JPS6015704A - 多重化制御装置 - Google Patents
多重化制御装置Info
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- JPS6015704A JPS6015704A JP12365583A JP12365583A JPS6015704A JP S6015704 A JPS6015704 A JP S6015704A JP 12365583 A JP12365583 A JP 12365583A JP 12365583 A JP12365583 A JP 12365583A JP S6015704 A JPS6015704 A JP S6015704A
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- control
- diagnostic
- control device
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、１つ被制御？１１１対象機器を制御する制御
装置を多重化してなる多重化制御装置に関する。
装置を多重化してなる多重化制御装置に関する。
電力プラントや交通網の如き複雑且つ有機的な制御の要
求される装置（以−ドプシントと称する）には、計算機
を適用してなる制御装置が広く採用されている。また、
このような１１ｉｌｊ御恢置ＶＬのっては、ｌｌｌ１１
伺Ｉの信頼度を向上さぜるとともに稼動率を高めるため
に、制御装置を多重化することが知られている。その多
重化された制御Ｎ＋１装置の一例として、第１図に示す
ような２冨化され７乞制御装置が知られている。
求される装置（以−ドプシントと称する）には、計算機
を適用してなる制御装置が広く採用されている。また、
このような１１ｉｌｊ御恢置ＶＬのっては、ｌｌｌ１１
伺Ｉの信頼度を向上さぜるとともに稼動率を高めるため
に、制御装置を多重化することが知られている。その多
重化された制御Ｎ＋１装置の一例として、第１図に示す
ような２冨化され７乞制御装置が知られている。
第１図に示すよりに、計算・機等から形成された制御装
置１（ＩＡ、ＩＢ）、入出力装置２（２Ａ。
置１（ＩＡ、ＩＢ）、入出力装置２（２Ａ。
２Ｂ）、及びプラント３のプロセス等の状ｄｋ等を・：
莢出するセンサ４ （４Ａ、４Ｂ）が２重化（Ａ糸、Ｂ
系）されている。制御用］装匝ＩＡ、ＩＢはそれぞれセ
ンサ４Ａ、４Ｂによってｉ莢出された同一のプロセスｆ
ｔ−＋４’を、入出力装置２Ａ、２Ｂを介して取り込み
、予めにめられた手順にしたがって独立して演算処理を
実行し、ｊｉｉｌｌ １Ｉ１１１語号Ｃｈ、Ｃｎを入出
力装置２Ａ、２Ｂを介して出カイ疹号切替装置５に送出
するようになっている。出力倍４切替装置５はマルチプ
レクサ等から形成されておシ、入力される制御信号ＣＡ
、ＣＩのうち１つを選択して被制御対象機器６に出力す
るようになっている。
莢出するセンサ４ （４Ａ、４Ｂ）が２重化（Ａ糸、Ｂ
系）されている。制御用］装匝ＩＡ、ＩＢはそれぞれセ
ンサ４Ａ、４Ｂによってｉ莢出された同一のプロセスｆ
ｔ−＋４’を、入出力装置２Ａ、２Ｂを介して取り込み
、予めにめられた手順にしたがって独立して演算処理を
実行し、ｊｉｉｌｌ １Ｉ１１１語号Ｃｈ、Ｃｎを入出
力装置２Ａ、２Ｂを介して出カイ疹号切替装置５に送出
するようになっている。出力倍４切替装置５はマルチプ
レクサ等から形成されておシ、入力される制御信号ＣＡ
、ＣＩのうち１つを選択して被制御対象機器６に出力す
るようになっている。
マルチプレクサにおける出力制御信号の選択手法として
、従来いくつかの論理が提案又は用いられている。例え
ば、出力ｆｌｉｌＪ ＃ＤＩ ・Ｉ＝号を照合又は最大
最小等の論理により比較して、正常な制御信号を被制御
対象４．μ器６に出力する方法が知られている。
、従来いくつかの論理が提案又は用いられている。例え
ば、出力ｆｌｉｌＪ ＃ＤＩ ・Ｉ＝号を照合又は最大
最小等の論理により比較して、正常な制御信号を被制御
対象４．μ器６に出力する方法が知られている。
即ち、２重系の場合は出力制御ＩＪ号Ｃｍ 、ＣＢを照
合し、両者が一致したとき正常であると判定し、いずれ
か一方の制御１ｄ号を選択する７Ｐ、めるいは大小比１
岐によっていずｇか一方を選択する。また、３重系の場
合は、第２図に示すアンドゲート７とオアゲート８とか
らなる多数決論理回路（２ｏｆ３）により選択するか、
あるいは第３図に示す低値選択回路９と高値選択回路ｉ
ｏとからなる中間値選択回路により選択する。しかし、
