JPS60153509A - 無人車誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は経路の変更や停止位置の指定が容易な無人車の
誘導システムに関するものである。

（従来技術と問題点） 従来の無人車、例えば生産工場等におりる製品や資材を
搬送する搬送車は、予め工場内の床面に設けたレール等
の軌道上のみを移動し、また該搬送車の側面に設けた電
磁石等が軌道上の所定の位置に配設された近接スイッチ
等を動作させた時に停止する如くなっていた。このため
、停止位置を変える場合は近接スイッチの取り付は場所
を変えなければならず、また経路を変える場合には軌道
そのものを変えなければならず、その作業に多大な労力
と時間がかかるという問題点があった。

（発明の目的） 本発明は前記従来の問題点に鑑み、停止位置や経路の指
定、変更を容易に実行できる無人車誘導システムを提供
することを目的としたものであり、以下、図面について
詳細に説明づる。

（実施例） 第１図は本発明の一実施例の概要を示す一部切欠斜視図
である。同図において、１は無人車本体、２は無人車本
体１の前方下部に取りイ４＆ノられた第１の位置検出装
置、３は無人車本体１の側面に設けられた第２の位置検
出装置、４は無人車本体１の前部上面に取りイ」けられ
た座標入力装置、５は無人車本体１を走行させる駆動装
置９例えば七−タ、６はモータ５により回転する駆動輪
、７は駆動輪６の方向を変えて進行方向を変えるかじ取
り装置９例えばモータ、８は無人車本体の後部に設りら
れた従動輪、９は制御装置、１０は座標入力装置４に座
標指定を行なうための位置指定用磁気発生器９例えば円
板状の磁石であって、これらは本発明の無人中１１を構
成する。また、１２は無人車１１の所定の走行経路に沿
って床面１３に設りられた誘導用磁気発生器１例えば内
磁石、１４は経路上の任意の複数箇所の床面１３設りら
れた磁気標識、１５は磁気標識１４毎に前記無人車１１
の第２の位置検出装置３に対応した高さに設けられた停
止位置指定用磁気発生器９例えば棒磁石である。

第２図は位置検出装置２の位置検出部２０の構造を示す
一部破断乎面図、第３図はその長手方向に沿う断面図で
ある。同図においては、２１ａ〜２１ｄは磁歪効果を有
する材料で作られた磁歪伝達媒体であり、互にほぼ平行
に配置される。磁歪伝達媒体２１ａ〜２１ｄは、強磁性
体であればどのようなものでも使用できるが、強い磁歪
振動波を発生させる為に磁歪効果の大きな材料たとえば
鉄を多聞に含むアモルファス合金が特に望ましい。又、
磁石を接近させても磁化され難い保持力の小さな材料が
好ましい。アモルファス合金としては、例えばｌ”ｅｃ
７Ｃｕｅ　Ｂ１４　Ｓ、！＋（原子％）。

Ｆ　ｅ　ｅ＋　８１３．５８　ｉ　−ｑ、５ｃ　２　（
原子％）等が使用できる。磁歪伝達媒体２１ａ〜２１ｄ
は細長い形状をしており、その断面は長方形の薄帯状か
円形の線状が望ましく、薄帯状の場合幅は数ｍｍ程度、
厚さはμｍ〜数１０μｍ１程度が製造も容易で且つ特性
も良好である。アモルファス合金は製造上、厚さが２０
〜５０μＩｎの簿いものが作れるので、これ幅２＋１１
１１１．厚さ０．０２ｍｍの磁歪伝達媒体を使用してい
る。

２２は磁歪伝達媒体２１ａ〜２１ｄの一端に巻回された
第１のコイルであり、各磁歪伝達媒体２１ａ〜２１．ｄ
にそれぞれ対応する各（部分）コイル２２ａ〜２２ｄは
隣接するコイル同士で逆方向に巻回されており、コイル
２２にパルス電流を流した時に各コイル２２ａ〜２２ｄ
から発生するパルス雑音は隣り同士で互いに打ち消し合
って弱められる。なお、巻回数は図示例では１回である
が、２回以上にしても良い。この第１のコイル２２は瞬
時的磁場変動をコイル面に垂直に発生さけて磁歪伝達媒
体２１ａ〜２１ｄ各々の巻回部位に磁歪振動波を生起さ
せる為のものであり、コイル２２の一端は後述するパル
ス電流光止器の出力端子に接続され、その他端は接地さ
れる。

