘って
転り接触するコロ１６２が回転可能に設けられているが
、第１７図に示されているものはそのうちの一対である
。即ち、一対のコロ１６２は、スブロヶソトボイールＬ
　６３　ヲＩＨＩにＩ夫んで、ハウシング１６６に回転
自在に軸承さレタ輔１６９に固定され、まりＩｄｌ　１
６９０：）　６ｉｉｔハハウジング１６６の一側面に設
けられた減速装置１６７の出力軸に連結される。減速装
置１６７には電動機１６８が取イ」けられ一般的な減速
機構（たとえばウオーム機構）を経て前記電動機１６８
の回転が適当な速度に減速されて出力軸に伝達される。 がくしで前記スプロヶソトボイール１６３ば適当な回転
数で回転せしめられるが、該スブロケソＩ・ホイール１
６３はレール２４ａの」二部に埋め込まれたチェーン１
６４と１１）ユ合しているので、スプロケノトボイール
１６３の回転に伴って前記ボディ本体１６５ａと補助ボ
ディ１６５ｂ及びハウジング１６６ば一体的にレール上
を移動する。 第１図のレール２４ａ、２４ｂ及び２４ｃの下部には、
前記工具待は装置１３ａ、］、４ａ及び１５、、Ｉに各
々対応して、第１７図のように分岐点６′（［間装ｖｉ
３５　Ｑか設けられ、供給用工具移送装置２０ａか移送
して来て、輔１６１ｂの突出部１６１Ｃか該分岐点確認
装置３５０に当接すると、電動機１　（ｉ　８０）回転
は減速停＋Ｌ１−る。 さらに、第１７図に於いて、ボディ本体１６５ａの下！
７ｊｌ、ｉ部にば切欠部１７２ａが設りられ、該切欠部
１７２ａの両内壁には案内溝１７２ｂかそれぞれ対向し
て設げられている。切欠部１７２ａの前記内壁面の一部
にはリンク機構を用いた伸縮装置の一端が取りつげられ
ている。また、該伸縮装置の他端は、特殊工具ホ−ルダ
を吊り上げるためのフック１８１が取り付けられている
。前記伸縮装置は、第１８ａ図に示す如く、枢動ピン（
たとえば１８８）で枢着し互に枢動可能に交叉させた交
叉リンク１８６ａと１８６ｂ、１８６ｃと１８６ｄ、１
８６ｅと１８６ｆ及び１８６ｇと１８６ｈのうち、リン
ク１８６ａの一端をリンク１８６ｄの一端に、リンク１
８６ｂの一端をリンク１８６ｃの一端に、リンク１８６
ｃの他端をリンク１８６ｆの一端に、リンク１８６ｄの
他６ｊ：、＋をリンク１８６ｅの一端に、リンク１８６
ｆの他端をリンク１８６ｇの一端に、リンク１８６ｅの
他端をリンク１８６ｈの一端にそれぞれ枢着させた伸縮
リンク機構を有し、該伸縮リンク機構を並列的に用意し
て互に上部連結軸１７０ａ、１７０ｂと下部連結軸１７
１ａ、１７１ｂとで連結したものである。 また、リンク１８６ａの連結軸１７０．ａの両６＋：’
ｒ部に回転自在に設げられたガイドコロ１６９はボディ
１６５ａの案内ｔＪ１７２　ｂに沿って左右方向に案内
され、リンク１８６ｂの連結軸１７０ｂはボディ１６５
ａの切欠部１７２ａの内壁に固定されている。さらに、
リンク１８６．ｈの連結軸１７１ａの両端部に回転自在
に設りられたガイドコロ１６９はフック１８１の案内ｔ
ｊ　１７２　ｄに沿って左右方向に案内され、リンク１
８６ｇの連結軸１７１ｂはフック１８１の切欠部１７２
ａの内壁に固定される。 前記した如く、並列的に用意された伸ワｉｉリンク機構
のうら、交叉リンク１８６ｇとリンク１８６ｈの枢動ピ
ンは、引掛り軸１８５として互に連結されている。該引
１卦１Ｉｉｌ１１１８５は、フック１８１に摺動可能に
設けられたロックピン１８９のＬＩＪＩｄｌ１）■と対
向していて、後記する如く係合が可能である。ロックピ
ン１８９は、７１！Ｉ殊工具ボルダ（たとえば５４ｄ）
の′Ｆ形縞８０　（第６図。 第１８ｂ図）に挿入されるＴ形部１９３を自したフック
１８１の該′Ｆ形Ｈ１＋中央に設りられ−Ｃおり、一端
をＴ形部１９３より若干突き出し、他端に前記切欠部１
９１を設けている。 また、該ロックピン１８９はカイドブソシュ１９２て案
内されると共に、皿ハネ１９０によって顎部１８９ａを
介して下方に押圧される（第１８ａ図）。さらに、該ロ
ックピン１８９に削設されているラック５５５は、第１
３図の特殊工具待機装置の頂上に設けられた前記ロック
解除装置５１８と一係合可能なりラッチ扱５２５ａ　（
第１４２１図）と連動するビニオン５５６に噛合する。 従って、第１８ａ図のフック１８１が特殊工具ホルタの
Ｔ形溝８０に挿入されると、第１８ｂ図のように皿ハネ
１９０に押圧されてロックピン１８９が特殊工具ボルダ
の１゛形溝８０の底部８０ａに当接し且つフック１８１
の′１゛形部１９３か前記′Ｆ形溝８０の上顎部８０ｂ
に圧接され、フック１８１と特殊工具ホルダとのクラン
プが行なわれる。かくして、特殊工具ホルダの搬送中の
落下事故が防止される。 さらに、第１８２図に於いて、上部連結軸１７０ａの中
央部には、固定板１８７を介してボディ１６５ａに固定
された電動式直動装置１８３の出力軸に取付しＪられた
連結部１８４が回動可能に取り付けられている。従って
、電動式直動装置１８３の出力軸か、第１８ａ図に於い
て左方向に移動せしめらると、第１７図及び第１８ａ図
のカイトコロ１６９が案内溝１７２’ｂ、１７２ｄに案
内されて直進するので、リンク１８６ａとリンク１８Ｇ
ｂとてなす角θは小さくなり、各リンクの枢動ピンのピ
ッチが大きくなる。かくして、フック１８１は、第１８
ａ図に於いて、下方向に移動せしめられる。電動式直動
装置の出力軸が右方向に移りＪせしめられると、フック
１８１は、第１８ａ図に於いて、上方に移動せしめられ
る。このとき、フック１８１に固定された３（１＾Ｉの
上下案内軸１８０ａ、１８０ｂ及び１８　（ｌ　ｃがボ
ディ１６．５ａに上下移動可能に設しＪられ“Ｃいるの
て、フック１８１は安定した」−不動作を行うことが出
来る。 また、前記した如く、前記ロックピン１８９の上部には
切欠部１９１が設りられているのて、電り１式直動装置
の出力軸が左行し、リンク機構の前記引掛は軸１８５が
フック１８１に対して立上ったとき、引掛は軸１８５が
切欠部１９１に当接し、バネ１９０に逆ってロックピン
１８９を上方に引上げる。従って、このとき、第１８ｂ
図の１゛形部１９３とＴ形ｔｊ１８０との固定状態が解
放される。 第１図の特殊工具搬出位置２２と特殊工具待機装置１３
ａ、１４ａ及び１５ａの工具搬入口とは、構造的にその
高さが異なったものになるので、特殊工具待機装置の工
具搬入口には第１３図及び第１４ａ図のようなロック解
除装置５１８か付設されている。即ぢ、供給用工具移送
装置２０ａ。 ２０ｂ及び２０Ｃば、前記特殊工具搬出位置２２では第
１８ａ図の電動式直動装置１８３てフック１８１を最大
限伸延させて特殊工具ホルダを閲んだり離したりするこ
とが出来るが、前記４、ｖ殊工具禎機装置１３ａ、１４
ａ及び１５ａの工具搬入口では第１８ａ図のフック１８
１を中途まで伸延させた状態で２Ｆケ殊工具ホルダを離
さなければならない。従って、特殊工具待機位置の工具
１放入口では、リンク機構の引ＪＪ＋り軸１８５でロッ
クピン１８９を持ち」二げることが出来ない。 前記ロック解除装置５１８のす、体重構造は、第１４ａ
図に示されている。フック１８１の口・ツクピン１８９
　（第１８ａ図）と噛合するピニメーン５５６の軸端に
は、第１４ｂ図及び第１４ｃ図の２点鎖線て表わず爪５
２５ｂを有するクラ、チ坂５２５ａが固着されており、
特殊工具ホルりか、供給用工具移送装置２０ａ、、２０
’ｂ及び２０Ｇで」二方から下降され（第１／ｌｂ図）
、特殊工具待機装置の搬入口に持し来たされると、前、
記クラッチＪＩｙ、５２５ａと対向する位置に第ｚｂ図
及び第１４ｃ図の実線て表わず爪５２３　ｂをイＴ−３
’るクラッチ＋Ｆｊ、　５２３　ａ力１己設されている
。ａ亥りラ、チ１反５２３ａは、ラック５２４と噛合す
るピニオン５５７の軸端に固着されている。また、クラ
、チ板５２３ａのＩ’Ａｉ接部には、第１４　（：　Ｉ
ＷＩのように該クラッチ１反５２３ａて肋訓方向に回動
せしめられたクラッチ板５２５ａの爪５２５ｂを、）・
ツク１８１を４！Ｊ殊工具ホルダの′Ｉ゛形満８０から
抜き出す場合に、案内するための案内ｉ’１１１−５２
７が設りられている。 か（して、フック１８１ば、ロック解除の状態で特殊工
具ホルダのＴ形溝８０から抜き出される。 一方、返還用工具移送装置２１ａ、２１ｂ及び２１Ｃ（
第１図）の構造は、供給用工具移送装置２０ａ、２０ｂ
及び２０ｃ　（第１図）と全く同一のものである。 さらに、該返還用工具移送装置は、後記にて詳細に記述
するように、特殊工具の主軸着脱時に生ずる６殊工具ホ
ルダの一時待機動作も行うものであって、この点前記、
供給用工具移送装置と動作バクーンを異にしている。 （７）、集中工具格納装置及び工具受渡し装置集中工具
格納装置は特殊工具及び再研などで再生した汎用工具を
格納するためのものであり、第り図で概略説明を加えた
工具格納棚１８ａ及び１８ｂがこれに相当する。第４図
には、工具格納棚１８ａ及び１８ｂの具体的構造が示さ
れている。 工具格納棚１８．ａと工具格納棚１８ｂとは、構造的に
全（同一のものであるから、以下工具格納Ｊｉｍ　ｌ　
８　ｂについてのみ説明する。 工具格納棚Ｌ８ｂには、特殊］二見ホルダ（たとえば５
４）を貯蔵するだめの棚が、図に於いて４段５列に亘っ
て、設りられており、該格納棚はヘース７３に載置され
ている。また、工具格納！ｌ１１８ｂの近傍には該工具
格納棚と前記特殊工具移”送装置との間で、工具の受渡
しを行う工具受渡し”Ａ’＋ｕが設りられている。即し
、工具格納棚１８ｂに沿ってヘース７３上を延ひる下部
レール７２ｂか設りノられている。また、下部レール７
２ｂと平行に延びる上部レール７２ａが、工具格納棚１
８ｂの上部に固定された支持台７７並びにへ−ス上の他
の支持台（図示−Ｕず）により支持されている。 上部レール７２ａと下部レール７２ｂとて案内されるス
タッカークレーン１９ｂは、下部レールで案内される台
車７１ｂと、上部レールで案内される上部案内体７１ａ
と、上部案内体７．１ａと台車７１ｂとの間で垂直に立
てられた一対の垂直ガイド７４と、該垂直ガイド７４に
案内されて垂直方向に上下動するキャリエツジ７５と、
さらにキャリエツジ７５上に於いて工具格納棚１８ｂに
対して出入り可能なフォーク７６とから構成される。 スタッカークレーン１９ｂは、前述したパレｙ　ｌ・搬
出入のためのスタッカークレーン１７と構造的には類似
したものであり、その詳細は特願昭４７−１０９１１０
に記載されている。 本発明に基づく集中工具格納装置１８ａ及び１８ｂは棚
形式を有しているが、本発明の要旨とするところは該集
中工具格納装置１８ａ、１８ｂに限定されるものではな
い。即ら、自動」二基交換装置付工作機械に使用される
、公知の、工具貯蔵マガジンでも良い。また工具取扱え
装置としては本発明一実施例に限定されるものではなく
、工具取扱機能を有するものならば、すべてのものを包
含する。 （ハ）作用 以上の如く構成される本発明一実施例の作用を説明する
。 第１９図には、電子計算機で一括制御される群管理シス
テムのモデルが、プロ・ツク図で示されている。 図に於いて、電子計算機２００には補助記憶手段として
磁気トラノ・２０５が接続され、タイプライタ２０１及
びテープリーダ２０２などの人力設定手段から入力され
るワーク加工のための全ての情報（・ノーク番号、切削
条イノ１．使用工具番号等）が予め定められたスケジュ
ールに従って該磁気トラム２０５に記録される。 また、電子計算機２００には、インターフェイス２０６
を介して、マシニングセンタ制御回路２０７−１．　２
０７−−２．　２０７−３．、、　、、、　。 ２０７−ｎ、パレット・スタッカークレーン制御回路２
１１．バレット殿送コンヘア制御回路２１２、工具・ス
タッカークレーン制御回路２１３、工具１．吹送装置制
御回路２１４．特殊工具供給制御回路２０８及び工具交
換制御回路７００などの出力手段が、それぞれ接続され
でおり、さらにパレット番号読取装置２０３ａ、２０３
ｂ及び２０３　ｃ、バレット位置決めクランプ装置２０
４、及び特殊工具番号読取装置１５６などの入力手段に
も接続されている。 かくして、電子計算８１２００は、タイプライタ２０１