この方法によれば、例えば２重化にあって出力制御信号
が不一致の場合には、正常系を同定することが困難であ
シ、３重系にあって第２図に示す論理回路の故障率が比
較的大きく、シかも異常な制御信号を出力した制御装置
系を検知することができないことから、速やかな故障復
旧が不可能となり、信頼度が低下するという欠点がある
。
合し、両者が一致したとき正常であると判定し、いずれ
か一方の制御１ｄ号を選択する７Ｐ、めるいは大小比１
岐によっていずｇか一方を選択する。また、３重系の場
合は、第２図に示すアンドゲート７とオアゲート８とか
らなる多数決論理回路（２ｏｆ３）により選択するか、
あるいは第３図に示す低値選択回路９と高値選択回路ｉ
ｏとからなる中間値選択回路により選択する。しかし、
この方法によれば、例えば２重化にあって出力制御信号
が不一致の場合には、正常系を同定することが困難であ
シ、３重系にあって第２図に示す論理回路の故障率が比
較的大きく、シかも異常な制御信号を出力した制御装置
系を検知することができないことから、速やかな故障復
旧が不可能となり、信頼度が低下するという欠点がある
。
また、制御装置１に自己診１９Ｆ機能を設け、その診断
結果の正常、異常情報に基づいて出力佳号切替装置５を
切替え、正常な制御信号を被測ｆ１１１１対尿機器６に
出力する方法が知られている しかし、この方法によれ
ば、制御装置ＩＡ、ＩＢが共に正′Ｍであっても、制御
４８号４Ａ、４Ｂの伝送経路、即ち伝送路、入出力装置
２Ａ、２Ｂ及び出力切替装置５の切替論理回路等に異常
が発生すると、異常な制御卸信号が出力されてし才うこ
とがあり、全系のシステムダウンに至ることがある。即
ち、全系としての信頼度が低いという欠点がある。
結果の正常、異常情報に基づいて出力佳号切替装置５を
切替え、正常な制御信号を被測ｆ１１１１対尿機器６に
出力する方法が知られている しかし、この方法によれ
ば、制御装置ＩＡ、ＩＢが共に正′Ｍであっても、制御
４８号４Ａ、４Ｂの伝送経路、即ち伝送路、入出力装置
２Ａ、２Ｂ及び出力切替装置５の切替論理回路等に異常
が発生すると、異常な制御卸信号が出力されてし才うこ
とがあり、全系のシステムダウンに至ることがある。即
ち、全系としての信頼度が低いという欠点がある。
本発明の目的は、高信頼度の多重化制御装置を提供する
ことにある。
ことにある。
本発明は、多重化された各Ｈｉｌ抹１１装置に対応させ
てそれぞれ制御装置診１所ボードと、出力切替装置に入
力される制御信号を訳断する出力信号診断ボ−ドとを設
け、この出力信号診断ボードは複数の制御信号を相互に
照合してそれらが一致している場合は予め定められた制
御装置の制御信号を選択する切替指令を前記出力切替装
置に送出し、不一致の場合には多数決又は一定時間前に
おける当該制御信号との偏差の小さい制御信号を出力す
る切替指令を前記出力切替装置に一旦送出するとともに
前記制御装置診断ボードに診断指令を送出し、各制御装
置診断ボードから返送される診断結果情報に基づいて正
常な制御信号を選択する切替指令を前記出力切替装置に
送力する構成のものとし、前記制御装置診断ボードは前
記出力信号診断ボードから出力される診断指令に基づい
て対応する制御装置の機能を診断し、正常又は異常及び
制御信号の出力予定値からなる診断結果情報を前記出力
信号診断ボードに返送する構成のものとすることにより
、制御装置の正常又は異常及び制御装置から出力切替装
置に至る経路の正常又は異常を同定し、これによって確
実に正常な出力制御信号を選択して、信頼度を向上させ
ようとするものである。
てそれぞれ制御装置診１所ボードと、出力切替装置に入
力される制御信号を訳断する出力信号診断ボ−ドとを設
け、この出力信号診断ボードは複数の制御信号を相互に
照合してそれらが一致している場合は予め定められた制
御装置の制御信号を選択する切替指令を前記出力切替装
置に送出し、不一致の場合には多数決又は一定時間前に
おける当該制御信号との偏差の小さい制御信号を出力す
る切替指令を前記出力切替装置に一旦送出するとともに
前記制御装置診断ボードに診断指令を送出し、各制御装
置診断ボードから返送される診断結果情報に基づいて正
常な制御信号を選択する切替指令を前記出力切替装置に
送力する構成のものとし、前記制御装置診断ボードは前
記出力信号診断ボードから出力される診断指令に基づい
て対応する制御装置の機能を診断し、正常又は異常及び
制御信号の出力予定値からなる診断結果情報を前記出力
信号診断ボードに返送する構成のものとすることにより
、制御装置の正常又は異常及び制御装置から出力切替装