２３はバイアス用磁性体であり、磁歪伝達媒体２１ａ〜
２１ｄの第１のコイル２２の巻回部分に磁歪伝達媒体２
１’ａ〜２１ｄの長手方向に平行なバイアス磁界を加え
る為のものである。このようにバイ）７ス磁界を印加Ｊ
るのは、少ない電流で大きな磁歪振動波の発生を可能に
する為である。

即ち、磁歪伝達媒体２１ａ〜２１ｄの電気機械結合係数
（機械的エネルギーから電気的エネルギー、又は電気的
エネルギーから機械的エネルギーの変換効率を承り係数
）は例えば第４図に示ずようにあるバイアス磁界のとき
最大となるから、このような磁気バイアスを第１のコイ
ル２２の巻回部分に印加しておくことにより効率良く磁
歪振動波を発生することができる。

又第２図において、磁歪伝達媒体２１８〜２１ｄに巻回
された第２のコイル２４ａ〜２４ｄは、磁歪伝達媒体２
１ａ〜２１ｄを伝搬づ゛る磁歪振動波による誘導電圧を
検出するためのものであり、磁歪伝達媒体の広い範囲に
わたって巻回され、巻回された領域が位置検出領域とな
る。巻ピッチは第２のコイル２２に近接している側の一
端より反対側の他端に向って徐々に密に巻回されており
、磁歪振動波の減衰により誘導電圧が小さくなるのを補
なっている。また一般的に誘導起電力を高める為には巻
きピッチは大きい方が好ましい。

各コイル２４ａ〜２４ｄの巻き方向は全て同一（この実
施例では左巻き）であり、コイル２４ａ、２４ｂの巻き
終り間、コイル２４ｂ。

２４Ｃの巻き始め間、コイル２４Ｃ，２４ｄの巻き終り
間は互いに接続され、即ちコイル２４ａ〜２４ｄは直列
に接続され、コイル２４ａの巻き始めは後述りるパルス
検出器の入力端子に接続され、：〕イル２４ｄの巻き始
めは接地される。従ってコイル２４ａ〜２４ｄは隣接す
るコイル同士で接続の極性が逆になっており、外部から
の誘導を受けにくく雑音に強い効果を有している。なお
、＝１イル２４　ａ〜２４ｄにより第２のコイル２４が
構成される。

同図に示づように磁歪伝達媒体２１ａ〜２１ｄは補強Ｕ
２５ａ〜２５（ｌ内に収容され、第１のコイル２２ａ〜
２２ｄ及び第２のコイル２５８〜２５ｄは該補強材２５
ａ〜２５ｄの周囲に巻回され、これらは非磁性体の金属
ケース２６の内部底面に設りた窪みに挿入され、必要に
応じて接着剤等で固定される。第１のコイル２２及び第
２のコイル２５は金属ケース２６の側面から外部に取り
出され、パルス電流発生器、パルス検出器に接続される
。バイアス用磁性体４は、磁歪伝達媒体２１ａ〜２１ｄ
の端部に対向するように金属ケース２６の内部底面に設
番プられた窪みに固定されているが、磁歪伝達媒体２１
ａ〜２１ｄの上方或は下方に配置しても良い。金属ケー
ス２６には非磁性体の金属より成る蓋２７が被せられて
いる。

第５図は位置検出装置２の全体を示す回路ブロック図で
ある。以下、この回路ブロックの説明と共に位置検出装
置２の動作について説明する。

今、第６図に示すようにＭ導用角磁石１２及び磁気標識
１４を構成する複数の棒磁石１４８〜１４［がＮ極を上
にして床面１３に埋設されており、電気機械結合係数が
大きくなる程度の磁気を゛位置検出部２０の磁歪伝達媒
体２１の一部に加えているものとする。

このような状態において、コントローラ２０１は所定の
タイミングで出力）＼ツファ回路２０２を介してカウン
タ２０３をりｊＪ□アすると共に、パルス電流発生器２
０４を８ｆトさせる。カウンタ２０３は、タロツク発振
器２０５のクロックパルス（パル１繰り返し周波数（よ
例え４．１’　１００Ｍｌ−１２）のカウントを開始す
る。