若しくはテープリーダ２０２などの入力設定手段から入
力される各種実行プログラムに基づいて、前記磁気ドラ
ム２０５に記録している情報を前記出力手段に何時伝達
するか、また該出力手段から返還されるフィードバンク
信号若しくは前記パレット番号読取装置２０３ａ’、２
０３ｂ及び２０３　ｃ、パレット位置決めクランプ装置
２０４及び特殊工具番号読取装置１５（ｉからの入力信
号で前記磁気ドラム２０５の内容をどのように修正する
かなどの処理を行うことが出来る。 本発明−実施例に於ける主要な実行プログラムは以下の
ように大別することが出来る。 １、ワーク供給プログラム ２、特殊工具及び更生した汎用工具の供給プログラム ３、工具交換プログラム 以下、前記各項目に記載の実行プログラムを詳細に説明
する。 ■、ワーク供給プログラム ワーク供給プログラムを実行するために、第１９図の磁
気ドラム２０５に用意されるファイルの主要なものは下
記の如（である。 （Ａ）マシンバッファファイル （ＭＴＢＵＦ）　第２０図 このファイルは、群管理システムに投入さ名、た工作機
械が予め定められたスケジュールで消化巳なければなら
ないワークパレットの番月を記録するものであり、第１
９図のタイプライク２０１　マたはテープリーダ２０２
で入力されるものである。 また、このファイルは、群管理システムに（叉）、され
る工作機械の番号に応じて設りられてい、ら。 従って、このファイルには、工作機械のｆｉｘ　樟ｚ号
記録番地（ａｌ、当該工作機械で現在加Ｓ１１中のパ−
クパレットの番号記録番地（ｂ）、当該工作機械で次に
加工されるべきワークバレットの番号記録番地（Ｃ）、
さらに予め定められたスケジュールに基ついて当該工作
Ｂ’ＡＤＡで加工されるべきワークバレットであって第
１図のパレット格納棚１６ａ及び１６ｂに格納されたワ
ークバレットの番号記録番地（ｄ１〜Ｕ）がそれぞれ設
けられている。 （Ｂ）コンヘアファイル （ＣＶＦ）　第２１図 このファイルは、第１図のパレット格納棚１６ａ及び１
６ｂからスタン１カークレーン１７によってパレット搬
送コンヘア７に投入され若しくはＩＩ出コンベア４ｂ、
５ｂ及び６ｂからパレノに搬送コンベア９ｂ、９ｃ及び
９ｄに搬入されるワークパレットの番号を記録するため
のものである。 従って、ワークパレットがパレット搬送コンヘアｌＯｂ
、１０ｃ及びｌＯｄから第１図の搬入コンヘア４ａ、５
ａ、（ｉａに分岐搬入されると、該ワークバレットの番
号はこのファイルから消去される。 このファイルの記録・消去は、第１９図のパレソ１〜・
スタンカークレーン制御回路２１１の搬出完了信号及び
バレソＮｉｌ送コンヘア制御回路２１２の１般入完了信
号若しくは分岐完了信号に基づいて、電子計算機２００
によって自動処理される。 （Ｃ）パレソ１〜ファイル （１）１．　Ｉパ）　第２３図 このファイルは、ワークパレットが加工されるべき工作
機械の番号を工程順に従って記録するだめのものであり
、第１９図のタイプライタ２０１またはテープリーダ２
０２て入力されるものである。 従って、このファイルには、ワークパレノｈの番号記録
番地（８）、該ワークパレットか工程順に底入されるへ
き工作機械の番号記録番地（Ｌ＋１．　ＦＣ）。 、、、　、　（ｊｌがそれぞれ設りられている。 第１９図の電７−１１１算機２００１ｊ、−１）Ｊ−フ
グ−１！ンタ制御回路２０７−１　、　２０７−２．　
２０７−３、、、．２０７−ｎからの加工完了信号によ
って、該ファイルの該当工作機械番号に加工完了記“・
シをイλｊする。このようにしておくと、電子ａｉ算機
２００がワークの加工状況をＦ（［認したり、またファ
イル処理をするの゛に便利である。 （Ｄ）ツールファイル （ＴＯＯＬＦ）　第２４図 このファイルは、ワークパレットの加工作業に必要な工
具を使用順序に従って記録するだめのものである。 従って、このファイルには、ワークパレットの番号記録
番地（Ａ）、ワークの工程内容に応じた使用工具の番号
Ｔ＋、、、、、Ｔｎと工具の所要加工時間ＴＭ＋、、、
、、ＴＭｎなどの記録番地がそれぞれ設けられている。 今、第１９図のマシニングセンタ制御回路２０７−１か
ら加工完了信号がインターフェイス２０６を介して電子
計算機２００に与えられると、第３２図、第３３図のフ
ローチャート図に示される手順で、電子計算機２００の
処理が開始される。 即ち、第３２図のブロック５７１に従って、第１９図の
電子計算ｔＪｌｔ２００からバレッＨｆｉ送コンヘア制
御回路２１２にパレット交換指令の信号が出され第１図
のパレット振出人装置１ａは待機中のパレット（たとえ
ばｐｘｎ−＋）をマシニングセンタ１へ、且加工済のパ
レット（たとえばｐｘｎ）を（股出コンヘア４ｂへ、そ
れぞれ交換する。かくして、マシニングセンタＩのワー
クテーブル上のワークパレソＩ・Ｐ　ｘ　ｎ−−−＋が
（１γ置決めクランプされると、第１９図のようにパレ
ット位置決めクランプ装置２０４から完了信号が電子計
算）幾２００に伝達される。電子計算機２００は、マシ
ニングセンタ制御回路２０７−１に切削情報を伝達し、
ワークパレットＰ　ｘ　ｎ−１の切削作業が開始される
。 また、電子計算機２００ば磁気トラム２０５から前記マ
シンバッファファイル（第２０図）を電子訓算機の演算
部に読み出し、下記に列挙する如き処理を行う。 （ａ＋第３２図のブロック５７２に従って、まず、現加
工用バレン１一番号記録番地（ｂｌに記録されるパレッ
ト番号Ｐ　ｘ　ｎを抹消し、次加工用パレット番号記録
番地（Ｃ）にあるパレット番号Ｐｘｎ−＋を前記記録番
地（ｂｌに移し変える。 （ｂ）また、第３２図のフロック５７３に従って、現加
工用パレット番号記録番地（ｂｌに移し変えられたバレ
ント番号Ｐｘｎ−］を調べて同一種類のワークパレット
があるがどうが判定する。即ち、本発明一実施例の群管
理システムに投入されるワークは、１日ソ１−当り最大
１０１１１ｉ１が限度で、多品種に亘るものと仮定し、
パレット番号は３桁とする。 従って、パレット番号号の上２桁（例えばＰｘ。 ｐｙ、、、等）は被加工物の種類を表示し、下１桁（例
えばｎ、ｎ−１，、，０等）は同一種類のワークを順次
番号化したものである。 かくして１、ワークを下１桁の番号の大きいものから、
順に例えばｎ、ｎ−１，、、Ｕとして工作機械で加工さ
れるように予めプログラムしておくと、現加工用パレッ
ト番号記録番地［ｂｌに移し変えられたパレット番号Ｐ
ｘｎ−１の下１桁を調へ、零ならば後続する同一部品は
無く、零でないならば後続する同一部品は有ると判定出
来る。 （ｃ＋零でないならば（第３２図のブロック５７４）、
￥ｆＳ３２図のブロック５７５に従ってパレット番号記
録番地（ｄ１〜（ｊｌ内に記録されかつパレット番号Ｐ
　ｘ　ｎ　−＋の上２１１ｊが同一　（即らＰｘである
ということ）で下１１行がＰ　ｘ’　ｎ　−＋より１つ
名′ｌ／′Ｉパレット番号Ｐｘｎ−２を探索する。探索
の結果（第３２図のブリンク５７６）、：見いだされた
該当パレット番号］）ｘ　ｎ−２１Ｊ第２０図の次加工
用パレソ］・番号記録番地（Ｃ１に移し変えられると共
に、第３２図のブロック５７７．５８２に従って、該番
号Ｐｘｎ−２と呼び出し指令きが第１９図のパレットス
タッカークレーン制御回路２１１に伝達される。 一方前記探索の結果（第３２図のブＩＪ　ｙり５７６）
、見い出されなければ、該当パレットは未た第１図のパ
レット格納棚ＩＧ；Ｉ、１６ｂに格納されていないので
、作業者にパレットの格納を要求するく第３２図のブロ
ック５８０）。 （ｄ）零であるならば（第３２図のフロック５７４）同
一部品の後続が無いので、第３２図のプロ、り５８１に
従って記録番地（ｄｉ　（第２０図）のパレ・７１・番
号（たとえばＰｙｎ）は次加工用パレット番号記録番地
（Ｃ１に移し変えられ、さらに呼び出し指令と共に第１
９図のバレンＩ・スタッカークレーン制御回路２１１に
伝達される（第３２図のブロック５８２）。 前記（ａ＋〜（ｄｌに記載の如く、マシンバッファファ
イルの処理を終了した電子ｎｉ算機２００は、第３３図
のブロック５８４に従って、磁気ドラム２０５（ｆｆｉ
１９図）からバレットファイル（第２３図）を読出し、
該ファイルのうちパレ・７ト番号Ｐｘｎ−＋（またはＰ
ｙｎ）の記録番地を抽出して、該バレットを呼び出して
いる工作機械（マシニングセンタ１）の機械番号に呼出
し表示をつける。このようにしてお（と、ワークバレッ
トかどこの機械から呼び出されているか探索することが
出来る。 また、第３３図のブロック５８５に従って、第１図のス
タンカークレーン１７は、呼び出し指令を受りたワーク
バレットＰｘｎ−２（またばＰｙｎ）をバレット格納棚
１６ａまたは１６ｂがら方向変換装置１２ａまたば１２
ｂに搬出する。 この時点で、第３３図のブロック５８６の如く、第１９
図の電子δ１算機２００ば磁気ドラム２０５、から第２
１図のコンベアファイルを読出し、該ファイルにパレッ
ト番号Ｐｘｎ−２（または））　ｙ　ｒｌ）を記録する
。 さらに、第１図の前記方向変換装置１２ａまたは１２ｂ
に搬出されたワークパレノｌ−Ｐ　ｘ　ｎ−−２（また
ばＰ　ｙ　ｎ　）は、１ｍ送コンヘア９ａ、７゜１０ｂ
　（或いは搬送コンヘア１１．　１０’ａ。 １０ｂ）を経て、マシニングセンタｌの搬入コンヘア４
ａの分岐点まで搬送されて来ると、該分岐点に何段され
ているパレット番号読取′！ｉ！２置２０３ａ　（第１
図及び第１９図）によってワークバレット番号か電子計
算機２００に伝達さ４、果してマシニングセンタｌて呼
ひ出し中のワークバレットであるかとうか確認される（
第３３図のブロック５８７）。 ６′１認の結果（第３３図のブロック５８８）、呼び出
し中のものでなげれば通過させるか（第３３図のブロッ
ク５９０）、呼び出し中のものであれば、該ワークバレ
ットＰｘｎ−２（またはＰｙｎ）は、第３３図のブロッ
ク５８９の如く、電子計算１ａ２００からバレット搬送
コンヘア制御回路２１２（第１９図）に駆動指令が与え
られ、方向変換装置１２で分岐され、搬入コンベア４ａ
に搬入され、該搬入コンベア上のパレット待機位置まで
持ち来たされる。 しかる後、第３３図のブロック５９１に従って、第１９
図の電子計算機２００は、マシニングセンタ制御回路２
０７−１からの加工完了信号の有゛′！（を確認し、そ
の結果に基づいて下記に列挙するような処理を行う。 （ａ１作業完了信号を確認すると、電子計算１ａ　２０
０は直ぢにＰ　ｘ　ｎ−１とＰｘｎ−２（若しくばＰｘ
ｎ−＋とＰｙｎ）とのバレット交換指令を第１９図のパ
レットｔａ送コンへ子制御回路２１２に伝達する。（第
３３図のブロック５９２とブロック５９４） （ｂ）作業完了信号の確認が出来ないとき、ワークバレ
ットをそのまま待機させる。（第３３図のブロック５９
３） （Ｃ）さらに、第２１図のコンへアファイルに記録され
たパレット番号ｐｘｎ−２（またはＰｙｎ）を抹消する
。 かくして、電子旧算機２００は、ワーク供給のためのプ
ログラム処理を終了する。 ２、特殊工具供給プロクラム 特殊工具供給プログラムは、第１９図の電子側算機２０
０で処理されるべきものであるが、ここでは該プログラ
ムを処理するための独立した制御システムを抽出し、該
システムに基づいてプログラム処理を行なわしめる過程
を説明する。 本発明に基づく特殊工具供給制御回路２０８の制御ブロ
ック図が、第２９図及び第３０図に示されている。該制
御回路２０８は、第１９図の電子計算１ａ２００に接続
され、入出力信号は全て電子計算Ｒ２００と該制御装置
２０８との間で交信せしめられるものとする。 特殊工具供給プｌコグラムを遂行するために、第１９図
の磁気ドラム２０５に設りられたファイルには、下記に
列挙するものがある。 （ａ）　クレーンＰファイル （ＣＲＮＰ）　第２２図 このファイルは、工具格納棚にある特殊工具及び更生し
た汎用工具の搬出入を工具受渡し手段としてのスタンカ
ークレーン１９ａ、１９ｂ　（第１図）で行なわしめる
場合に、キーワード的役割を果す重要なファイルである
。 電子計算機２００ば、このファイルに記録されデータに
基づいて、工作ｔａ械（マシニングセンタ）に搬送すべ
き特殊工具及び更生清流用工具を抽出し、以後述べる複