置に至る経路の正常又は異常を同定し、これによって確
実に正常な出力制御信号を選択して、信頼度を向上させ
ようとするものである。
さらに、前記出力信号診断ボードを多重化するとともに
、全ての診断ボードは予め定められた手順にしたがって
相互に他の診断ボードの機能を順次診断する手段を具え
たものとすることにより、信頼度を一層向上させようと
するものである。
、全ての診断ボードは予め定められた手順にしたがって
相互に他の診断ボードの機能を順次診断する手段を具え
たものとすることにより、信頼度を一層向上させようと
するものである。
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
第４図に本発明を２重化制御装置に適用した一実施例の
全体構成図を、第５図及び第６図にその要部詳ａ１図を
示す。それらの図において、第１図゛図示従来例と同一
符号の付されたものは、同一機能を有するものである。
全体構成図を、第５図及び第６図にその要部詳ａ１図を
示す。それらの図において、第１図゛図示従来例と同一
符号の付されたものは、同一機能を有するものである。
第４図に示すように、制御装置ＩＡ、ＩＢには共通バス
ＩＩＡ、ＩＩＢを介して制御装置診断ボード１２Ａ、１
２Ｂが設けられている。出力切替装置１３はマルチプレ
クサであり、第５図に示すように２重化された構成とな
っている。出力切替装置１３を形ハに、するリレー１３
１〜１３８は、出力信号診断ボード１４Ａ、１４Ｂから
出力される切替指令によって駆動されるようになってい
る。
ＩＩＡ、ＩＩＢを介して制御装置診断ボード１２Ａ、１
２Ｂが設けられている。出力切替装置１３はマルチプレ
クサであり、第５図に示すように２重化された構成とな
っている。出力切替装置１３を形ハに、するリレー１３
１〜１３８は、出力信号診断ボード１４Ａ、１４Ｂから
出力される切替指令によって駆動されるようになってい
る。
出力信号診断ボード１４Ａ、１４Ｂには、それぞれ入出
力装置２Ａ、、２Ｂから２つの制御信号Ｃ，。
力装置２Ａ、、２Ｂから２つの制御信号Ｃ，。
ＣＢが入力されている。この２重化された出力信号診断
ボード１４Ａ、１４Ｔ３ｔよ同一イト育成となっており
、出力信号の診断部１４１Ａ、１４１Ｂ、マルチプレク
サ１４２Ａ、１４２Ｉ３．１４３Ａ。
ボード１４Ａ、１４Ｔ３ｔよ同一イト育成となっており
、出力信号の診断部１４１Ａ、１４１Ｂ、マルチプレク
サ１４２Ａ、１４２Ｉ３．１４３Ａ。
１４３ Ｂ、 ウ、ｔツーｙ−トッｙタイ−ｑ （ＷＤ
Ｔ ）１４４Ａ。
Ｔ ）１４４Ａ。
ｉ ４４ Ｂ、及びリレードライバ１４５Ａ、１４５Ｂ
。
。
１４６Ａ、１４６Ｂから形成されている。前記各診断ボ
ード１２Ａ、１２Ｂ、１４Ａ、１４Ｂは、第７図に示す
ように診断専用回線１５によって相互に連結されている
。なお、前記共通バス１１Ａ。
ード１２Ａ、１２Ｂ、１４Ａ、１４Ｂは、第７図に示す
ように診断専用回線１５によって相互に連結されている
。なお、前記共通バス１１Ａ。
１１ Ｂには、制御装置診断ボード１２Ａ、１２Ｂが故
障した時、制御装ｆｆｆｉｌＡ、ＩＩ３へ異常な出方が
され々いように図示せぬ１ｌｌ−１止ゲートが設けられ
ている。
障した時、制御装ｆｆｆｉｌＡ、ＩＩ３へ異常な出方が
され々いように図示せぬ１ｌｌ−１止ゲートが設けられ
ている。
このように構成される実施例の動作について以下に説明
する。
する。
まず基本動作について説明すると、センサ４Ａ。
４Ｂから出力されるプロセス信号は、入出力装置２Ａ、
２Ｂを介して制御装置ＩＡ、ＩＢにそれぞれ取シ込まれ
る。制御装置ＩＡ、ＩＢはプロセス信号と予め定められ
たｒｆ［足の手順に基づいて、対応する被制御対象機器
６の制御信号ＣＡ 、 （、＋を形成し、それぞれ入出
力装置２Ａ、２Ｂを介して出力切替装置１３に出力する
。出力切替装置１３は出力信号診断ボード１４Ａ、１４
Ｂから出力される切替指令によって切替え駆動され、入
力される制御信号Ｃ＾ｇｃｍのうちいずれが一方が被制
御対象機器６に出力される。
２Ｂを介して制御装置ＩＡ、ＩＢにそれぞれ取シ込まれ
る。制御装置ＩＡ、ＩＢはプロセス信号と予め定められ
たｒｆ［足の手順に基づいて、対応する被制御対象機器
６の制御信号ＣＡ 、 （、＋を形成し、それぞれ入出
力装置２Ａ、２Ｂを介して出力切替装置１３に出力する
。出力切替装置１３は出力信号診断ボード１４Ａ、１４
Ｂから出力される切替指令によって切替え駆動され、入
力される制御信号Ｃ＾ｇｃｍのうちいずれが一方が被制
御対象機器６に出力される。
ここで、出力信号診Ｙ、プ「ボード１４Ａ、１４Ｂの動