パルス電流発生器２０４からノ＼ルス電流が第１のコイ
ル２２に印加されると、第１のコイル２２で瞬時的磁場
変動が発生し、これが１東囚で緘に歪伝達媒体２１の第
１のコイル２２の巻回８Ｉｉ分で磁歪振動波が生起する
。この磁歪振動波＆よ磁歪イ云達媒体２１固有の伝搬速
度（約５０００ｍ　／秒）で磁歪伝達媒体２１を長手方
向に沿って（云搬１−る１゜そして、この伝搬中におい
て、磁歪振動波が存在する磁歪伝達媒体２１の部位でそ
の部位の電気機械結合係数の大、きざに応じて機械的エ
ネルギーカ）ら磁気的エネルギーへの変換が行なわれ、
その為憤２の］イル２４に誘導起電力が発生Ｊ−る。

第７図は第２のコイル２４に発生する誘導起電力の時間
的変化の一例を第１のコイル２２にノ＼ルス電流を印加
した時刻をｔ＝０として図示したものである。同図に示
すにうに、誘導起電力の振幅は時刻ｔｏから１１〜１２
秒経過したあたりと８４刻１３からｔ４までの間で複数
回大きくなり他の時刻で（よ小ざくなる。時刻１１〜ｔ
２において１サイ、クルの誘導、起電力（磁歪振動波に
よる誘導電圧）の振幅ノ）〜大きくなるのは、第１のコ
イル２２の巻回部分で発生した磁歪振動波が磁歪伝達媒
体２１を伝搬して誘導出角磁石１２の直上イ４近に到達
し、その部分で電気機械結合係数が大きくなったためで
あり、また時刻ｔ３〜ｔ４において複数サイクルのＭ導
記電力の振幅が大きくなるのは、前記磁歪振動波力〜磁
気１？ｉ識１４の各棒磁石１４ａ〜１４ｄの直上付近に
到達し、その部分で電気機械結合係数が大きくなったた
めである。

前記第２コイル２４で発生する誘導電圧はノくルス検出
器２０６に入力され、その振幅が所定の閾値より大きく
なった時点等を基準として第８図１に示すようにパルス
信号化される。第８図にＪ３いて、パルスＰ１　は内磁
石１２に基づく誘導電圧に対応する位置信号であり、パ
ルスＰ。１〜Ｐａｅは棒磁石１４ａ〜１４ｆに基づく誘
導電圧に対応する標識信号である。

前記パルス信＠Ｐ１　はノＪウンタ２０３のｈラン］・
を停止すると共に入力バッファ回路２０７を介してコン
トローラ２０１に入力される。この時、カウンタ２０３
には第１コイル２２にパルス電流が加えられた時刻罰か
ら前記パルスＰ１　が現われるまでの時間ＴＩ　に相当
するディジタル値が得られる。また、この値は第１コイ
ル２２から内磁石１２までの距１１１ｔｉ＋に対応した
ものとなる。このようにしてディジタル値としてカウン
タ２０３に得られた内磁石１２の位置座標は入力バッフ
ァ回路２０７を介してコントローラ２０１に読み込まれ
る。

一方、パルスＰ１　はアンド回路２０８を介してＤフリ
ップフロップ２０９をセットし、更にバイナリカウンタ
２１０をクリアづ゛る。バイナリカウンタ２１０はクロ
ック発振器２０５のクロックパルスを所定の周波数まで
分周し、この分周したクロックパルスをバイナリカウン
タ２１１及びシフトレジスタ２１２に送出する。前記内
磁石１２と棒磁石１４ａとの距離（図示例では１００ｍ
ｍ）及び棒磁石１４ａから１４ｆまでの各棒磁石間の距
１１１　（図示例では５０１１１１１１＞は一定であり
、従ってパルス円　からＰｏｔまでの時間（図示例では
２０Ｊｓ＞及びパルスＰｏ＋からＰＯ６までの各パルス
間の時間（図示例では１０Ｊｓ）も一定であり、この時
間に前記バイナリカウンタ２１０の分周周波数を一致さ
せである。このため、前記パルスＰａ１〜ＰＯ６からな
る標識信号はシフトレジスタ２１２て読み込まれる。バ
イナリカウンタ２１１は前記分周したクロックパルスを
パルスＰｏｔ〜Ｐｏｓまで格納するのに必要な数、即ち
６個カウントするとＤフリップ７０ツブ２０９及びシフ
トレジスタ２１２をクリアジる。

なお、磁気［Ｅ１４は棒磁石１４ａ〜１４ｆの有無の組
み合せ（図示例では棒磁石１４．ａ〜１４ｆが全である
場合を示している。）によって複数の異なる標識信号（
ここでは２−６４通り）を与えるものである。