雑なプログラム処理を行う。 このファイルには、使用済となってマシニングセンタか
ら返還用工具移送装置２１ａ、２１ｂ及び２１ｃ　（第
１図）で運び帰されるへき特殊工具と、工具室に要求し
た新規な特殊工具及び更生した汎用工具のうち、工具格
納指令を受けたものだけが記録されると共に、同じこの
ファイルの別の記録番地には、マシニングセンタがワー
クパレットを要求したとき該呼び出し指令に基づいて該
当ワークパレット番号が記録される。即し、工具格納棚
に搬入すべき工具番号と、マシニングセンタから呼び出
しがかりられたパレット番号とが混成して記録される。 従って、このファイルには、返還用］１具移送装置２１
ａ、２１ｂ及び２１Ｃが運び帰す特殊工具の番号記録番
地（８１，（ｂｌ及び（Ｃ）、マシニングセンタか呼び
出しているワークパレットの番号記録番地（ｄ）、　、
、、　、　（ｋｌが設けられている。番号記録番地（ｄ
）。 、、、　、　（ｋ）には、呼び出し順位の早いものから
逐次記録される。 また、このファイルの記録・消去は、予め定められた実
行プログラムに従って、全て電子計算機２００か自動的
に処理する。 即ぢ、このファイルに記録された工具番号は工具格納４
１１’ｌへの搬入完了で消去し、パレ・ノド番号は該当
する工具が全て工具格納棚から搬出された肋点で消去す
るように、予めプログラムされている。 （ｂｌ　マガジンファイル （ＭＧＦ）　第２５図 このファイルには、第１図のマシニングセンタ１．２及
び３の工具貯蔵マガジンがそれぞれ貯蔵する汎用工具の
すべての番号が記録される。即ち、記録番地（Ａ）には
マシニングセンタの機械番号が、記録番地’ｌ’　１．
　、、、　、　ｉ’　ｎには該当機械番号のマシニング
センタに保有される全汎用工具番号がそれぞれ記録され
る。なお、このファイルへの記録は、第１９図のタイプ
ライク２０１及びテープリーグ２０’２などの入力手段
から、予め入力されるものである。 第１９図の電子計算機２００が、前記ワークパレット供
給プログラムの処理過程で、次加工用ワークパレット（
たとえばＰｘｎ−２又はＰｙｎ）の呼び出し指令をパレ
ット・スタンカークレーン制御回路２１１に伝達すると
（第３２図のブロック５８２）、第３４図〜第３７図の
フローチャート図に示される手順で、電子計算機２００
は継続するプログラム処理を開始する。 即ち、第１９図の電子計ｒｆ、機２００は磁気ドラム２
０５からクレーンＰファイルを読み出し、下記に列挙す
る処理を行う。 （ａ）第３４図のブロック５９６に従って、クレーンＰ
ファイルのパレソ１一番号記録番地（ｄｌ〜（ｋｌのう
ちで先頭番地（ｄｌが空かどうか確認する。即ち、マシ
ニングセンタから呼び出しされてむζるワークパレット
の有無をここで確認する。 この場合、該ファイルの工具番号記録番地（ａｌ〜ｆｃ
）に工具格納棚へ搬入すべき特殊］工具の番号が記録さ
れているならば、搬入指令を第１９図の工具・スタンカ
ークレーン制御回路２１３に伝達し直ちに該当工具を工
具格納棚に搬入させる。 本発明一実施例では、ワークパレノ１〜の場合も、特グ
（、工具の場合も、格納棚に搬入されるワークパレット
及び特殊二［具が、Ｉ」出されるワークパレノ１−及び
特殊工具より、常に優先するようにプログラムされる。 従って、格納１１１からのワークパレット及び特殊工具
搬出入時には、電子計算機２００は必ず搬入パレット及
び特殊工！１８の有ｊＱｊを確認する。 （ｂｌバレット番号記録番地の先頭記録番地１ｄｌが空
の場合（第３４図）のブロック５９７及び５９８）、現
在までマシニングセンタ群から呼び出されているワーク
パレットが無いということであるから、今呼び出し中の
次加工用ワークバレン１一番号Ｐ　ｘ　ｎ−２（Ｐ　ｙ
　ｎ）を該先頭記録番地ｆｄｌに記録する。 （Ｃ）パレット番号記録番地の先頭記録番地（ｄｌが空
でない場合（第３４図のブロック５９７及び６０４）既
にマシニングセンタから呼び出されているワークパレッ
トが有り、第１図のスタンカークレーン１９ａ及び１９
ｂはそのワークパレットに使用される特殊工具及び更生
した汎用工具の１放出動作を続行中・である。従って、
今呼び出し中の次加工用ワークパレット番号Ｐ　ｘ　ｎ
−２（Ｐ　ｙ　ｎ）は、該ファイルのパレット番号記録
番地のうち未だ記録されていない空番地に記録される。 また、この場合、先頭記録番地（ｄｌに記録されている
パレット番号に使用する特殊工具及び更生した汎用工具
が全て格納棚から搬出されてしまうと、電子計算機２０
０は該番号を抹消し、記録番地ｆｅ）以後に記録される
パレット番号をステンプアソプする（第３４図のブロッ
クＧ　Ｏ５，６０６）。 かくして、第１９図の電子計算機２００は、後記する特
殊工具供給制御回路２０８のレジスタ八に次加工用ワー
クバレン１〜番号Ｐｘｎ−２（Ｐｙｎ）を記４１させ（
第３４図のプロ・ツク５９９）、また次加工用ワークパ
レノ１−Ｐｘ’ｎ−２（Ｐｙｎ）を呼び出している二［
作機械の番号（たとえばマシニングセンタ１）を第２３
図のパレ、７トフアイルから探し出しく呼び出し中の機
械番号には呼び出し表示がつけられている）前記特殊工
具供給制御回路２０８のレジスタＢに記憶させ（第３４
回のブロック６００）、さらに次加工用ワークバレｌ／
’　ｌ−Ｐ　ｘ　ｎ−２（Ｐ　ｙ　ｎ）に使用する工具
番号Ｔ１．、、、、”「ｎを所要切削時間”ＦＭ＋　、
、、、、ＴＭｎと共に第２４図のツールファイルから抽
出し前記特殊工具供給制御装置２０８のメモリＣに記憶
さ−Ｈる（第３４図のフロック６０１）。 加えるに、第１９図の電子計算機２００は、第３４′図
のブロック６０２に従って、次加工用ワークパレッ）　
ｐ　ｘ　ｎ−２（Ｐ　ｙ　ｎ）を呼び出しているマシニ
ングセンタ１の工具貯蔵マガジンに貯蔵せしめた汎用工
具の番号を、マガジンファイル（第２５図）から抽出し
て、前記特殊工具供給制御回路２０８のメモリＤに記Ｆ
させる。 第１９図の特殊工具供給制御回路２０８の具体的構成は
第２９図、第３０図の制御ブロック図に示されているが
、該回路には下記に列挙する記１意回路が用意されてい
る。 ＋ａ）レジスタＡ（第２９図の７５０）レジスタＡには
、前記したように、第２２図のクレーンＰファイルのパ
レット番号記録番地の先頭に記録されたワークパレット
番号が記憶されるが、これは電子計算機が第３４図のブ
ロック６００．６０１及び６０２のプログラム処理を行
う場合のキーワードとするためである。 ｆｂｌレジスタＢ（第３０図の２７３）レジスタＢには
、レジスタＡのワークパレット番号に対応して、第２３
図のパレットファイルから抽出された呼び出し中の機械
番号（たとえばマシニングセンタ１）を記憶するが、こ
れは供給用工具移送装置を選択する場合に利用するため
である。 （ＣｌメモリＣ（第２９図の２３４） メモリＣには、レジスタＡのワークパレット番号に対応
して、第２４図のツールファイルから抽出された使用工
具番号１゛１〜Ｔ　ｎと所要切削時間ＴＭｔ〜Ｔｔｖｌ
ｎを記１意する。 （ｄｌメモリＩ）　（第２９図の２３５）メモリＤには
、レジスタＡのｌノークパレノト番号を呼ひ出している
工作機械番号に対応して、第２５図のマガジンファイル
から抽出されたσＬ用工具番号Ｔ１〜Ｔ９を記１．Ｂす
る。 以上は、電子計算機がプログラム処理の過程で記ｊ’３
１．　操作を行なわしめるものであるが、第１９図のタ
イプライタ２０１．テープリーダ２０２から入力して情
報を記憶させるものとしては、次に掲げるものがある。 （ｅ）　Ｔ　Ｔ　Ｍメモリ（第２６図３第２９図の２３
９）該メモリには、群管理システムに投入されるワ−ク
を加工するための全使用工具の番号と使用工具毎の寿命
時間ＬＴ２．使用累計時間１．．　Ｔ　Ｉ及び寿命判定
（０：寿命　１：使用可能）などの情報を記１．咽Ｊ°
る。 また、作業者が操作盤を使用して情（・七を記憶させる
ものとしては、次に掲げるものかある。 （ｆ）　Ｓ　’ＦＭ　メモリ（第２７図、第２９図の２
３１）該メモリは、工具格納棚１８ａ、１８ｂ　（第１
図）に模擬した特殊工具番号記録番地を有している。 従って、作業者が格納位置を指定して工具を格納棚に搬
入すると、格納棚に付設されたパレット番号読取装置が
＋Ｍ入工具の番号を読み取り、該番号が格納位置に相当
する番地に記憶される。 また、この場合、工具が搬出せしめられると、記憶は抹
消せしめられる。 さらに、特殊工具供給制御回路で自動的に記１，０消去
するものとして、次に掲げるものがある。 ＋ｇ）　ＣＲＮ　Ｍメモリ　（第２８図、第３０図の２
６１）該メモリは、特定工作機械（たとえばマシニング
センタ１）から要求される特殊］１具及び更生したθ・
Ｌ用工具が使用される類２序で記憶される。 かくして、第３４図のブロック６０２に記載のプｌ：１
グラム処理を終了すると、電子１：１算１幾２００は、
第３４図及び第３５図のブロン゛り６　（］　３にＵＬ
って、第１９図の特殊」−具供給制御回路２０８に特殊
工具供給指令２５２　（第２９図）を伝達する。 第２９図に於いて、６殊工具供給指令２５２か駆動回路
２３０に伝達されると、第３５図のブロック６０８に基
Ｊ゛いて該駆動回路２３０の読出し指令でメモリＣ２３
４に記ｔｆｊされている使用工具の番号が、使用される
順序に従って、１ろたけ一致回路２３６及び２３８にそ
れぞれＪゴえられる。 第２９図に於いては、この工具番司をＴｎとしている。 また同時に、第２９図の駆動回路２３０から、マシニン
グセンタ１の工具！１１゛蔵マカジンに貯蔵される？Ｊ
ｔ用工具の番号を記↑、ａしているメモリＤ２３５に読
出し指令か与えられる。この読出し指令は、成る一定の
周期で連続的にメモリＤに与えられるので、メモリＤか
らは汎用工具番号が逐次−数回路２３８に与えられる。 従って、第３５図のブロック６０９に基すいて、−数回
路２３８では、メモリＣから与えられた工具番号Ｔｎと
メモリＤから次々と与えられる汎用工具番号Ｔｎ’とが
比較される。 この比較の結果に基すいて、特殊工具供給制御回路２０
８　（第１９図）は、第３５図のプロ、７り６１０．６
１１，６１２及び６１３の処理経路とブロック６１４，
６１５，６１６，６１８゜６１９．６２０及び６２６，
６２７の処理経路のいずれかのプログラム処理を行う。 〔Ａ〕使用工具番号Ｔｎと汎用工具番号１゛ｎ′との比
較の結果、メモリＤに記憶される汎用工具１”　ｎ　’
の中に使用工具番号′１゛ｎと一致するものがない場合
は、使用工具Ｔｎは工具貯蔵マガジンの汎用工具ではな
く、第３５図のブロック６１４に従って、該使用工具番
号１゛ｎはＳＴＭメモリ２３１に記憶されていて格納棚
に格納済の特殊工具番号ｑ＋　ｎＩＩと比較される。 即ち、駆動回路２３０はＳＴＭメモリ２３１の記録番地
を順次指定し、そのつどＳＴＭメモリ２３１から特殊工
具番号（実際は更生清流用工具番号も含まれている）　
′ｒ　ｎＩＩを一致回路２；３６に伝達する。 （ａ＋この比較の結果、使用工具番号１゛ｒ１がＳ　Ｔ
Ｍメモリ２３１の工具番号−ｒ　ｎＩＩと一致しない場
合は、使用工具Ｔｎは工具格納棚に格納されていないの
で、第３５図のブロック６２６に従って駆動回路２３０
から工具要求指令２５４がゲートＧ５に与えられ、該ケ
ートＧ５を経由した該当使用工具１’　ｎか要求工具と
して二［真室てランプ表示される。 また、前記工具要求指令２５４は負数回路２４０の接続
ゲートを開く。（２５４’） また比較の結果、使用工具番号”Ｉ’　ｎがＳ　′ＦＭ
メモリ２３１の工具番号Ｔ　ｎＩＩと一致した場合は、
使用工具Ｔ　ｎは工具格納棚に格納されているので、第
３５図のブロック６１６に従って、一致信男２４６はゲ
ート回路２４１に与えられて負数回路２４０及びゲー）
Ｇ２の接続ゲートを開く。 （ｂ）第３５図のブロック６１８を処理するために、前
記一致回路２３６の一致信号２４６は、ゲートＧ１を経
て、切削実行処理回路２４５にＴＴＭメモリ７１込み指
令２５１として与えられると共に、ター１−　Ｇ　６に
も寿命計算指令２５０として与えられて該ゲートを開く
。 従って、前記メモＩＪ　Ｃ２３４から所要切削時間Ｔ　
Ｍ　ｎが切削実行処理回路２４５の演算回路に与えられ