作について説明する。出力・市号診断票−ド１４Ａ。
作について説明する。出力・市号診断票−ド１４Ａ。
１４Ｂの診断断部１４１Ａ、１４１Ｂは入力される制御
信号ＣＡ 、ＣＢを一定周期Ｔ。ごとに照合し、それら
が一致していれば予め定められているＡ系又はＢ系の制
御信号ＣＡ又はＣ＋＋の一方を出力するような切替指令
を出方する。不一致の場合には第８図のタイムチャート
に示すように、不一致発生時点ｔ１の次の照合タイミン
グｔ２にて不一致が検出される。不一致が検出されると
、まず前回照合時の各制御信号Ｃ＾、ＣＢと現在との比
較を実行し、その変化の小さい方の制御信号（第８図例
ではＣＢ）を選択する。これに基づいて診断部１４１Ａ
、１４１Ｂから、リレードライバ１４５Ａ、１４５Ｂ、
１４６Ａ、、１４６Ｂに対して切替指令が出力され、不
一致発生時点１１からＴｓ （現在出力維持時間）遅れ
た時点ｔ３にてリレー１３１〜１３４（Ａ系）がオフに
、リレー１３５〜１３８（Ｂ系）がオンに切替えられ、
制御信号ＣＢが出力される。なお、制御装置等が３重系
以上′のときは、多数決（２ｏｆ３）又は中間値等によ
って、出力する制御信号ＣムｌｃＩ’ＩＣｃを１つ決定
する。一方、不一致検出と同時に診断部１４１Ａ、１４
１Ｂから診断専用回路１５を介して、制御装置診断ボー
ド１２Ａ、１２Ｂに”不一致信号”が送出される。これ
を受けて（時点ｔ４）、制御装置診断ボード１２Ａ、１
２Ｂは、対応する制御装置ＬＡ、１Ｈに質疑応答診断を
行なうとともに再実行指令を出力する（時点ｔｓ ）。
信号ＣＡ 、ＣＢを一定周期Ｔ。ごとに照合し、それら
が一致していれば予め定められているＡ系又はＢ系の制
御信号ＣＡ又はＣ＋＋の一方を出力するような切替指令
を出方する。不一致の場合には第８図のタイムチャート
に示すように、不一致発生時点ｔ１の次の照合タイミン
グｔ２にて不一致が検出される。不一致が検出されると
、まず前回照合時の各制御信号Ｃ＾、ＣＢと現在との比
較を実行し、その変化の小さい方の制御信号（第８図例
ではＣＢ）を選択する。これに基づいて診断部１４１Ａ
、１４１Ｂから、リレードライバ１４５Ａ、１４５Ｂ、
１４６Ａ、、１４６Ｂに対して切替指令が出力され、不
一致発生時点１１からＴｓ （現在出力維持時間）遅れ
た時点ｔ３にてリレー１３１〜１３４（Ａ系）がオフに
、リレー１３５〜１３８（Ｂ系）がオンに切替えられ、
制御信号ＣＢが出力される。なお、制御装置等が３重系
以上′のときは、多数決（２ｏｆ３）又は中間値等によ
って、出力する制御信号ＣムｌｃＩ’ＩＣｃを１つ決定
する。一方、不一致検出と同時に診断部１４１Ａ、１４
１Ｂから診断専用回路１５を介して、制御装置診断ボー
ド１２Ａ、１２Ｂに”不一致信号”が送出される。これ
を受けて（時点ｔ４）、制御装置診断ボード１２Ａ、１
２Ｂは、対応する制御装置ＬＡ、１Ｈに質疑応答診断を
行なうとともに再実行指令を出力する（時点ｔｓ ）。
そして、診断結果情報（正常又は異常、再実行により得
られた出力予定値ＯＡ’ 、Ｃ１１’ ）ｋＭ断部１４
１Ａ、１４１Ｂに返送する（時点ｔ６）。これを受けて
（時点ｔ７）、診断部１４ Ｌ Ａ、 １４１Ｂは正常
な制御装置系の出力予定値ＣＡ′、又はＣｎ’ と現在
値ＣＡ又はＣａとを比較し、一致していれば当該正常系
のｆｌｉ制御信号ＣＡ又はＣ１１を出力するように切替
指令を出力する。例えば第８図に示すように、時点ｔ８
にてＡ系が正常、Ｂ系が異常、しかもＡ系の出力予定値
ＣＡ’ と現在値ＣＡが一致していると診断されろと、
時点ｔ９においてリレー１３１〜１３４（Ａ系）がオン
、すＶ−１３５〜ｔａ８（Ｂ系）がオフに切替えられ、
Ａ系の制御信号ＣＡが出力され４）ように７よる。つま
り、第８図の例によれば、不−玖発生から正常系（Ａ系
）が選択されるまでに時間Ｔ２を費しているが、確実に
正常系を同定することができる。
られた出力予定値ＯＡ’ 、Ｃ１１’ ）ｋＭ断部１４
１Ａ、１４１Ｂに返送する（時点ｔ６）。これを受けて
（時点ｔ７）、診断部１４ Ｌ Ａ、 １４１Ｂは正常
な制御装置系の出力予定値ＣＡ′、又はＣｎ’ と現在
値ＣＡ又はＣａとを比較し、一致していれば当該正常系
のｆｌｉ制御信号ＣＡ又はＣ１１を出力するように切替
指令を出力する。例えば第８図に示すように、時点ｔ８
にてＡ系が正常、Ｂ系が異常、しかもＡ系の出力予定値
ＣＡ’ と現在値ＣＡが一致していると診断されろと、
時点ｔ９においてリレー１３１〜１３４（Ａ系）がオン
、すＶ−１３５〜ｔａ８（Ｂ系）がオフに切替えられ、
Ａ系の制御信号ＣＡが出力され４）ように７よる。つま