位置検出部Ｍ３は、第９図に示すように磁歪伝達媒体３
１と第１のコイル３２とバイアス用磁性体３３と第２の
コイル３４とを備えＩＣ位置検出部３０を有しており、
該位置検出部３０は第１のコイル３２側を進行方向の前
方として無人車本体１に取り付（プられている。なお、
位置検出部３０の具体的な構造は前記位置検出部２０と
同様であるから省略する。第１０図は位置検出装置３の
全体を示す回路ブロック図であり、以下、この回路ブロ
ックの説明と共に動作について説明する。

今、第９図に示すように停止位置指定用棒磁石１５がＮ
極を位置検出部３０側に向は電気機械結合係数が大ぎく
なる程度の磁気を磁歪伝達媒体３１の一部に加えている
ものとする。このような状態におい−Ｕ、］ントＯ−ラ
３０１は所定のタイミングで出力バッフ７回路３０２を
介してノＪウンタ３０３をクリアすると共に、パルス電
流発生器３０．４を動作さぜる。カウンタ３０３はクロ
ック発振器３０５のクロックパルスのカウントを開始す
る。一方、パルス電流発生器３０４より第１のコイル３
２にパルス電流が印加されると、前述したように磁歪振
動波が磁歪伝達媒体３１にと１起され、これが長手方向
に沿って伝搬する。この磁歪振動波が棒磁石１５によっ
て電気機械結合係数が大きくなった部分に達すると、第
１０図に示すような誘導電圧が第２のコイル３４に発生
する。この誘導電圧はパルス検出器３０６にて第１１図
に示すようにパルス信号化され、このパルス信号Ｐ２は
カウンタ３０３のカランｌ−を停止すると共に入力バッ
ファ回路３０７を介してコントローラ３０１に入力され
る。この時、ノＪウンタ３０３には第１のコイル３２に
パルス電流が加えられた時刻ｔｏから前記パルスＰ２　
が現われるまでの時間Ｔ２　に相当するディジタル値が
得られる。また、この値は第１コイル３２から棒磁石１
５までの距１１１１ｆ２に対応したものとなる。このよ
うにしてディジタル値としてカウンタ３０３に得られた
棒磁石１５の位置座標、即ち停止位置座標は入力バッフ
ァ回路３０７を介してコントローラ３０１に読み込まれ
る。なお、第１１図及び第１２図中の破線で示されｌ、
：Ｍ導電圧及びパルスＰ２’は無人車の実際の（弓へ正
位置を示すものである。

第１３図は座標入力装置４のタブレット４０の構造を示
す平面図、第１４図は第１３図Ａ−Ａ′線に沿う断面図
である。このタブレット４０は前述した位置検出部２０
の磁歪伝達媒体の本数を増したものを２Ｋｉはぼ直交す
るように組合わせたものである。即し、同図において、
４１及び４２はＸ方向及びＹ方向の磁歪伝達媒体、４３
．４４は磁歪伝達媒体４１．４’２をそれぞれ収容する
補強材、４５及び４６はＸ方向及びＹ方向の第１コイル
、４７．４８はバイアス用磁性体、４９及び５０はＸ方
向及びＹ方向の第２コイルである。前記磁歪伝達媒体４
１と補強材４３と第１コイル４５ど第２コイル４９とか
ら成るＸ方向の位置検出部は非磁性の金属ケース５１の
内部底１面に設けた窪みに挿入され、また磁歪伝達媒体
４２と補強材−４４と第１コイル４６と第２コイル５０
とから成るＹ方向の位置検出部は前記Ｘ方向の位置検出
部の上に直交するよう重ね合わされ、必要に応じて接着
等で固定される。また、バイアス用磁性体４７．４８は
磁歪伝達媒体４１．４２の端部に対向するように金属ケ
ース５１の内部底面に固定され、金属ケース５１の−Ｖ
部には非磁性の金属より成る蓋５２が被せられている。

第１５図は座標入力装置４の全体を示寸回路ブロック図
である。以下、この回路ブロックの説明と共に座標入力
装置４の動作について説明する。

今、位置指定用磁石１０がＸ方向第１コイル４５のコイ
ル面中心からＸ方向の距ｌ！１Ｉ１１ａの磁歪伝達媒体
４１上に、更にＹ方向第１コイル４６のコイル面中心か
らＹ方向の距Ｍ）４の磁歪伝達媒体４２上にあり、電気
機械結合係数が大きくなる程度の磁気を磁歪伝達媒体４
１．４２に加えているものとする。