る。一方、メモリＣ２３４からは工具番号ＴｎがＴＴＭ
メモリ２３９に与えられるので、；亥Ｔ　Ｔ　Ｍメモリ
から工具番号Ｔｎに該当する使用時間Ｈ冗１ＬＴｌと寿
命時間Ｌ′「２が切削実行処理回路２４５の演算回路に
与えられると共に、工具番号Ｔ　ｎも切削実行処理回路
２４５に与えられる。 ここに、演算回路は、前記使用時間累計り、Ｔ　Ｉと所
要切削時間ＴＭｎとの加算回路、該加算回路の出力（Ｌ
Ｔ＋＋ＴＭｎ）を寿命時′間ＬＴ２から減算すると共に
減算結果［、Ｔ２−（ＬＴ＋ＴＭｎ））の正負を判定す
る制御回路とからなる。 かくして、切削実行処理回路２４５では、切削実行時間
の演算処理が行なわれ、その結果は、前記１”　Ｔ　Ｍ
メモリ居込め指令２５１によって、直しに該メモリに記
録更新される。 （Ｃ）また、第３５図のフロック６１９に従って、前記
メモリＣ２３４から］１具番号’ｆ’　ｎがｉ’　Ｔ　
Ｍメモリ２３９に与えられているので、該Ｔ　Ｔ　Ｍメ
モリから工具番号Ｔｎにター１する寿命判定信号２５６
（寿命に達したときは０値、寿命に達していないときは
１値）がター１−Ｇ２．Ｇ３及びＧ４に与えられる（第
３５図のブロック６２０）。 この場合、寿命判定信号２５６をター１−Ｇ２゜Ｇ３及
びＧ４に与えるタイミングは、（ａ）項で記載の切削実
行処理回路２４５の記録更新が終了した後でなりればな
らないのて、Ｔ　ｉ’　Ｍメモリ２３９にばそのための
遅延機能か設けられている。 前記Ｔ　Ｔ　Ｍメモリ２３９から判定侶汗０値が出され
ると、第３５図のブロック６２７のようＧこ、ター１−
　Ｇ　３及びＧ４は開かれ、該ターＩ・に１７．えられ
た前記工具番号Ｔｎは負数回路２４０て負数に交換され
前記ゲート回路２４１を経て特殊工具メモリ回路２４２
に与えられると共に、該番号ＴｎはゲートＧ４を経て工
具室に更生を要する特殊二［具として要求される。 前記ＴＴＭメモリ２３９から判定信号１値が出さ、れる
と、ター１−Ｇ２のめが開かれ、メモリＣ２３４に記１
．ｑ、される特殊工具番号’ｌ’　ｎはそのままの数字
で特殊工具メモリ回路２４２に与えられる（ｄ）前記一
致回路２３６からの一致信号２４６は、またゲートＧ１
を経て駆動回路２３０にも与えられる。この場合の一致
信号は、メモリＣ２３４の指定番号を１つステップアッ
プし該ステップアップ番地に記載される使用工具番号′
ｌ″ｎ　＋　＋をメモリＣ２３４から読出ずためのステ
ップアップ指令２５３と、ＳＴＭメモリ２３１から前記
したように順次工具番号を読み出す作用を停止するため
の読出し中止指令２４９とになる。 この読出し中止指令２４９は、１１１項（ａ）〜ｔｃ＋
までの処理か完全に遂行された後には解除されかつ詩出
し開始指令ともなるべきものであるが、このタイミング
を設けるために駆動回路２３０には遅延機能が付加され
ている。 ＣＢ）第３５図のブロック６０９に於いて、一致回路２
３８で使用工具番号Ｔｎとσを用工具番号−ｒ　ｎｊと
の比較の結果、メモリＤに記１．なされるｊ・を用工具
Ｔｎ’の中に使用工具番号Ｔｎと一致するものがある場
合は、使用工具ｉ’　ｎは工具貯蔵マガジンの汎用工具
であり、第３５図のフロ・ツク６１１．６１２及び６１
３に従って、寿命に達した汎用工具のみが特殊工具に準
して扱われることになる。 即ぢ、一致信号２４８はケーＩ−回路２４１に５えられ
て負数回路２４０との接続ケートのめ開かれる。 かくして、第３５図のプロ・ツクＧ１０．（ｉｌ１６１
２に従って、使用工具Ｔ　ｎの寿命判定が行なわれるが
、このプロセスは第３５図のブロック６１８．６１９及
び６２０と全く同様である。 また、判定の結果、寿命に達成した場合にのめター）Ｇ
３が開かれるので、負数回路２４０て負数に変換された
寿命達成汎用工具が特殊工具メモリ回路２４２に与えら
れかつ工具室に要求される（第３５図のブロック６１３
．　６２７＞。 以上の如くして、第３５図のブロック６２１゜６２２に
従って、次加工用ワークパレソ１〜Ｐｘｎ−＋（または
Ｐｙｎ）の１ノークを加工するための全使用工具は、使
用順序に従って逐次的に、マシニングセンタに貯蔵の汎
用工具が或いは工具格納棚に格納の特殊工具もしくは更
生した汎用工具かの区分がなされ、さらに工具寿命到達
有無が確認される。 前記したように、特殊工具メモリ回路２４２には、使用
される全ての特殊工具の工具番号と汎用工具で寿命に達
した工具の工具番号が、使用される順序で、記憶される
。該特殊工具メモリ回路２４２にば、ＣＲＮ　Ｍメモリ
（第２８図）と同一の記憶回路が用意されており、該回
路２４２に記憶される負数の工具番号は要求工員が格納
棚に補充されると自動的に正数に変換される。 さらに、該回路２４２には駆動回路２３０の特殊工具検
索終了指令２５５に基すいて、前記記憶回路の記憶内容
の正負数判定を行う判定回路が含まれ、記憶内容の全特
殊工具及び更生を要する汎用工具の番号が正数になると
（第３５図のブロック６２３，６２４．）、該判定回路
から工具格納棚番地検索指令２７３が第３０図の駆動回
路２６０に与えられる（第３５図のフロック６２５）。 第３６図のブロック６２８に基すいて、駆動回路２６０
は、ＣＲＮＭメモリ２６１に記憶される特殊工具の工具
番号１゛ｎの先頭を一つだけ一致回路２６３に読め出す
と共に、ＳＴＭメモリ２６２（第２７図）の記’１．”
番地をＸ＋Ｙ＋−ＸＩＹ８゜Ｘ２Ｙｌ　〜Ｘ２Ｙ［１，
、、、、、Ｘ＋　ｏＹｌ〜Ｘｌ０Ｙ［］の順に指定し、
該番地に記１．Ｑされる特殊工具及び更生したｌＬ用上
工具」゛具番号１’　ｒ＋　’を、成る一定の周期で連
続的に、−数回路２６３にあ′Ｃの出す。−数回路２６
３からの一致１３号２７０（第３６図のブロック６２９
）は下記に列挙する３つの制御系に伝達され、それぞれ
通すノな処理が行なわれる。 （ａ）第３６図のブロック６３０に従って、前記一致信
号２７０は、特殊工具搬入状況確認指令２６９として、
電子計算機２００に与えられる。電子計算機２００はこ
の指令に基すき第１９図の磁気ドラム２０５から前記ク
レーンＰファイル（第２２図）を読み出し、該ファイル
の格納棚搬入工具番号記録番地ｆａ＋、　（ｂｌ、　ｆ
ｃ）に搬入ずべき工具番号が記録されているかどうが確
認する（第３６図のブロック６３１）。 記録されている場合は、第３６図のフロック６３２に従
ってスタンカークレーン１９ａ及び１９ｂ（第１図）が
工具搬入中なので、搬入作動作か完了するまで特殊工具
供給制御装置のプログラム処理は中断される（第３６図
のブロック６３３）。 記録されていない場合若しくは工具搬入が完了した場合
は、第３６図のブロック６３４に従って電子計算機２０
０から特殊工具搬出のためのクレーン運転指令２７２　
（第３０図）が、工具スタンカークレーン制御回路２１
３に伝達される。 （ｂｌこの間、前記一致信号２７０は、駆動回路２６０
に与えられ、ＳＴＭメモリ２６２からの工具番号読出し
が中断される。 ｔｅｌさらに、第３６図のブロック６３６に従って前記
一致信号２７０がゲー）Ｇ？に与えられて該ゲー１〜は
開かれるので、一致信号が出されたときの工具格納棚の
棚番地２７１が、駆動回路２６０から、工具スタッカー
クレーン制御回路２１３に伝達される。 カ＜シて、第４図のスタッカークレーン（たとえば１９
ｂ）は、台車７１ｂを下部レール７２ｂに案内させ、キ
ャリエソシフ５を垂直ガイド７４に案内させて、フォー
ク７６を所定の棚番地へ移動さ・ける。フォーク７６が
、所定棚番地へ位置決めされると、フォーク７６は指定
された特殊ユ［具ボルダ（たとえば第４図に於いて５４
）を掬い−にげ、格納棚から取り出すと、特殊工具搬出
位置２２に搬送し、定位置に載１δする。 次に、第３０図の工具スタッカークレーン制御回路２１
３から特殊工具搬出完了指令２７４がゲートＧ８と駆動
回路２６０にそれぞれ送出される。 駆動回路２６０に与えられる該指令は、ＣＲＮＭメモリ
２６１から後続する次の特殊工具番号又は更生した汎用
工具番号Ｔ　ｎ　＋１を読み出す指令でありかつＳＴＭ
メモリ２６２から再び一定周期で連続的に工具番号Ｔｎ
′を読み出す指令である。 従って、前記工具番号Ｔ　ｎ　＋ｌとＴｎ’との比較が
再開される。 一方、ゲートＧＢは特殊工具搬出完了指令２７４で開か
れるので、レジスタＢに記１意されている呼び出し中の
工作機械専用（たとえばマシニングセンク１）が供給用
工具移送装置制御回路２１４に伝達される。従って該当
工作機械専用の供給用工具移送装置駆動回路２６７−１
に発動指令が出される。 供給用工具移送装置２０ｃが第１図の特殊工具１放出位
置２２近傍に来ると、第１８ａ図の電動式直動装置１８
３によって連結軸１７０ａが左方向に移動せしめられる
。従って、伸縮リンク機構を有する伸縮装置１８２ば伸
長し、フック１８１が上下案内軸１８０ａ、＋８０ｂ、
、１８ｏｃに案内されて下降する。フック１８１が、特
列、工具搬出位置２２に待機せしめられている？１ウー
殊工具ボルダの１゛形溝８０（第６図）のレヘルまで下
降すると、前記伸縮装置１８２の引掛軸１８５が口、ク
ピン１８９の切欠部１９１に当接し、ロックピン１８９
はハネ１９０に逆って上方に持ち上りられる。さらに、
第１７図の電動機１６８の始動に伴ッテ、Ｌ／−ル２４
ｃのチェノ１６１１とｌ’Ｄ合するス’７’四ケソＩ・
ホイールｉ６３が回転するので、ボディ本体１６５ａが
移動し、前記フック１８１の゛Ｉ゛形部１９３　（第１
８　’ｂ図）は特殊工具ホルダの］゛形溝８０に挿入さ
れる。レール２４Ｃを移動する前記供給用工具移送装置
２０ｃの停止位置には、第１７図の分岐点確認装置３５
０と同等へ検出装置が設けられており、また各作動機構
部には、作動完了確認のための検出装置がそれぞれ設り
られているので、各作動機構部の動作は、これら検出装
置の信号に基ずいて、すべて第３０図の供給用工具移送
装置駆動回路２６７−１でシーケンス制御される。 次に、第１８ａ図の電動式直動装置１８３の出力軸が右
行し、上部連結軸１７０ａが連結部１８４と共に右行す
るので、前記伸縮装置１８２は縮小され、フック１８１
は特殊工具ホルダと共に上昇する。この場合、第１８ａ
図の引掛は軸１８５とロックビン１８９の切欠部１９１
との当接が解放されるので、バネ１９０によってフック
１８１のＴ形部１９３と特殊工具ボルダのＴ形溝８０と
が固定される（第１８ｂ図）。 以上の動作か完了すると、第１７図の電動機１６８が始
動するので、ボディ本体１６５ａは、第１図の矢印の方
向に移動する。 供給用工具移送装置２０ｃが、工具待機装置（たとえば
１３ａ）に持ち来たされると、第１７図の分岐点確認装
置３５０に、１１−ラ軸１６１ｂの突出部１６１ｃが当
接し、電動機１６８は停止する。 次に、再び第１８ａ図の電動式直動装置１８３が作動し
、特殊工具ボルダはフック１８１と共に、第３図の特殊
工具待機装置１３３頂部に待機しているエレヘーテング
キャリア１４４　（第１５図）のフォーク部１４３上に
、−［降する。 このとき、第１４２図のように、特殊工具待機装置１３
ａの頂部にあるロック部！除装置５１８のクラッチ板５
２３ａとフック１８１のクラッチ板５２５ａとは丁度対
向せしめられるようになっており、相互の爪の配置関係
も第１’４ｂ図に示されるようになっている。特殊工具
待機装置１ｓ　ａ　ｒ−＋４部に位置する特殊工具番号
識別装置１５６　（第１４ａ図）か、特殊工具ホルダの
識別７３号板８１に記録された工具番号Ｔｎを読み取る
と、線番しは第３（）図に示すように電子計算機２ｏ（
）に検知番号２７５として伝達される。 電子６１算機２００は、第３６図のブに１７り６３７を
実行すべく、該検知番υ２７５に基すいて、第１９図の
磁気トラム２０５から、前記ツールファイル（第２４図
）を読め出し、前記レジスタＡ（ｍ２９図）に記１．１
されるパレノ１〜番一覧■）Ｘ−２又はＰ　ｙ　ｎの使
用工具番号１’　ｎと前記検知番号２７５とを比較する
。 比較の結果、一致しなげれば（第３６図のブロック６３
８，６４０）、特殊工具待機装置１３ａ（第１図）に搬
入された特殊工具は誤ったものとして、作業者に取除き
の要求か出される。 比較の結果、一致するならば１、（第３６図のブロック