り、第８図の例によれば、不−玖発生から正常系（Ａ系
）が選択されるまでに時間Ｔ２を費しているが、確実に
正常系を同定することができる。
なお、制御装置ＩＡ、ＩＢが正常にもかかわらず、それ
らの出力予定値と現在値が一致しなければ、入出力装置
２Ａ、２Ｂ又は伝送路の異常として診断される。
らの出力予定値と現在値が一致しなければ、入出力装置
２Ａ、２Ｂ又は伝送路の異常として診断される。
出力信号診断ボード１４Ａ、１４Ｂのマルチプレクサ１
４２Ａ、１４２Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂは、第６図に例
示、した１４２Ａと同一の１ｒｆｌ戊となっている。辿
常は診断部１４１Ａから出力される切替指令によってリ
レードライバ１４５Ａが駆動されるようになっているが
、ウォッチドッグタイマ１４４Ａによって監視されてい
る誇１１ノ１部１４１Ａに故障が発生すると、ウォッチ
ドッグタイマ１４４Ａの出力が°０″になる。Ｃれによ
って、マルチプレクサ１４２Ａが切替えられ、リレード
ライバ１４５Ａは診断部１４１Ｂの切替指令に上り駆動
されるようになる。ま７′こ、第５図図示の１腺１４７
．１４８，１４９，１５０は、リレードライノ二１４５
Ａ、１４５Ｂ、１４６Ａ、１４６Ｂから出力される信号
と、診断部１４１Ａ、１４１Ｂの出力信号とケ照合する
ことによって、マルチプレクサ１４２Ａ、１４２１３，
１４３Ａ、１４３Ｂ及びリレードライバ１４５Ａ、１４
５Ｂ、１４６Ａ。
４２Ａ、１４２Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂは、第６図に例
示、した１４２Ａと同一の１ｒｆｌ戊となっている。辿
常は診断部１４１Ａから出力される切替指令によってリ
レードライバ１４５Ａが駆動されるようになっているが
、ウォッチドッグタイマ１４４Ａによって監視されてい
る誇１１ノ１部１４１Ａに故障が発生すると、ウォッチ
ドッグタイマ１４４Ａの出力が°０″になる。Ｃれによ
って、マルチプレクサ１４２Ａが切替えられ、リレード
ライバ１４５Ａは診断部１４１Ｂの切替指令に上り駆動
されるようになる。ま７′こ、第５図図示の１腺１４７
．１４８，１４９，１５０は、リレードライノ二１４５
Ａ、１４５Ｂ、１４６Ａ、１４６Ｂから出力される信号
と、診断部１４１Ａ、１４１Ｂの出力信号とケ照合する
ことによって、マルチプレクサ１４２Ａ、１４２１３，
１４３Ａ、１４３Ｂ及びリレードライバ１４５Ａ、１４
５Ｂ、１４６Ａ。
１４６Ｂの故障を診断するためのものである。つまり、
これによって診断部１４１Ａ、１４１Ｂを含めた診断ボ
ード１４Ａ、・１４Ｂ自体の故障によるシステムダウン
を防止するようにしているのである。
これによって診断部１４１Ａ、１４１Ｂを含めた診断ボ
ード１４Ａ、・１４Ｂ自体の故障によるシステムダウン
を防止するようにしているのである。
次に各診断ボード１２Ａ、１２Ｂ、１４Ａ。
１４Ｂ相互間の診断について説明する。このような診断
を行なわせるようにしたのは、故障した診断ボードを確
実に同定して速やかに正常な診断ボードに交換し、多重
化制御装置の信頼度を高く維持させるためである。前述
したように各診断ボードは第７図のように診断専用回線
１５に共通接続されており、任意の診断ボード間で交信
できるようになっている。送信権は予め定められた順序
に与えられるようになっている。例えば、送信権を獲得
した診断ボード１２Ａが他の診断ボード１２Ｂ、１４Ａ
、１４Ｂに、質疑応答の診断データを送信する。これを
受けた各診断ボード１２Ｂ。
を行なわせるようにしたのは、故障した診断ボードを確
実に同定して速やかに正常な診断ボードに交換し、多重
化制御装置の信頼度を高く維持させるためである。前述
したように各診断ボードは第７図のように診断専用回線
１５に共通接続されており、任意の診断ボード間で交信
できるようになっている。送信権は予め定められた順序
に与えられるようになっている。例えば、送信権を獲得
した診断ボード１２Ａが他の診断ボード１２Ｂ、１４Ａ
、１４Ｂに、質疑応答の診断データを送信する。これを
受けた各診断ボード１２Ｂ。
１４Ａ、１４Ｂはそのデータに基づいて診断を実行し、
診断ボード１２Ａに応答（診断結果）を返送する。この
質疑応答診断に用いる信号は第９図（ａ）、（ｂ）に示
すフレーム構造となっており、同図（ａ）は診断データ
、同図（ｂ）は診断結果の信号フレーム構造を示す。図
中の記号Ｆはフラグ、ＤＡは送信先アドレス、ＦＮはフ
レーム名称、ＳＡは送信元アドレス、ＴＣは送信データ