このような状態においてコン１〜ローラ４０１番よ所定
のタイミングで出力バッファ回路４０２を介してカウン
タ４０３をクリアすると共に、Ｘ方向パルス電流発生器
４０４を動作させる。カウンタ４０３はり［１１ツク発
振器４０５のクロックパルスのカウントを開始する。パ
ルス電流発生器／Ｉ０４よりＸ方向第１コイル４５にパ
ルス電流が印加されると、前述したように磁歪振動波が
磁歪伝達媒体４１に生起され、これが長手方向に沿って
伝搬する。この磁歪振動波が磁石１０によって指示され
た部分に達すると、振幅の大きな誘導雷ＪＪ−がＸ方向
第２コイル４９に発生Ｊる。この誘導雷）−［ｉよＹ方
向パルス検出器４０６にてパルス１８号化され、カウン
タ４０３のカウントを停止すると共に入カバッフノ・回
路４０７を介してコントローラ４０１に入）ｊされる。

この時、カウンタ４０３にはＸ７ｊ向第１コイル４５に
パルス電流が加えられた時刻から前記パルス信号が現わ
れるまでの時間に相当するディジタル値が得られる。ま
た、この（「口よＸ方向第１コイル４５から磁石１０ま
での距１ｌＩＪ１３に対応したものとなる。このように
してディジタル値としてカウンタ４０３に得られた位置
指定用磁石１５のＸ座標値は、入力バッフ１回路４０７
を介してコントローラ４０．１に読み込まれる。ついで
コントローラ４０１は再瓜カウンタ４０３をクリアしＹ
方向パルス電流発生器４０８を動作し、Ｙ方向パルス検
出器４０９の出力を監視し、前記同様にして位置指定用
磁石１５のＹ座標値を得る。

第１６図は無人車１１を；１■る経路の一例を示す配置
図である。同図において、１６は経路を表わすものであ
り、また１７−０〜１７−６３は磁気標識１４が設けら
れた位置を示すものである。各位置１７−Ｏ〜１７−６
３は標識信号（０）〜（６３）＜２進符号では’　ｏ　
ｏ　ｏ　ｏ　ｏ　ｏ　”〜“”１１１１１１”）に対応
した磁気標識１４の設置位置に対応している。この配置
図は座標入力装置４のタブレット４０上に固定的に取り
付【プられる。

第１７図は制御装置９の概要を示す回路ブロツク図であ
る。同図にＪ３いて、９１はメモリであり、前記磁気標
識１４の標識信号（０）〜（６３）が前記座標入力装置
４のタブレット４０にお【ノる前記配置図上の同一標識
位置の座標値に対応して記憶されていると共に、経路上
の磁気標識の順序か記憶されている。９２はコンピュー
タで第１８図に示すフローチャートに従って動作する。

９３゜９４はそれぞれモータ５，７に対応する駆動回路
である。以下、本システムの動作について説明する。

当初、無人中１１は経路上の位置１７−Ｏにあるものと
する。ここで無人車１１を他の位置、例えば１７−３０
へ移動させたい場合、まずオペレータが前記位置指定用
磁石１０をタブレット４０上の配置図の位置１７“−３
０へ置く。座標入力装置４は該磁石１０のＸ及びＹ座標
値をコンピュータ９２へ送出する。コンピュータ９２は
このＸ及びＹ座標値に対応する磁気標識１４の標識信号
即ち（３０）（２進符ｑでは０１１１１０”）をメモリ
９１にり読み出し、移動すべき位置を指定する。次にコ
ンピュータ９２は位置検出装置２より現在位置の標識信
号を入力する。ここでは標識信号が（０）であるから移
動Ｊべき位置１７−３０までのコースのうち短かい方、
即ち位置１７−Ｏ−１７−１０−＋１７−２０−”−１
７−３０へと移動するコースをメモリ９１より選択する
。この時、前記コースが無人中１１の前進する方向であ
れば駆動回路９３を動作さぜ、モータ５、即ち駆動輪６
を前進回転させ、該無人車１１を移動さける。