６３８，６３９）、電子計算機２００は、第３０図の特
殊工具待機位置駆動回路２６４に作動指令を出すと共に
、供給用工具移送装置駆動回路２’Ｇ１−１に帰還指令
５００を出す。 か（して、第３７図のブロック６４１に従って、第１４
ａ図のランク５２４が作動して、ビニオン５５７を介し
てクラッチ）ｆｆ１５２３ａを第１４　ｃ図のように時
計方向に回動させるので、第１４　ａ　図のクラッチ板
５２３ａの爪５２３ｂ　（第］１ｂｌＵＩ）がフック１
８１のクラッチ板５２５ａの爪５２５ｂに係合して線型
５２５ｂを第１４Ｃ図のような角度位置に持ち来たす。 従って、クラッチｔｔ５２５ａと連結されるビニオン５
５６が、第１８ａ図において特訓方向に回動され、該ビ
ニオン５５６に噛合するラック５５５を介して口、クピ
ン１８９が」ニガに引上げられる。 即ち第１８ｂ図のフック１８１の］゛形部１９３と特殊
工具ボルタの′１゛形溝８０とのクランプ状態が解除さ
れる。 さらに、第３図の供給用」二基移送装置２０　ｃは、電
動機１６８（第１７図）を始動させ、フック１８１の′
丁゛形部１９３（ｌｌｌｂ図）を特殊工具ボルダ］゛形
溝８０から抜き出ず。 次に第１８ａ図の電動式直動装置１８３が作動してフッ
ク１８１を上昇せしめると、第１し１（及び第４図）の
特殊工具搬出位置２２４こ向りで前記供給用工具移送装
置２０Ｃは帰還する。 一方、第３０図の特殊工具ｊ）低位置ｊ５１４勅回路２
６４己こ作動指令が出されると、第３７１″）、１のフ
ｌ−１ツク６４２に従って、第１５図の液圧室１５１ｃ
に圧油が供給され、ピストンＩＪノド１５１ト先端部と
垂直案内軸１４１の切欠部５２８ａとの係合は解除され
る。しかる後、油圧モータ１４５が始動し、ウオーム１
４７、ウオーム山車１４６を介してスブロケットボイー
ル１４８か回Φ云する。 従って、第１５図のエレベーチングキャリヤ１４４ば、
下降を始める。キャリヤ１４４が若干下降した時点で、
液圧室１５１ｃ内の圧油が戻り側に接続され、ビスＩ・
ン１５１ａはハネ１５３に押圧される。従って、ピスト
ンロソド１５１ｂの先端は垂直案内軸１４１の外周に接
触せしめられる。前記エレベーチングキャリヤ１４４の
下降に伴って、ピストンロンド１５１ｂの先＆’ｊ、ｉ
が特殊］二基ホルダの高さに等しいピンチで複数個削設
されている切欠部の次の切欠部５２８ｂと係合すると、
ドック５２９と係合確認リミソ１−スイッチ５３０との
踏接で、第８図の油圧モータ１４５は（♀止する。 かくして、第１図の工具格納棚１８ａ、１８ｂから、必
要な特殊］工具または更生した〃Ｌ用工具が供給される
毎に、前記エレヘーテインクキャリャ１４４はｌピッチ
づつ下降するようになっている。 このように、エレベーチングキー＼・リヤ１４４を１ピ
ツチづつ下降させるのは、［ｉ■記供給用工具移送装置
が複数個に互って連結されている場合複数個の工具を連
続的に工具待機位置に供給することから、工具供給時間
を大１ｉ１　’に短縮するためである。 このようにして、第３０図の１１．）殊工具ｊ、ＩＩ機
位置駆動回路２６４は、第３７図のブロック６４３〜６
６２のフローチャー１−に従って、１）殊工具待機装置
のシーケンス動作を制御する。 即ち、第３７図のブＩコック０４３に従って、第３０図
のＣＲＮ　Ｍメモリ２６１の」二見番℃記録番地が全て
空かどうかを調べ、特殊工具及び更生しノ、＝　２７１
用〕二尺の格納棚からの供給が全て終了したがとうかも
イＥ認する。 （ａ）確認の結果、終了していない場合には、第３７図
のブロック６４８に従っ−で、第１５し１のエレヘーテ
インクキャリャ１４４か下ＩＲ＆ｉｉ、ｉリミ、１−ス
イッチ１４２ａに踏接しているがとうが調へ、第３図の
案内側板５０ａと５０ｂとからなる４６殊工具ホルダ収
納案内路が工具ボルタて満杯がとぅが確認する。満杯て
なりれば、第３７図のソ

【コノクロ４１．６４２及び６
４３のプロセスを経て、後続す斧工具ホルダを前記案内
路に収納させれば良い。満杯ならば、第３７図のブロッ
ク６４７に従って、第３図の案内側板５１ａと５１ｂか
らなる特殊工具ホルダ収納案内路が特殊工具ホルダで満
杯かどう力４周べる。 （ｂｌ第３７図のブロック６４４て、特殊工具及び更生
した？Ａ用工具の格納棚からの供給が全て終了したかど
うか確認した結果、終了した場合は、第３７図のブロッ
ク６４６に従って、第１５図の液圧室１５１Ｃに圧油が
供給され、ピストンロソｌ’１５　ｌ　ｂ％端部と垂直
案内軸１４１の切欠部５２８ｊとの係合ば解除される。 しかる後、油圧モータ１４５が始動し、エレヘーテング
キャリャ１４４ば下降を始める。キャリヤ１４４が下端
切欠部５２８ｎより若干手前まで下降して来ると、液圧
室１５１Ｃ内の圧油が戻り側に接続されてピストン１５
１ａはバネ１５３に押圧される。さらに、エレヘーテン
グキャリャ１／１４の継続する下降動作に伴って、ピス
トンコンド１５１ｂ先端部か前記下端切欠部５２８ｎと
係合し、油圧モータ１４５ば停止する。 かくして、ニレ・＼−テンクキヤリー１＝　１４４が最
下部まで下降し停止すると、該キャリヤ１４４のフォー
ク部１４３に積み重ねられた特殊工具ホルダのうち最下
に位置する特殊工具ボルダ５４ａか、第１３図のように
、最下部ＥＳに持ち来たされる。 しかる後、第３７図のブロック６４７に従って、第３図
の案内側板５１ａと５１ｂからなる特殊工具収納案内路
か特殊工具ホルダで満杯かどうかを調へる。 ごの１１１１Ｊ杯かとうかを調へろために、第３０図の
４も殊工具待機位置駆動回路２６４は、第７図の供給確
認リミットスイッチ１２０とステップアップｎ′（１認
リミソトスイッチ５００とか双方とも９！Ｉ殊工具ボル
ダで路傍されているかどうか確認する。 ６′「認の結果（第３７図のブし１ツク６５０）、前記
２つのりミツトスイッチが双方とも路傍状態にあり、収
容案内路が満杯ならば第３０図の特殊工具待機位置駆動
回路２６４の動作シーケンスは一助中断するく第３７図
のフロック６５１）。 また、前記確認の結果（第３７図のブロック６５０）、
満杯でないのならば、第３７図のブロック６５２に従っ
て、第１３図に示す特殊工具待機装置の油圧シリンダ２
２０の液圧室２１６に圧油が供給され、ピストンロンド
２２１が繰り出される。従って、最下部ＥＳに位置する
特殊工具ボルダ５４ａから上の他の特殊工具ホルダ（た
とえば５４ｂ〜５４ｄ）は、前記ピストン２２１の先端
部で受け止められる。しかる後、油圧シリンダ２２３の
出力軸が、図に於いて、左方向に突き出され、最下部Ｅ
Ｓに位置する特殊工具ホルダ５４ａはスプロケット２１
９に対し左側寄りの位置まで移送される。 次に、第１５図に示ず特殊工具１う機装置のエレヘーテ
ングキャリャ１４４の液圧室１５１ｃに再Ｑ・圧油が供
給され、ピストンロンド１５１ｂの先端が垂直案内軸１
４１の下端切欠部５２８ｎがらＩＷ除せしめられると、
油圧モータ１４５は下降時とは逆な方向に始動し、エレ
ヘーテングキ４・リヤ１４４は上昇する。液圧室１５１
ｃに供給されている圧油は、キャリヤ１４４が若干上昇
してから戻り側に接続されるので、前記エレヘーテング
キャリャ１４４か特殊工具ボルダ１個分だげ一ヒ昇した
とき、ビスＩ・ンロソト１５１ｂとリノ欠部５２８ｍと
が係合し油圧モータ１４５の回転は停止する。かくして
、第１５図のフォーク部１４３は、特殊工具ボルダ５４
ｂの下面に接触し、第１３図に示す特殊］二基待機装置
の油圧シリンダ２２０の液圧室２］７に圧油か供給され
、ピストン１５Ｊソド２２１ば引込められる。従って、
９！ｌ殊工具ボルダ５４ｂは、エレヘーテンクキャリャ
１４４のフォーク部１４３に載置されることになるので
、第１５図の油圧モータ１４５を再始動させ、エレヘー
テングキートリ−１＝　Ｉ　／Ｉ　４を下ＩＫさ−１る
ことにより、特殊工具ボルダ５４ｂを第１３図の最下部
ＥＳに持し来たす。 次に、第３７図のブロック６５３に従って、第７図の油
圧モータ１３３を始動さセると、チェーン１３５に設け
られたローラ１３７が第１３図に示される特殊工具待機
装置の収納案内路から突き出された特殊工具ホルダ５４
ａに当接し、該特殊工具ボルダ５４ａは第３図の特殊工
具移送台５２上を案内部５３に案内され、案内側板５１
ａ。 ５１ｂからなる特殊工具ホルダ収納案内路（特殊工具収
納装置１３）の最下部（第７図ＥＴ点）に持ち来たされ
、供給ｉ７１認リミノ１−スイッチ１２０に当接する（
第７図）。 ｍ３７図のブロック６５３のプロセスに於いては、第３
図の特殊工具移送台５２の長さによって変形したシーケ
ンスを組むことが出来る。 即ち、前記特殊工具移送台５２の長さが比較的短い場合
は、前記した動作シーケンスで良いが、特殊工具移送台
５２が長い場合は、該移送台５２上も１旦収納エリヤと
し−で使用出来るので、前記した第３７図のブロック６
５２のプロセスを移送台５２の収納能力限度内で複数個
に互って連続的に行うことも可能であ名。 次に、第３７図のブロック６５４に従って、第７図の油
圧シリンダ１３０が作動して垂直上下台１３１を上昇せ
しめ、今特殊工具収納装置１３の特殊工具ホルダ収納案
内路の最下部ＥＴに持ぢ来たされた特殊工具ボルダ５４
ａは、第７図の特殊工具ボルダ５５ｈの位置まで持ち揚
げられる。ただし、この場合、エレベーチングキャリヤ
１２５が下降端に位置していて、フォーク５１０を繰り
出し特殊］１具ボルダ５５　ｂを支えている時は、第　
・３７図のブロック６５４のプロセスは、エレベーチン
グキャリヤ１２５かステップアップするまで、一時中断
する。 前記特殊工具ボルダ５４ａの下面がストッパ１２１に係
止されると、油圧シリンダ１３０によって垂直上下台１
３１４Ｊ下降し、元の位置に戻る。 また、第３７図のプロ・ツク６５５に従って、第３０図
の」ム°殊］二基ｊ”ｊ機位置駆勅ｂ２１路２ｔｉ４は
、今持ち上げた特殊工具ホルダ５４ａが最後のものであ
るかどうか調べるため、第１３図の次加工用工具確認リ
ミットスイッチ７１２と特殊工具ボルタ（たとえば５４
ｂ）の路傍有無を確認する。 （ａｌ確認の結果、前記路傍が生じていれば、今持ら　
゛上げた特殊工具ボルダ５４ａが最後のものではなく後
続する特殊工具ホルダが存在すると看做せるので、第３
７図のブロック６６１に従って、今持ち上げた特殊工具
ホルダ５４ａと第９図の特殊工具収納装Ｗ１３のエレベ
ーチングキャリヤ１２５とが隣接状態にあるかどう、か
調べられる。 即チ、エレベーチングキャリヤ１２５は、現在マシニン
グセンタ１で加工中のワークパレットに使用される特殊
工具及び更生した汎用工具のホルダのうち最後の特殊工
具ホルダ（たとえば５５ｈ）を持ち上げるために設りら
れているものであり、その持ち上げ動作のタイミングは
、ワークパレットの切削作業の進行に依存している。 従って、第９図の油圧シリンダ１３０が、次加工用ワー
クパレットに使用すべき特殊工具を次々と持ち上げると
、当然持ち上げた次加工に用いる特殊工具ホルダ５４ａ
とエレベーチングキャリヤ１２５との間に干渉が生ずる
。 本発明一実施例では、エレベーチングキャリヤ１２５に
は、第９図のように近接確認リミットスイッチ７１０が
設けられているので、該リミットスイッチ７１０と持ぢ
上げられた特殊工具ホルダ５４ａのネジヘッド２２５と
の路傍有無によって、第３７図のブロック６６１を確認
することが出ｘ４る。もし隣接していなければ、第３７
図のブロック６５２〜６５５のプロセスに従って後続す
る特殊工具ボルダ５４．　ｂが特殊工具収納装置１３の
工具収納案内路に納められる。また隣接している場合に
は、第３７図のブロック６５１に従って、後続する特殊
］−具ホルダ５４ｂを第１３１２１の特殊工具待機装置
１３ａのＥ　Ｓ点から特殊工具移送台５２に移し変える
動作は中ＩＪＪｉされる。 （ｔ＋）第１３図の次加工用１−具確認リミツトスイッ
チ７１２と特殊工具ホルダ　（たとえば５４ｄ）との路
傍か生しなくなると、持ち上げた４、１ｊ殊１′、具ホ
ルダ（たとえば５４ｄ）か最後のものと看做せるので、
第３７図のブロック６５７に従って、第３０図の特殊工
具待哉位置駆動回路２６４は、′重子計算機２００を介