長、Ｆｅ２はフレームチェックシーケンス、ＸとＹは診
断データ、Ｚは診断結果データをそれぞれ表わすもので
ある。
診断ボード１２Ａに応答（診断結果）を返送する。この
質疑応答診断に用いる信号は第９図（ａ）、（ｂ）に示
すフレーム構造となっており、同図（ａ）は診断データ
、同図（ｂ）は診断結果の信号フレーム構造を示す。図
中の記号Ｆはフラグ、ＤＡは送信先アドレス、ＦＮはフ
レーム名称、ＳＡは送信元アドレス、ＴＣは送信データ
長、Ｆｅ２はフレームチェックシーケンス、ＸとＹは診
断データ、Ｚは診断結果データをそれぞれ表わすもので
ある。
このようにして、順次診断ボード１２Ｂ、１４Ａ。
１４Ｂが送信権を獲得して、他の診断ボードを診断する
。各診断ボードによる診断が終了すると、予め定められ
ノヒ診断ボード（例えば１２人）は、全ての診断結果デ
ータを第１０図に示すように（○は正常、×は異常）に
編集し、向えば多数決判定によって故障の診断ボード（
第１０図図示例では１４Ａ）を決定する。これにより故
障と判定された診断ボードは動作を停止し、そのこと全
オペレータ等に符報して診断ボードの交換を促すように
している。
。各診断ボードによる診断が終了すると、予め定められ
ノヒ診断ボード（例えば１２人）は、全ての診断結果デ
ータを第１０図に示すように（○は正常、×は異常）に
編集し、向えば多数決判定によって故障の診断ボード（
第１０図図示例では１４Ａ）を決定する。これにより故
障と判定された診断ボードは動作を停止し、そのこと全
オペレータ等に符報して診断ボードの交換を促すように
している。
上述したように、本実施例の如き２重系の制御装置に適
用したものによれば、各構成装置の正常・異常を確実に
同定することができ、正常な制御信号を選択して出力す
ることができ、しかも、異常な装置及び診断ボードを同
定して速やかに交換させることができることから、信頼
性が向上され、これによって稼動率が向上さすしるとい
う効果がある。
用したものによれば、各構成装置の正常・異常を確実に
同定することができ、正常な制御信号を選択して出力す
ることができ、しかも、異常な装置及び診断ボードを同
定して速やかに交換させることができることから、信頼
性が向上され、これによって稼動率が向上さすしるとい
う効果がある。
□□□□
なお、３重系以上の制御装置に対しても同様に適用する
ことができ、第１１図に３Ｍ系の制９１１装置に適用し
た実施例の全体構成図を示す。図において出力切替装置
１６及び出力信号診断ボード１７Ａ、１７Ｂは、内部構
成が３重構成となっている点で第４図図示実施例と異な
シ、制御装置ＩＣ，入出力装置２Ｃ，制御装置診断ボー
ド１２Ｃは第４図図示実施例と同一の機能構成を具えた
ものである。
ことができ、第１１図に３Ｍ系の制９１１装置に適用し
た実施例の全体構成図を示す。図において出力切替装置
１６及び出力信号診断ボード１７Ａ、１７Ｂは、内部構
成が３重構成となっている点で第４図図示実施例と異な
シ、制御装置ＩＣ，入出力装置２Ｃ，制御装置診断ボー
ド１２Ｃは第４図図示実施例と同一の機能構成を具えた
ものである。
以上説明したように、本発明によれば多重化制御装置の
信頼度及び稼動率を向上さぜることかできる。
信頼度及び稼動率を向上さぜることかできる。
第１図は従来例の２重化制御装置の全体第１り成図、第
２図は多数決論理回路の構成図、第３図は中間値選択回
路の構成図、第４図は本発明の一実施例の全体構成図、
第５図及び第６図は第４図図示実施例の要部詳細図、第
７図は第４図図示実施例の診断専用回線の匝念構成図、
第８図は実施例の動作説明のだめのタイムチャート、第
９図（ａ）、（ｂ）は診１所データの信号フレーム構造
図、第１ｏ図は診断結果データの編集例を示す図、第１
１図は本発明の他の実施例の全体構成図である。 ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ・・・制御装置、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ・
・・入出力装置、４Ａ、４Ｂ、４０・・・センサ、６・
・・被制御対象機器、ＩＩＡ、ＩＩＢ、ＩＩＣ・・・共
通バス、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ・・・制御装置診断ボ
ード、１３・・・出力俳号切替装置、１４Ａ、１４Ｂ。 １４Ｃ・・・出力信号診断ボード、１５・・・診断専用
回線。 代理人 弁理士 鵜沼辰之 第１目 茅２目 第３ ロ 第 乙 月 第７ 目 ２Ａ 第９ 口 （ｂ） Ｆ Ｅ）Ａ ＦＮ ＳＡ ＴＣＦ−ＦＣ；５