コンピュータ９２は逐次、位置検出装置２より誘導用電
磁石１２の位置座標を入力すると共に、各磁気標識１４
の標識信号を各位置を通過する毎に入力づる。電磁石１
２の位置座標は予め設定された一定値と比較され、これ
らが常に一致するよ↓ う駆動回路９４を介してモータ７１回転が制御され、即
−ち、駆動輪６のかじ取りが行なわれる。これにより無
人車１１が電磁石１１、即ら経路に沿って誘導される。

また各磁気標識１４の標識信号は前記指定標識信号（３
ｏ）と順次比較されるが、一致しない場合はそのまま前
進が続行される。このようにして位置１７−１０．１７
−２０を通過し位＠１７−３０に到達して標識信号が一
致すると、位置検出装置３より停止位置指定用棒磁石゛
１５の位置座標を入力し所定の位置に到達した時、モー
タ５を停止さぜ無人車１１を停止させる。

なＪｊ１位置指定用磁石１０の指定する位置を変えれば
無人車のＭ導位置を変えることができるのは勿論である
が、経路自体の変更も電磁石１２及び磁気標識１４の配
置換え、及びメモリ９１．の内容の書き変え等により簡
単に行なえる。

また、前記実施例において、磁気標識１４をほぼ等間隔
に設置ノでいるが特に必要なことではなく、また標識信
号も経路順通りにする必要はない。

更にまたタブレット４上に平面形のディスプレイを設り
て、これに配置図を表示させるようになしでも良い。更
にまた前記位置検出装置２．３及び座標入力装置４にお
いて、第１のコイルを磁歪振動波の発生用に使用し、第
２のコイルを誘導電圧の検知用となしたが逆としてもよ
い。また磁気発生器としては電磁石を用いてもよい。

第１９図は本発明の別の実施例を示す説明図である。同
図において、１１０は座標位置検出装置、１２０は無人
車、１３０は受信機、１４０は送信機、１５０は処即装
置である。

座標位置検出装置１１０は前述した座標入力装置４と同
一構成からなるもので、そのタブレッｉ−は無人中１２
０の移動範囲全域にわたる面積を有しており、無人車１
２０はこのタブレット上で移動する。無人車１２０は第
２０図に示すようにその上部に受信機１３０を有すると
共に、下部中央に位置指定用磁気発生器、例えば棒磁石
１２１を取りイ１け、左右の後輪１２２，１２３にそれ
ぞれ直結したモータ１２４，１２５を有している。

また１２６は前輪である。

第２１図は受信１１１３０の一例を示１回路図である。

同図において、１３１は赤外線受光装置、例えは受光ダ
イオードであり、これは無人車１２０の外部に突出する
如く設置プである。１３２は増幅器、１３３はローパス
フィルタ、１３４は受信用ＩＣ（例えハ三菱製Ｍ５０１
１７ＸＰ）、１３５はデコーダ１３６−１〜１３６−４
はリレードライバ、Ｒ１１〜ＲＬ、　４はリレー、ｒｌ
’＋−ｒノ斗はリレーの接点である。

第２２図は送信機１４０の一例を示ず回路図である。同
図において、１４１はアナログスイッチ、１４２は送信
用Ｉ”Ｃ（例えば三菱製Ｍ５０１１５ＸＰ）　、１４３
は赤外線発光装置、例えば発光ダイオードである。

第２３図は処理装置１５０の動作フローを示りもので、
以下、動作について説明する。

まず、処理装置１５０に図示しないキーボード等より無
人車１２０を誘導すべき座標位置を入力する。処理装置
１５０は、座標位置検出装置１１０より無人中１２０の
現時点の座標値を読み込む。この座ｅ？１ｌｌｔｉは棒
磁石１２１が座標位置検出装置１１０の磁歪伝達媒体へ
バイアス磁界を加えている位置のものである。処理装ｆ
ｆ１１５０は指定座標値と現座標値とを比較し演算処理
し、必要な制御コードを送信機１４０のアナログスイッ
チ１４１へ送出する。この制御コードは送信用ＩＣ１４
２で変調され、更に発光ダイオード１４３より無人中１
２０へ向番プて光信号によって送出される。