して現在加工中のワークパレットＰｘｎ−１の加工完了
信号有無を６′１「認する。もし、該加工完了信号が、
第１９図のマシニングセンタ制御回路２０７−１から伝
達されていないならば、特殊工具待機位置駆動回路２６
４のシーケンス処理は前記加工完了信号が得られるまで
中断する。 また、前記加工完了信号が、前記マシニングセンタ制御
回路２０７−１から伝達されているならば、第３７図の
ブロック６５９に従って、第９図に示すように、特殊工
具収納装置１３の頂部に位置するエレヘーテングキャリ
ャ１２５の油圧モータ５０９を始動させ、ウオーム５０
７．ウオーム歯車５０６をそれぞれ介してビニオン５０
５を回転させることにより、フォーク５１０を右方向に
移動させる。移動端リミソ１〜スイッチ５１１ａがフォ
ーク５１０の切欠部５１４ａと合致したところで、第８
図の油圧シリンダ１５２の液圧室１５１Ｃに圧油が導入
され、ピストンロンド１５１ｂと垂直案内軸１２４ｂの
上端切欠部１５０ａとの係合が解除される。しがる後、
油圧モータ１４５の始動に伴って、エレヘーテングキャ
リャ１２５は下降を開始し、第９図のように下降端まで
持ち来たされる。下降端リミ＼ントスイソチ５１５の信
号によって、第８図の油圧モータ１４５は停止すると共
に、第９図の油圧モータ５０９が始動して、フォーク５
１０は左行しながら待機している特殊工具ホルダの下面
に接触する。 次に、第３７図のブロック６６０に従って、第８図の油
圧モータ１４５が下降時とは反対方向に始動し、エレヘ
ーテングキャリャ１２５と共に、特殊工具ボルダ５４ａ
〜５４．　ｄを持ち」二げ、最上位の特殊工具ボルダ５
４ａが第１０図の上昇端リミットスイッチ５３７に路傍
すると該油圧モータ１４５は停止する。 かくして、次加工用ワークバレットＰｘｎ−２（Ｐｙｎ
）を加工するのに必要な特殊工具及び更生した汎用工具
は、全てｌｐ：　（、；、７されたごとになる。 ３、工具交換プログラム 本発明に基ずく工具交換プロクラムＣｊ、工作機械固有
の工具貯蔵マガジンに収容される汎用工具の］−見交換
動作と機外から供給される特殊工具の工具交換動作との
関連的動作プログラムである。 第３１図には、該工具交換プログラムを実行するだめに
用意された工具交換制御回路７００（第１９図）の制御
ブロック図が示されている。 また、該工具交換プログラムのプロセスが、第３８図の
フローチャートに示されている。 第１図のマシニングセンタ１が成る工具の使用を完了す
るか、若しくは現加工中のワークパレットＰｘｎ−１の
全加工が終了して、次加工用ワークパレットＰｘｎ−２
（またはＰｙｎ）の機械テーブル取付けが完了すると、
第１９図のマシニングセンタ制御回路２０７−１から完
了信号が電子計算機２００に伝達され、第３８図のブロ
ック６６３に従って、該電子計算機２００から第１９図
の工具交換制御回路７００に工具交換指令が与えられる
。 第１９図の工具交換制御回路７００には、第３１図にも
示されるように、工具交換プログラムを処理するために
下記に列挙する記憶回路が用意されている。 （ａｌメモリＣ（第３１図の２８１） これば、前記特殊工具供給制御回路２０８（第１９図）
のものと同一なもので、ワークパレ・ノドＰ　ｘ　ｎ−
２（Ｐ　ｙ　ｎ）に対応してツールファイル（第２４図
）から抽出された使用工具番号Ｔ１〜Ｔ　ｎと所要リノ
削１１）間”Ｉ’　Ｍ　ｌ　〜ｉ”　Ｍ　ｎを使用順序
に従って記憶する。 ｆｂ）　ＣＲＮ　Ｍメモリ　（第３１図の２８２）これ
は、前記特殊工具供給制御回路２０８　（第１９図）の
ものと同一なもので、ワークパレットＰ　ｘ　ｎ−２（
Ｐ　ｙ　ｎ）を加工するに必要な特殊工具及び更生した
汎用工具の番号を全て使用順序に従って記（、Ｑする。 ｔｃ＋レジスタＦ（第３１図の２８３）玉軸に挿着され
ている工具の番号（たとえば′「α）を記１，０．する
。゛ （ｄ＋レジスタＧ（第３１図の２８４）これから使用さ
れる、次工程用工具番号（たとえばＴα＋１）を記ｉＭ
する。 ｔｅ＋レジスクＩＩ　（第３１図の２８５）次工程に続
いて使用される、続人工程用工具番号（たとえばＴα＋
２）を記憶する。 かくして、工具交換指令３０１が第３１図の駆動回路２
８０に読出し指令２２９として与えられると、メモリＣ
２８１に記憶されている使用工具番号のうち先頭工具番
号か、前記工具交換指令３０１で開かれたゲートＧ５を
経由して、判定回路３０２に伝達される。判定回路３０
２ば、第３８図のブロック６６４に従って、前記工具交
換１旨令３０１がワークパレソｌ−Ｐ　ｘ　ｎ　−２に
文・１して最初のものであるか若しくは２番目以降のも
のであるかどうかを、判別する機能を有する。 従って、該判定回路３０２は、レジスタＦ、Ｇ。 ＩＩからの空確認信号３０３；　３０４，３０５の有無
によって、該判定回路３０２に与えられた工具番号を前
記レジスタＦ、Ｇ、Ｈの何処にソフトずへきか決定する
。 即ぢ、レジスタＦ、Ｇ及びｌ＋がら空確認信号３０３．
３０４及び３０５を受けると、判定回路３０２に与えら
れた工具番号を一致回路２８８及びレジスタＧにシフト
し、レジスタＧ及びＨがらのみ空確認信号３０４，３０
５を受りると、判定回路３０２に与えられた工具番号を
レジスタＩ］にシフトする。又レジスタＨがらのみ空確
認信号を受けると、与えられた工具番号をレジスタＩ−
］にソフトシ、レジスタＦ及びトＩがらのみ空確認信男
を受けると、与えられた工具番号をレジスタＧにシフト
する。 第３８図のフロック６６５に従って、工具交換指令３０
１か最初のものである時は、レジスタＦ。 Ｇ、Ｈの内容ば全て空であるがら、メモリＣがらｔ、”
Ｃみ出された先頭工具番号（たとえばＴ＋）がレジスタ
Ｇ及び−数回路２８８に与えられる。 一方、前記駆動回路２８０がらは、前記工具交換指令３
０１によって、ＣＦ？　Ｎ　Ｍメモリの記゛１．ｏ番地
が連続的に該ＣＲＮＭメモリ２）（２に出方されるので
、ＣＲＮ　Ｍメモリ２８２がら特殊工具番号及び更生し
たｆ）Ｌ用工具番号′ｒ″ｎが一致回路２８８に次々と
与えられる。かくして、第３８図のフロ・ツク６６Ｇに
従って、−数回路２８８は、前記工具番冒−・ｌ”　＋
と′１゛ｎとを比較する。以下、比較結果に基ずく制御
系の処理を説明する。 （ａｌ比較の結果（第３８図のブロック６６７）、工具
番号Ｔ１と特殊工具番号又は更生した汎用工具番号′Ｉ
″ｎとが一致しない場合、工具′ｌ゛１はマシニングセ
ンタ１の」二基貯蔵マガジンに貯蔵されている汎用工具
であるから、第３８図のブロック６６８に従ッテ、駆動
回路２８０のＣＲＮＭメモリ２８２の読出し完了指令３
１２がケートＧ１７を経て工具貯蔵マガジン回動回路２
９２に与えられ、第２図のマガジン駆動装置３６によっ
て工具貯蔵マガジン３７は回動を開始する。第２図のツ
インアーム３８の近傍には、工具交４９４１ｉｆｉ　（
Ｉｉ、７位置ＴＣ＋が用意され、該位置に工具番号検知
装置２９３　（第３１図）が設りられている。がくしで
、マガジン回動に伴って、工具番号検知装置２９３から
読取られる工具番号′ｒβが−・数回路２９４（第３１
図）に次々と伝達される。−数回路２９４には、レジス
タＧがらケートＣ＋＋９を経て工具番号Ｔ＋が与えられ
ているので、前記工具番号ＴβとＴ１との比較がなされ
る。 −数回路２９４がら一致信号３１１が出されると、該信
号はマカジン停止指令３１７となって工具貯蔵マガジン
駆動回路２９２に与えられ、第２図の工具貯蔵マカジン
３７は停止すると共に、工具′Ｉ゛１が工具交換２ＬＢ
　ｂ＋Ｉ′ｉ位置′［ｃ１に１．１１）来たされる。ま
た一致信号３１１は、判定回路３０２のレジスタ空信号
２２１て開がれたゲー１〜０２５を経由して、メモリＣ
ステップアップ指令２２０としてロＩス動回路２８０に
伝達される。また、ｉｉＡノテノプアノプ指令２２０　
ｉ；＋、ケートＱ＋＋及びＱ　＋　２に与えられ゛Ｃ該
ゲー１−を開く。従って、メモリＣ２８１の次の番地に
記１．０される次−１＝　、１ｓ：用丁只Ｔ２か、レジ
スタＦ及び１１の空確認信月に基すいて、レジスタＧに
与えられる。また、レジスタＧに記憶されていた工具番
男−’１−　＋はレソスクト゛にシフトされる。 一方前記工具′Ｉ゛１か、第３８図のプロ、り６６８に
従って、マシニングセンタｌの工具貯蔵マガジンの工具
交換率０１η位置ＴＣ＋（第２図）に持ち来たされると
、呼び出し完了指令３１８が工“具交換回路２９０に伝
達される。 かくして、第３８図のブロックロロ９に従って、第２図
のツインアーム３８及びツールキャリヤ３９で工具Ｔ１
の転送及び移送が行なわれ、該工具Ｔ１はスパイダーア
ーム４０の左側工具把持装置４１Ｌ（第３図）に把持せ
しめられる。（第１０図）。さらに、第３８図のブロッ
ク６７ｏ。 ６７１に従って、該スパイダーアーム４ｏは、ツールキ
ャリヤ３９から工具Ｔ１を引き抜き、９０°旋回して、
該工具Ｔ１を主軸頭３ｏの主軸に挿着する。 かくして、第３１図の工具交換回路２９０は電子計算１
２Ｍ　２００に工具交換完了信号２２３を与える。かく
して、電子計算機２００は、第３８図のブロック６７２
に従って、第１９図のマシニングヒンタ制御回路２０７
−１に切削１ｈ報を伝達し、マシニングセンタ１に切削
加工を開始させる。 （ｂｌ前記−数回路２８８による工具番号Ｔ　ｌとＦｎ
との比較の結果（第３８図のブロック６６７）、」二基
番号Ｔ　１と特殊工具番号又は更生したｉｔ用工具番号
Ｔｎとが一致した場合、工具ＴＩは特殊工具又は更生し
た汎用工具であるから、一致信号３１０は特殊工具交換
率（ＩｉＩ′ｉ回路２９１に伝達されると共に、駆動回
路２８０に読出しく！；月り指令２２７として伝達され
る。駆動回路２８０ば、該読出し停止指令２２７を受り
ると、ＣＲＮＭメモリ２８２の工具番男続出し動作を停
止する。 上記Ｆｂ１項に記載のように、特殊工具交換４（（備回
路２９１に作動指令か入ると、第３８図のブロック６７
３に従って、第３図の工具収納装置１３に収納されてい
る特グ（、上長ホルク　（たとえば５５，１〜５５ｆ）
のうら工具１゛１を有する最」−１部の舶殊工具ボルダ
５５ａか、第１０図及び第１２図のタブテール案内９３
に案内されなから、油圧シリンダ６０てＲ点から′１゛
点に押し出され且つ移動体５７に移し変えられる。この
ように、移動体５７への移し変えが終了すると、第１Ｏ
図、第１２図の油圧シリンダ６０の出力軸が後退し、第
９図のエレヘーデングキャリャ１２５が、第１２図のよ
うに、後続する特殊工具ボルダ５５ｂをｑ−１殊工具収
納装置１３の頂上部に持ち上ける。 次に、第１０図及び第１２図の油圧シリンダ５９が、ダ
ブテール案内５Ｇに沿って移動体５７を押圧し、Ｔ点か
らＱ点に移動させる。 特殊工具ホルダ５５ａがＱ点まで移動せしめられると、
第３８図のブロック６７４に従って、第３１図の特殊工
具交換準備回路２９１は、既に主軸に特殊工具または更
生した汎用工具か挿着されているかどうか調へなりれば
ならないか、この場合工具Ｔ１は最初の工具であるから
、第３８図のフロック６７５．６６９のプロセスを経由
することになる。従って、第１０図のＱ点に移動せしめ
られた特殊工具ホルダ５５−ａは、待機しているフォー
ク部９４ａ、９４ｂに挟持されるので、第１１図の油圧
モータ９５の始動に伴って、山車９９がラック１００を
介してシフター９８を、第１０図において、左方向に移
動させる。 従って、シフター９８のフォーク部９４ａと９４ｂで挟
持されている特殊工具ボルダ５５ａは、ダブテール案内
５３８と案内５３９に沿って、Ｑ点から０点まで移送さ
れる。 かくして、特殊工具ボルダ５５ａに保持される特殊工具
又は更生された汎用工具Ｔ　＋ば、第３図に示すように
、スパイダーアーム４０の右側二［具把持装置４１Ｒ（
ＴＣｅ）に把持される。 しかる後、第３図の回転形クランプ装置６２の出力軸１
１３（以下第１０図及び第１６図）か繰り出され、先端
保合部１１１が特殊工具ボルタに螺）５せしめているネ
ジヘット２２５と係合する。 ざらに、クランプ装置６“２は、ロックネジ８３を時計
方向に回転させ、ボルタ１１６を、１凹において、上方
に押し」二りることにより係止片１１８が枢動ピン１１