Ｆ＄ ｌθ 固 第１頁の続き ０発 明 者 岡本正 日立重大みか町５丁目２番１号 株式会社日立製作所犬みか工場 内 ０発 明 者 稲田和久 日立市幸町３丁目２番１号日立 エンジニアリング株式会社内 ■出 願 人 日立エンジニアリング株式会社日立市幸
町３丁目２番１号
２図は多数決論理回路の構成図、第３図は中間値選択回
路の構成図、第４図は本発明の一実施例の全体構成図、
第５図及び第６図は第４図図示実施例の要部詳細図、第
７図は第４図図示実施例の診断専用回線の匝念構成図、
第８図は実施例の動作説明のだめのタイムチャート、第
９図（ａ）、（ｂ）は診１所データの信号フレーム構造
図、第１ｏ図は診断結果データの編集例を示す図、第１
１図は本発明の他の実施例の全体構成図である。 ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ・・・制御装置、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ・
・・入出力装置、４Ａ、４Ｂ、４０・・・センサ、６・
・・被制御対象機器、ＩＩＡ、ＩＩＢ、ＩＩＣ・・・共
通バス、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ・・・制御装置診断ボ
ード、１３・・・出力俳号切替装置、１４Ａ、１４Ｂ。 １４Ｃ・・・出力信号診断ボード、１５・・・診断専用
回線。 代理人 弁理士 鵜沼辰之 第１目 茅２目 第３ ロ 第 乙 月 第７ 目 ２Ａ 第９ 口 （ｂ） Ｆ Ｅ）Ａ ＦＮ ＳＡ ＴＣＦ−ＦＣ；５
Ｆ＄ ｌθ 固 第１頁の続き ０発 明 者 岡本正 日立重大みか町５丁目２番１号 株式会社日立製作所犬みか工場 内 ０発 明 者 稲田和久 日立市幸町３丁目２番１号日立 エンジニアリング株式会社内 ■出 願 人 日立エンジニアリング株式会社日立市幸
町３丁目２番１号
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、同一の被制御対象機器に対する制御信号をそれぞれ
独立に形成して円方する複数の制御装置と、切替指令に
したがって前記制御信号のうちの１つを選択して被制御
対象機器に出力する出力切替装置とを備えてなる多重化
制御装置において、前記各制御装置にそれぞれ制御装置
診断ボードを設け、該診断ボードは与えられる診断指令
に基づいて対応する制■装）直の機能を診断し、正常な
機能の制御装置から出力される制御信号を選択する切替
指令を前記出力切替装置に送出する構成のものとしたこ
とを特徴とする多重化制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の発明において、前記各
制御装置診断ボードは予め定められた手順にしだがって
相互に他の診断ボードの機能が正常か否かを順次診断す
る手段を具えたものであることを特徴とする多重化制御
装置。 ３、同一の被制御対象機器に対する制御信号をそれぞれ
独立に形成して出力する複数の制御装置と、切替指令に
したがって前記制御信号のうちの１つを選択して被制御
対象機器に出力する出力切替装置とを備えてなる多重化
制御装置において、前記各制御装置に対応させてそれぞ
れ制御装置診断ボードと、前記出力切替装置に入力され
る前記制御信号を診断する出力信号診断ボードとを設け
、該出力信号診断ボードは前記複数の制御信号を相互に
照合してそれらが一致している場合は予め定められた制
御装置の制御信号を選択する切替指令を前記出力切替装
置に送出し、不一致の場合には多数決又は一定時間前に
おける当該制御信号との偏差の小さい制御信号を出力す
る切替指令を前記出力切替装置に一旦送出するとともに
、前記制御装置診断ボードに診断指令を送出し、各制御
装置診断ボードから返送される診断結果情報に基づいて
正常な制御信号を選択する切替指令を前記出力切替装置
に送出する構成のものとし、前記制１ｉ１１１装置診断
ボードゆ出力信号診断ボードから出力される診断指令に
基づいて対応する制御装置の機能を診断し、正常又は異
常及び制御信号の出力予定値からなるＬｓｌａＪｆ結果
情報を前記出力信号診断ボードに返送する４、９鵬のも
のとしたことをｉトラ”徴とする多重他制＋１１１装置
べ。 ４、特許請求の］も門弟３項記載の発明において、前記
出力Ｍ号診Ｍ［ボードは少なくとも２重化されているこ
とを時機とする多重化制御装置。 ５・特許請求の弛囲第３項又は第４項記載の発明におい
て、前ｄ己制＋ｒｆｌｌ装置診１町ボード及び出力信号