この光信号は受信機１３０の受光ダイオード１３１で受
信され、増幅器１３２．ローパスフィルタ１３３を介し
て受信用ＩＣ１３４へ送出され復調される。受信用ＩＣ
１３４の出力は更にデコーダ１３５によりシリ−コード
にデコードされ、その出力はリレードライバ１３６−１
〜１３６−４のいす゛れかを駆動しリレーＲＬ１〜ＲＬ
４のいずれかを動作させる。これによりモータ１２２゜
１２３が駆動され無人中１２０が指定座標位置まで誘導
される。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、経路に沿って磁気
発生器を設けると共に経路上の任意の位置に複数の磁気
発生器の組み合Ｕによる磁気標識を設（プ、無人車には
磁気発生器の経路に直交する方向の位置を検出する位置
検出装置と誘導サベぎ位置を指定する座標入力装置とを
設り、前記位置検出装置の検知出力に基づいて前記連続
する磁気発生器が常に一定の位置になる如く進行方向を
□制御し、また指定した位置の磁気標識を前記位置検出
装置で検出した時に停止さゼるように制御したｌこめ、
座標入力装置で停止位置を指定するのみで無人車を任意
の位置に誘導でき、また従来の如く軌道を必要としない
ので、前記磁気発生器の取り付【プ位置等を変えるのみ
により簡単に経路そのものを変更できる等の利点がある
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の説明に供するもので、第１図は無人車誘
導システムの一実施例の概要を示す一部切欠斜視図、第
２図は位置検出装置２の位置検出部２０のＷＩ造を示す
一部破断乎面図、第３図はその長手方向に沿う断面図、
第４図は磁気バイアス対電気機械結合係数の特性図、第
５図は位置検出装置２の全体を示す回路ブロック図、第
６図は位置検出部２０と誘導用内磁石１２及び磁気標識
１４どの位置関係を示す斜視図、第７図は第２のコイル
２４に発生ずる誘導電圧の時間的変化の一例を示す線図
、第８図はパルス検出器２０６の出力電圧の一例を示Ｊ
−線図、第９図は位置検出部３０と停止位置指定用棒磁
石１５との位置関係を示ず斜視図、第１０図１よ位置検
出装置３の全体を示す回路ブロック図、第１１図は第２
のコイル３４に発生する誘導電圧の一例を示づ線図、第
１２図はパルス検出８３０６の出力電圧の一例を示す縮
図、第１３図はタブレッ１〜４０の構造を示す平面図、
第１４図は第１３図Ａ−Ａ”線に沿う断面図、第１５図
は座標入力装置４の全体を示す回路ブロック図、第１６
図は無人車を誘導する経路の一例を示づ”配置図、第１
７図は制ｉｌｌ装置９の概要を示ず回路ブロック図、第
１８図は］ンビュータ９２の動作フローチャート、第１
９図は本発明の別の実施例を示す説明図、第２０図は無
人車１２０の概要を示す斜視図、第２１図は受信機１３
０の一例を示す回路図、第２２図は送信機１４０の一例
を示す回路図、第２３図は処理装置１５０の動作フロー
チャートである。 １・・・・・・無人小本体、２・・・・・・第１の位置
検出装置、３・・・・・・第２の位置検出装置、４・・
・・・・座標入力装置、５．７・・・・・・モータ、６
・・・・・・駆動輪、９・・・・・・制御装置、１０・
・・・・・位置指定用磁石、１１・・・・・・無人車、
１２・・・・・・誘導出角磁石、１４・・・・・・磁気
標識、１５・・・・・・停止位置指定用棒磁石。 第５因 第６因 Ｎ８図 第９図 ＯＩ 第１鳴 手続補正書 昭和５９年１月２７日 特許庁長官　若杉和夫　殿 １事件の表示 昭和５９年１月２１日提出の特許願 ２発明の名称 無人車誘導システム ３補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　埼玉県上尾市大字菅谷宇東北通１３４２番地３
名　称　株式会社　ワ　コ　ム 代表者古田元男

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無人車を所定の経路上の任意の位置に誘導する無人車誘
   導システムにおいて、連続する磁ネ発生器を前記経路に
   沿って設けると共に前記経路上の任意の位置に該経路に
   直交する方向に互いに離隔した複数の磁気発生器の組み
   合せによる磁気標識を設け、前記無人車には前記磁気発
   生器の経路に直交する方向におりる位置を検出する位置
   検出装置と無人車を誘導すべき位置を指定する座標入力
   装置とを設【ノ、前記位置検出装置の検知出力に基づい
   て前記連続する磁気発生器が常に一定になる如く進行方
   向を制御し、また前記座標入力装置で指定した位置の磁
   気標識を前記位置検出装置で検出した時に停止させるよ
   うに制御したことを特徴とする無人車誘導システム。