９の周りに枢動せしめられる。従って、４部５止片１１
Ｂの先端と前記特殊工具又は更生したθ・Ｌ用工具′Ｆ
゛】のプルメタノ１１２０突起部との保合が１０′４′
−除される。 かくして、第３１図の」具交段ｉｊ＋＋　（Ｉｉｉ°１
位置完了指２令３１９か特殊工具交換準備回路ｉ回路２
９１から工具交換回路２９０に伝達されるので、第３図
のスパイダーアーム４０は、特殊工具又は更生したｄＬ
用工具１゛１を特殊工具ホルダ５５ａから抜き出し、反
時計方向に２７０°旋回させて主軸頭３０の主軸３０ａ
に挿着する。 また、前記工具交換準備位置完了指令３１９は、第３１
図のように、レジスタ空信号２２１で開かれているゲー
トＧ２　ｓを経て、メモリＣステップアップ指令２２０
となって駆動回路２８０に伝達されると共に、これに基
すいて次工程用工具Ｔ２がレジスタＧにシフトされかつ
レジスタＧに記憶されていた工具番号Ｔ１がレジスタＦ
にシフトされる。これは、前記ｆａｌに記載のものと全
く同一である。 前記したように、特殊工具又は更生した汎用工具が主軸
に挿着されると、第３１図の工具交換回路２９０から電
子計算機２００に工具交換完了信号２２３が伝達され、
該電子計算機２００か、第３８図のブロック６７２に従
って、第１９図のマシニングセンタ制御回１７８．２０
７−１に切削情報を伝達し、マシニングセンク１に加工
作業を開始させる。 さらに、前記工具交換完了信号２２３ば、ＣＲＮＭメモ
リ読出し指令２２６となって駆動回路２８０に与えられ
る（第３１１１Ｘ＋）と共に、ゲートＧ１３に与えられ
て該ゲートを開く。従って、第３８図のブロック６６（
ｉに再度帰還して、レジスタＧに記１．ａされている次
工程工具番号Ｔ２とＣＲＮＭメモリ２８２から読み出さ
れる特殊工具番号及び更生したσし用工具番号Ｔ　ｎと
が一致回路２８８で仕較される。 以下、第３８図のフロック６６７．６６８゜６６９のプ
ロセスとブロック６６７、Ｇ１３゜６７４のプロセスは
主軸に挿着された工具′１゛］の場合と全（同一である
。 しかしながら、第３８図のブロック６６７゜６６８．６
６９のプロセスの場合、ブロック６７０については、第
３１し１の電子計算機２００からの工具交換指令３０１
が切削開始に伴って既に消磁しているので、第３８図の
ゾロツク６７７に従って、次工程工具′ｒ２は第３図及
び第１０図の工具交換位置ＴＣ２にツールキャリヤ３９
て持ち来たされ、現使用中工具′Ｉ”１の使用が終了す
るまで一時的に待機せしめられる。 この場合、第３１図一致回路２９４から一致信号３１１
がケートＱ２Ｂに与えられるが、レジスタ空信号２２１
はレジスタＦ、Ｈが空状態にあるときの、７ｊ１値をと
るようにゲートが組め合せられているので、この場合は
ゲートＧ２５は閉Ｗｉされている。従って、ゲートＧ２
６からメモリＣのステップアップ指令２２０ば出力され
ない。 一方、第３８図のブロック６６７．６７３及び６７４の
プロセスの場合、ブロック６７４に従って、次工程工具
Ｔ２が第１Ｏ図の移動体５７に移し変えられた時（Ｔ点
）、移し変え（ｉ（＆認すミットスイッチ５３５の作動
信号に応じて第３１図の特殊工具交換準備回路２９１は
第１Ｏ図の０点に先行する特殊工具ホルダ５５ａが位置
しているかどうか確認するく第３８図のブロック６７５
）。 （ａ）ｒ１１認の結果、特殊工具ボルダ５５ａが位置し
ている場合は、該工具ボルダ５５ａの工具１゛１が既に
主軸に挿着され、加工に従事していることになるから、
第３８図のブロック６７６に従って、第３１図の特殊工
具交換準備回路２９１が返還用工具移送装置駆動回路７
２０に退避指令７２１を伝達し、第３９図ｔａ＋に示す
如く、第１０図の０点に位置する特殊工具ボルダ５５　
ａを、返還用工具移送装置２１Ｃ（第１図）が上方（第
３９図（１１１の０′点）に吊り上げ゛Ｃ退避ざ−ける
。しかる後、第１０図及び第１１図の油圧モータ９５に
よって、シフクー９８と共にフォーク部９４’ａ、９４
ｂがＱ点まで移行する。 第１１図の右（１１１１リミノ）・スイッチ５４しか作
動すると、油圧で一夕９５が（；５止すると共に、第１
０図の油圧シリンダ５９によって移動体５７上の特殊工
具ボルダ５５ｂがＱ点まで移送され、該工具ボルダ５５
ｂか待機しているフォークり　４　ａ　。 ９／ｌｂに挟持される。 さらに、第３９図１）ｌに示す如く、第１０図の油圧モ
ータ９５によってシフクー９８は左行し、前記特殊工具
ホルダ５５ｂを０点まて持ち来たし７、次工程工具′ｒ
２をスパイダーアーム４０の右側工具把持装置４１Ｒ（
ＴＣ３＞に把持させる。また、回転形クランプ装置６２
で工具′ｒ２のクランプを解除する。 かくして、第３１図の特殊工具交換ｔｊＢ備回路２９１
から工具交換準備位置完了指令３１９が工具交換回路２
９０に伝達され、第３９図（Ｃ）に示すように、第１０
図のスパイダーアーム４０は次工程工具１゛２をボルダ
５５ｂから用法き、１８ｏ。 旋回して、該工具Ｔ２を工具交換位置ＴＣ２に持し来た
し、現加工中の工具Ｔ１が使用完了するまで一時待機す
る（第３８図のプロ、り６７７）。 （ｂｌ第３８図のブロック６７５に従って、先行する特
殊工具ボルタ５５ａが位置していない場合は、次工程工
具Ｔ２を有する特殊工具ボルダ５５ｂは、第３８図のブ
ロック６７５．　６６９．．６７０及び６７７に従って
、Ｒ点がらＴ、Ｑ点を経て０点に持ち来た。され、工具
′ｒ２はスパイダーアーム４０によって工具交換位置１
’　Ｃ２に待機せしめられる。 前記（ａｌ、　ｆｂ１項の場合、第３１図の特殊工具交
換ｉ１備回路２９１から工具交換準備位置完了指令３１
９がゲートＧ２６に与えられるが、前記したように、該
ゲー１−Ｇ２６からメモリＣステップアップ指令、２２
０が出力されないのは前記した通りである。 マシニングセンタ１て工具Ｔ１による加工作業か終了す
ると、該終了信号は、第１９図の制御回路２０７−１か
ら重子８１算機２００に伝へられる。 電子計算機は、直ちに工具交換制御回路７００に、工具
交換指令３０１（以下第３１図）を伝達する（第３８図
のブロック６６３）。 該工具交換指令３０１４こまって、ケーＩＧ９か開かれ
かつ読出し指令２２９てメモリＣ２８１の番地がステン
プアノプされると、メそりＣ２８１から続次工程工具番
号′「３が判定回１♂８３０２に与えられる。判定回路
３０２は、レジスタＩ・’　２　Ｂ　３及びレジスタＣ
２８４が共に空でないことから、該続人工程工具番−号
′■゛３をレジスタＩｆ　２８５にシフトする。次に、
第３８図のブＩコ・ツク６７３ｊに従って、駆りｊ回路
２８０には、工具交換指令に基−３゛＜ＣＲＮＭメモリ
の読出し指令２２９か与えられているので、駆動回路２
８０の指示により、ＣＲＮＭメモリ２８２から工具番号
Ｔｎが逐次連続的に、））−−トＧ１［１を経て、一致
回路２８７に与えられる。一致回路２８７には、既に、
レジスタＦ２８３から工具番号Ｔ１が与えられているの
で、工具番号Ｔ１とＴｎとの比較が行なわれる。 以下、前記比較結果に基ずいな制御系の処理について、
列挙して説明する。 （Ａ）比較結果（第３８図のブロック６７９）、工具番
号Ｔ１と１”ｎとが一致したときは、第３８図のブロッ
ク６８３に従って、一致伯号３０Ｇは、工具交換回路２
９０に与えられ、ざらに使用済工具ｉ％’ｒ　１と共に
マガジンファイル確認指令３０７となって電子計算機２
００に与えられる。 工具交換回路２９０が一致信号３０６を受けとると、第
３８図のブロック６８１に従って、第３図のスパイダー
アーム４０は、主軸３０ａに挿着されている使用済工具
′Ｆ１を軸から抜き出し、９０°旋回して、アーム４０
の左側工具把持装置４、　Ｉ　Ｌ　、（工具交換位置”
Ｉ’　Ｃ２）に把持されている次工程工具］゛２を主軸
３０ａに挿着する。 挿着が完了すると、第３８図のブロック６８２に従って
、工具交換回路２９０から工具交換完了信号２２３が電
子計算機２００に与えられ、マシニングセンタ１は工具
Ｔ２による加工を開始する。 電子計算機２００は前記マガジンファイル確認指令３０
７を受１−Ｊとると、第１９図の磁気ドラム２０５から
マカシンファイル（第２５図）を読み出し、レジスタＢ
５６０に記１ｑされた機械番号（たとえばマシニングセ
ンタ１）に該当する記（、Ｑ番地に前記工具番号′Ｆ１
が記１７されているかどうか６１［認しなりればならな
い。 （ａｌｒｉｆｆ認の結果（第３８図のフロック６８／ｌ
）、ファイルに工具番号′■゛１が記録されＣいる場合
は、工具′Ｆ１　（この工具は、特殊工具または更生し
た汎用工具として機外から搬送されたものである）は、
汎用工具でかつ再研削された新しい工具であるから、第
３８図のブロック６８５に従って、工具貯蔵マガジンに
貯蔵され一〇いるノ１命到達」−１具と交１更されなけ
ればならない。従って、電子計γ１１機は、工具番号Ｔ
１有指令３０９をゲー１−Ｇ２４に与え、該ゲートを開
く。 また、前記工具交換回路Ｚ９０から出された工具交換完
了信号２２３は、前記した如く、電子計算機からの有指
令３０９で開かれているゲート０２４にも伝達されるの
で、ケートＧ２４の出力信号は寿命達成汎用工具と更生
した汎用工具との取換え指令として、前記工具交換回路
２９０及び工具貯蔵マガジン駆動回路２９２に伝達され
る。 第４２図の（ａ）〜ｆｇ）、４こは、寿命達成汎用工具
と更生した汎用工具との取換え動作パターンが示されて
いる。 これによると、第３図及び第１０図のスパイダーアーム
４０ば前進してから１８０°ｈ２回しで、待機中のツー
ルキャリヤ３９の工具挿入孔３９ａに使用済かつ更生し
た工具′「１を挿着する（第４２図ｆｂ）　ｆｃ）　）
。さらに、ツールキ４・リヤ３９ば、第２図お於いて左
方向に案内体４２に案内されて移動し、使用済かつ更生
した工具Ｔ１をツインアーム３８の近傍位置に待機せし
める。 また、第３８図のブロック６８６に従って、第２図の工
具貯蔵マカジン３７も駆動装置３６によって回動され、
第３１図の工具番号検知装置２９３によって次々と読取
られた工具番号′Ｉ゛βと前記レジスタＦ２８３からケ
ート回路２９５を経由して与えられた使用語かつ更生し
た」−具ｍ号′Ｉ゛１との比較か、一致回路２９４にお
いてなされる。このようにして、工具貯蔵マカシンに貯
蔵されている更生を要する工具Ｔ　＋　Ｌが工具交換〆
’！’　Ｏｎ＋位置ＴＣ＋（第２図）に持ら来たされる
と、σ・Ｌ用工具呼び出し指令３１８か工具交換回路２
９０に伝達され、第２図のツインアーム３８がマヵジン
に貯蔵されかつ工具寿命に達した工具−ｒ　Ｊ　１と再
研削済の新しい工具Ｔ１との交換を行う　（第３８図の
ブロック６８７）。 第３８図のブロック６８８に従っ゛（、ツールキャリヤ
３９に挿着された寿命到達工具Ｔ”　１１−が第３し１
及び第１０図のスパイダーアーム、４０の左側把持装置
４１Ｌ（′「Ｃ２）に持ち来たされがっ把持される（第
４２図（ｄ））。 （ａ−１）次に、第３８図のブロック６８９に従って、
主軸に挿着された工具′Ｉ゛２が特殊工具又は更生され
た汎用工具として機外から持ち米たされたものかどうか
調べるため、第１０図の０点に、工具Ｔ２を把持してい
た特殊工具ボルダ５５ｂが待機しているかどうか確認す
る。 即ら、第３１図の工具交換回路２９０が、特殊工具交換
４（備回路２９１から返還用工具移送装置駆動回路７２
０にＩ１９殊工其退避指令７２１が出されているかどう
か調へる。 （ａ−２）若し、第３８図のブロック６９０及び６９４
の如く、前記退避指令７２１が出されているとすれば、
工具交換回路２９０は特殊工具交換準備回路２９１に作
動指令を伝達して、第４２図（Ｃ＋に従って、第１０図
の油圧モータ９５を作動さセ、シフター９８を右行させ
る。シフター９８の切欠部５４９が、第１１図の中間リ
ミットスイッチ５４５に路傍すると、油圧モータ９５は
停止し、現在加工中の工具’ｐ　２の特殊工具ボルダ５
５ｂを第１０図のＰ点に位置決めする。 さらに、第３８図のプロ・ツク６９５に従って、第４２
図（Ｃ）のように、返還用］二基移送装置駆動回路７２
０に特殊工具退避解除指令７２２を伝達し、該移送装置
２１Ｃで上方に一時退避せしめられていた特殊工具ボル
ダ５５ａを第」０図の０点に下降させる（第４２図（ｄ