診１＋）ｉホードは予め定められた手順にしたがって相
互に他の診１υｔボードの機能を順次診断する手段を具
えたものであることを特徴とする多重化制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12365583A JPS6015704A (ja) | 1983-07-07 | 1983-07-07 | 多重化制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12365583A JPS6015704A (ja) | 1983-07-07 | 1983-07-07 | 多重化制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015704A true JPS6015704A (ja) | 1985-01-26 |
| JPH0444762B2 JPH0444762B2 (ja) | 1992-07-22 |
Family
ID=14865987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12365583A Granted JPS6015704A (ja) | 1983-07-07 | 1983-07-07 | 多重化制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6015704A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010146135A (ja) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 制御装置 |
| WO2018220663A1 (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-06 | 三菱電機株式会社 | 異常判定装置、異常判定方法及び異常判定プログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010182659A (ja) * | 2009-01-09 | 2010-08-19 | Panasonic Corp | 誘導加熱装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5860359A (ja) * | 1981-10-06 | 1983-04-09 | Toshiba Corp | 複合計算機システム |
-
1983
- 1983-07-07 JP JP12365583A patent/JPS6015704A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5860359A (ja) * | 1981-10-06 | 1983-04-09 | Toshiba Corp | 複合計算機システム |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010146135A (ja) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 制御装置 |
| WO2018220663A1 (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-06 | 三菱電機株式会社 | 異常判定装置、異常判定方法及び異常判定プログラム |
| WO2018221136A1 (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-06 | 三菱電機株式会社 | 異常判定装置、異常判定方法及び異常判定プログラム |
| DE112018002176B4 (de) * | 2017-05-29 | 2021-03-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Anormalitätsbestimmungsvorrichtung, Anormalitätsbestimmungsverfahren und Anormalitätsbestimmungsprogramm |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0444762B2 (ja) | 1992-07-22 |
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