））。 また、第１０図の油圧モータ９５を作動さ−Ｕンフク−
９８を左行さ−Ｕる。シフター９８のフォーク部９４ｂ
は、既に待機している特殊工具ホルダ５５ａの側面に顛
斜面９４Ｃか当ると、シフター９８の左行に伴って引込
むような構造になっており、シフター９８の右行時には
特殊工具ホルダの側面に当接可能となる、所謂＝一方向
係止休体ある。 従って、該フォーク部９４ａ及び９４．　ｂは、再ひ第
１０図の０点に位置しているＱ−’ｒ殊工具ボルタ５５
ａを両側面から挟持することが出、１５る。 第３８図のブロック６９６に従って、第３１図の特殊工
具交換準備回路２９１がら返５用工具移送装置駆動回路
７２０に退避指令７２１を伝達し、該工具移送装置２１
Ｃで現在加工中の下見′ｐ　２の特殊工具ボルダ５５ｂ
を上方に退避させる（第４２図（ｅ））。 第３８図のブロック６９７に従って、第１１図左端リミ
ットスイッチ５４４から第３１図の工具交換回路２９０
に作動指令が伝達され、第１０図のスパイダーアーム４
０はツールキャリヤ３９から更生を要する汎用工具ＴＩ
Ｌを抜き出し、〕８０°旋回して、該工具Ｔ　＋　Ｌを
特殊工具ホルダ５５ａに挿着する（第４２図（ｅ））。 しかる後、第３８図のブロック６９８に従って、特殊工
具交換準備回路２９１に、第１０図の浦）上モータ９５
を作動させ、ソフタ−９８と共に特殊工具ホルダ５５ａ
をＰ点まで右行させる。また、第３８図のブロック６９
９に従って、返還用工具移送装置駆動回路７２０に退Ｍ
、解除指令７２２を伝達し、第４２図（ｅｌの如く上方
に退避せしめていた特殊工具ホルダ５５ｂ　（現在加工
中の工具′Ｆ２を把持していた工具ホルダ）を、第１０
図の０点に下降させる（第４２図（ｇ））。 （ａ−３）一方、第３８図のフロック６９０゜６９１の
如く、特殊工具交換準備回路２９１から返還用工具移載
装置駆動回路７２０に退避指令７２１か出されておらず
、使用／７ｉ］二具Ｔ１と次加工工具Ｔ　２との交換に
よって、主軸に挿着された工具Ｔ２がｄＬ用工具で工具
貯蔵マガジンから供給されたものである場合は、第１０
図の工旦交換準ｆ＋ｉｉｉ位置１’　Ｃｊにば、使用済
で更生したσＬ川用具′ｒ１の特、殊工具ボルタ５５ａ
か待機せしめられていることになる。従って、更生を要
するθ・Ｌ用］二基Ｔ　Ｉ　Ｌは、そのままスパイク−
アーム４０によつζ、′面外工具ボルタ５５ａに種名さ
才１．る。 以１・゛、第４２図（ｔ１１〜（［Ｊの点線ブロック−
ご表示さイ・しているように、第３８図のフロック６９
２に従って、牛′ｉ殊工具ボルダ５５ａは第１０図のＰ
点までンフター９８で移行−已しめられることは、第３
８図のプロ、り６９８のプロセスと全く同一である。 かくの如くして、第１０ド１の■）点に移行された’Ｉ
Ｎ；ｌ、工具ボルダ５５　ａは、第１図のＩＩ！］ＩＡ
、工具用入位置２３に、返還用工具移送装置２１Ｃで返
還されるが（第３８図のブロック６９３，７００）この
場合、電子計算機２Ｕ′０に工具返還指令５６１が伝達
され、電子計算機２００ばクレーンＰファイル（第２２
図）の返還用工具移送装置２ＩＣの搬入工具番号記録番
地（ａｌに工具番号゛Ｆ１を記録する。またこの場合は
、更生を要する工具であるから工具室に更生要求の指示
をしても良い。 （ｂｌ第３８図のブロック６８４に従って、マカジンフ
ァイル（第２５図）に使用済工具番号］゛１が記録され
ていない場合は、使用済工具′１゛】は更生したｌＬ用
工具でなく特殊工具であるから、第３１図の工具番号′
ｒ１無指全指令Ｂと工具交換完了信号２２３に基ずき、
第４０図（ａｌ〜（ｄ）の動作態様に示される如く第３
図のスパイダーアーム４０は工具交換回路に準じて使用
済工具Ｔ　１を特殊工具ボルダ５５ａに戻すことになる
。しかしながら、この場合でも、第３８図のブロック６
８９に従って、主軸に挿着された工具Ｔ２が特殊工具で
ある場合ば、フロ、り６９４〜７００のプロセスに順じ
て第３１図の特殊工具交換準備回路２９１を作動させな
けれはならないことは熱論である（第４２図ｆａｔ〜（
ｇ））。 〔Ｂ〕第３８図のブロック６７９に従って、第３１図の
レジスタＦに記憶されている使用済工具番号１゛１とＣ
ＲＮＭメモリ２８２から訂り出される工具番号Ｔｎとの
比較の結果、工具番号゛Ｆ１と′Ｉ″ｎとが一致しない
時は、該使用済工具′Ｉ″Ｌは工具貯蔵マガジンに返還
すべきもので、駆動回路２８０からＣＲＮＭメモリ読出
し完了信号２３０か、う−−１〜Ｇ２Ｂを経由して、工
具交１臭回路２９０に与えられる。 カクシて、第３８１３のフ１コノクロ８１に従って、第
３図のスパイダーアーム４０は、主軸に挿着されている
使用済工具゛Ｉ゛１を主軸から抜き出し、９０°旋回し
て、アーム４０の左側工具把持装置４１Ｌ（Ｉ具交換位
置ＴＣ２）に把持されている人工程二［具′■゛２を主
軸に挿着する。 挿着が完了すると、第３８図のブロック６８２に従って
、工具交換回路２９０から工具交換完了信号２２３が電
子計算機２００に与えられ、マシニングセンク１　＆Ｊ
工具Ｔ２による加工を開始する。 また、該使用済工具゛１゛１はｊＬ用工具であるから、
前記ＣＲＮ　Ｍメモリあ゛こ出し完了指令２３０がゲー
１−０２３及びゲート回路２９５を経由して工具貯蔵マ
ガジン駆動回路２９２に与えられる。さらに、レジスタ
Ｆに記憶される工具番号′ｒ１がゲーＩ・回路２９５を
経由して一致回路２９４に与えられる。 かくして、第２図の工具貯蔵マガジン３７の工具Ｔ１貯
蔵番地が工具交換準備位置ＴＣＩに持ち来される。 また、工具交換回路２９０からの工具交換完了１５号２
２３は、工具貯蔵マガジンへの転送指令３１４として再
び工具交換回路２９０に返還されろ。かくして、第２図
及び第３図のスパイダーアーム４０は２７０′旋回して
、該アームの工具交換位置”ｌ″Ｃ２に待機中のツール
キ４・リヤ３９の工具挿入孔に、該使用済工具′Ｆ１を
転送する。該使用済工具１’　ｌを受取ったツールキャ
リヤ３９は、案内体４２に案内されて、ツインアーム３
８の近傍位置に移動する。さらに、該ツインアーム３８
は、ツールキャリヤ３９の使用済工具’Ｔ゛ｌ　ヲ土貝
交挨！１ｔ１備位置１゛Ｃ１に１５機中の７１具ｉ’　
＋貯蔵ｊ１．地（工具貯１１戊マカソン３７〉に挿着゛
」る。 第３８図のブロック６８１に従って、第１３１図の工具
交換回路２９０から王只交模完了イ１１号２２３が出さ
れると、該完了仏′＝５２２　：＋はゲー１〜Ｇ１３に
与えられる。従って、該ゲーｌＧｌ　、（からば、ＣＲ
ＮＭメモリ読出し指令２２にがｊ駆動回路２８０に与え
られ、またケ−１−Ｇｌｌ及びＧ１２にレジスタシフ１
〜指令がそれぞれＩ−Ｊ−えられる。 かくして、レジスタＧに記１，０されている−１−！１
、化号′Ｆ２がレジスタＦに、レジスタ１１に記１．σ
されている工具番号′１゛３がレジスタＧにシフｉ・さ
れると共に、前記工具交換完了信号２２３だ開放された
ゲー１−ＧＩ３を経由してレジスタＧ　６．二シフトさ
れた工具番号Ｔ３が一致回’＋ｌＩ’ｘ　２８８に与え
られろ。 また、駆動回路２８０にＪｊえられたＣ　Ｉ’？　Ｎ　
Ｍメモリ読出し指令２２６に、！Ｉ（すいて、該駆動回
路２８０でＣＲＮ　Ｍメモリの記す、ａ番地が連続的Ｑ
こ指定され、ＣＲＮ　Ｍメモリ２８２から記１．＋？さ
れているｌ１ｌｊ殊王具及び更生した汎用上Ｐ−の番号
Ｔ’　ｎが一致回路２８８に与えられる。 以下、続次工程工具′Ｉ゛３を第３図及び第１０図の工
具交換位置１゛Ｃ２に持ち来たし待機させる１１′Ｊセ
スは、工具番号′ｐ　２を工具交換位置ＴＣ２に持し来
たした場合と全く同一である。 （３）発明の効果 本発明は、従来のマシニングセンタ夫々の工具交換機能
を変えることなく、容易にシステムへの対応を可能にし
た追加型自動１：、ｑ送装置として有′、ＪＪである。 本発明は第２の工具保持手段の工具を第１の工具保（ろ
手段に送り込むことができ、更に第１の工具ｉ′Ａ：　
Ｊ’；’＋手段の工具を第２の工具１呆持手段にｌ液送
することができるので、第１の二１−具保持Ｔ段の工具
を必要に応じて迅速に変更することができる。 本発明は第１の］二基保持手段の取替、］−具と第２の
工具保持手段の取替工具との間で、第１の工具保持ｆ一
段の取替工具に第２の工具１′Ａ！持手段の取替工具か
ら第１の取替工具と同一仕様の工具を一コ５（臭するこ
とができるので）ｊ命に達した工具、Ｉ’＆　ＩＩＪ　
シた工具の補給ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明位置実施例の機械配置図。第センタの
外観図。第３図は、木宛明−実施例にノ１（ずく特殊工
具収納装置及び９，１゛殊ニ［具待機装置の夕１観図。 第４図は、工、具格納１１１１及びスタッカークレーン
の外観図。第５図は、返還用工其移送シ・５置の外観図
。第６図は、特殊工具ホルダの外観図。第７図は、特列
、：Ｉ−具収納装置の縦１ｔＪｉ面図。第８図シ、１１
、第７図のＡ−Ａ線に沿う横断面図。第９図番」、第７
図の１３−Ｂ線に沿う縦ｔｌＪｉ面図。第１０図Ｇ、１
．１置着脱装置の平面図。第１１図は、ｆ’Ｉｓ　ｌ　
０図のＣ−Ｃ線に沿う横断面図。第１２図し１、特殊工
具収納装置の頂上部に関する正面図。第１３図は一１１
１殊工具待機装置の縦断ｉ１＋ｉ　１図。第１４　ａ　
１２１は、’！、’ｒ殊］二具待機二基の頂上部に関す
る拡大縦断面図。第１４ｂ、第１４Ｃ，図は、ロック）
す１シ除装置のクラ。 チ部に蘭する部分平面図。第１５図は、第１３図の１）
−Ｄ線に沿う縦断面図。第１６図は、特殊工具ホルダの
縦断面図。第１７図は、供給用（返還用）工具移送装置
の横断面図。第１８ａ図は、工具移送装置の伸縮装置の
縦断面図。第１８勢図は、フック部の横断面図。第１９
図は、本発明一実施例における電子計算機結合ブロック
図。第２０図は、マシンバッファファイルのモデル図。 第２１図は、コンヘアファイルのモデル図。第２２図は
、クレーンＰファイルのモデル図。第２３図は、パレッ
トファイルのモデル図。第２４図は、ツールファイルの
モデル図。第２５図は、マガジンファイルのモデル図。 第２６図は、ＴＴＭメモリのモデル図。第２７図は、Ｓ
ＴＭメモリのモデル図。 第２８図は、ＣＲＮＭメモリのモデル図。第２９゜３０
図は、第１９図の特殊工具供給制御回路のブロック図。 第３１図は第１９図の工具交換制御回路のブロック図。 第３２〜３８図は、本発明一実施例の作動フローチャー
ト図。第３９〜４２図は、特殊工具及び更生を要するσ
Ｌ用用具具工具交換動作間。 １．２，３．、、マシニュ／グセンタ １３．１４，１５．、、特殊工具収納装置１３ａ、　１
４ａ、　１５ａ、、　、特殊二［具ｉＧ機装置１６ａ、
　１６ｂ１９．パレット格納Ｊｌｒ１１７、　、　、ス
タッカークレーン １８ａ、１８ｂ、、、工具１各に内１朋１９ａ、　１９
ｂ、　、　、スタンカークレーン２０ａ、　２０ｂ、　
２０ｃ、　、　、供給用」二基移送装置２１ａ、２１ｂ
、２１ｃ、、、返ぶ用−１二基移送装置特許出願人　［
コ立オ？１機株式会社 」・１１図 牙１２図 ５ｆ 刈・１７図 ５ｊ’ｍＢａ図 刻・１９図 片３３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 工具主軸に工具を次々に交換する１台の自動工具交換装
   置を有する工作機械において、複数の工具を収納する第
   １の工具保持手段と、該第１の工具保持手段から工具を
   前記工具交換位置に供給する第１の工具供給手段と、前
   記第１の工具保持手段の工具と少くとも１本以上の同一
   仕様の工具を有する第２の工具保持手段と、該第２の工
   具保持手段から工具を前記交換位置に供給する第２の供
   給手段と、第１の工具保持手段の工具取替時に第２の工
   具保持手段の取替仕様と同一仕様の工具を第１の工具供
   給手段に搬送すべく工具交換装置と第１の工具供給手段
   とに指令する制御手段とがらなり、第１の工具保持の取
   替工具と、該取替工具と同一仕様の第２の工具保持手段
   内の工具とを交換することを特徴とする工作ｔａ械の工
   具自動搬送装置。