JPS6015093A - 心出し接合・嵌合装置 - Google Patents
心出し接合・嵌合装置Info
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- JPS6015093A JPS6015093A JP12229783A JP12229783A JPS6015093A JP S6015093 A JPS6015093 A JP S6015093A JP 12229783 A JP12229783 A JP 12229783A JP 12229783 A JP12229783 A JP 12229783A JP S6015093 A JPS6015093 A JP S6015093A
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- Japan
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- centering
- piping
- chucking
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/053—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
態を保持した１ま両者に接合あるいは嵌合に必要な動き
を与えるようにした心出し接合・嵌合装置に関する。
を与えるようにした心出し接合・嵌合装置に関する。
従来、配管と継手部品（エルボ，フランジ。
テイ，レジューサ等ｌの部品同士を溶接して一体とする
場合、心すれが生ずる虞れがあることから、床や定盤上
にて仮溶接（通７６′、円周４個１シ１の点溶接）シ、
その後本溶接を行なっている。
場合、心すれが生ずる虞れがあることから、床や定盤上
にて仮溶接（通７６′、円周４個１シ１の点溶接）シ、
その後本溶接を行なっている。
上記方法では、仮溶接と本溶接の２工程か必要であシ、
作業性及びコストの面で好丑しくない。このような不具
合は、二つの部相同士を心出し状態を保ったまま接合で
きなかったことによる。
作業性及びコストの面で好丑しくない。このような不具
合は、二つの部相同士を心出し状態を保ったまま接合で
きなかったことによる。
本発明は上記のような技術的状況にがんかウてなされた
もので、部材同士を心出しし、ヤの状態を保持したｌま
両者に両者の接合あるいｌ−ｒ嵌合に必要な動きを与え
ることかできる装置を提供し、もって部旧同士の接合・
嵌合作業の１ハ゛Ｊ略化並ひにコストの低減を図ること
を目的とする。
もので、部材同士を心出しし、ヤの状態を保持したｌま
両者に両者の接合あるいｌ−ｒ嵌合に必要な動きを与え
ることかできる装置を提供し、もって部旧同士の接合・
嵌合作業の１ハ゛Ｊ略化並ひにコストの低減を図ること
を目的とする。
上記目的を達成するための本発明の猥旨は、一の部材を
把持して回転させる第】チャッキング駆動装置と、前記
−の部相に対し心出しされる他の部材を位置調整可能に
支持する心出し装置と、前記他の部材を把持してｎｉｊ
記一の都狗と同期回転させるチャックを有し且つ前記第
１テヤツキング駆動装置に対して接近離反移動可能な第
２チヤツキング駆動装置とからなる６出し接合・嵌合装
置に存する。
把持して回転させる第】チャッキング駆動装置と、前記
−の部相に対し心出しされる他の部材を位置調整可能に
支持する心出し装置と、前記他の部材を把持してｎｉｊ
記一の都狗と同期回転させるチャックを有し且つ前記第
１テヤツキング駆動装置に対して接近離反移動可能な第
２チヤツキング駆動装置とからなる６出し接合・嵌合装
置に存する。
以下、本発明に係る６出し接合・嵌合装置を図面に示す
一実施例に基づき詳細に説明する。
一実施例に基づき詳細に説明する。
第１〜３図には実施例として配管とエルボとの接合に適
用したものを示してあシ、第１図にはその正面を、第２
図には第１図中のＸ−Ｘ矢視を、第３図には第１図中の
Ｙ−Ｙ矢視をそれぞれ示しである。
用したものを示してあシ、第１図にはその正面を、第２
図には第１図中のＸ−Ｘ矢視を、第３図には第１図中の
Ｙ−Ｙ矢視をそれぞれ示しである。
当該装置は、−の部材である配管Ｉを掴み且つ回転させ
る第１チヤツキング駆動装置２（以下、第１装置２と略
す）と、他の部材であるエルボ３の６出し移動を行なう
６出し装置４と、エルボ３を掴み且つ回転させる第２チ
ヤツキング駆動装置５（以下、第２装置５と略す）とを
主要構成としてなっている。
る第１チヤツキング駆動装置２（以下、第１装置２と略
す）と、他の部材であるエルボ３の６出し移動を行なう
６出し装置４と、エルボ３を掴み且つ回転させる第２チ
ヤツキング駆動装置５（以下、第２装置５と略す）とを
主要構成としてなっている。
まず、第１装置について、その構造を説明すると、６は
基台で、その上には一対のロー２７ａ。
基台で、その上には一対のロー２７ａ。
７ｂがその軸８ａ 、８ｂを平行にして支持部材９ａ
、９ｂにて支持されている。ローラ７ａ。
、９ｂにて支持されている。ローラ７ａ。
７ｂのうちの一方のローラ７ａの軸８ａと基台６に組付
けられた配管回転用Ｌ）しサーボモータ１０（以下、配
管用モータ１０と略す）の出力軸との間にはベルト１１
がかけられ、前記配管用モータ１０の作動によジローラ
フａは駆動回転されるようになっている。前記支持部月
９ ａ 。
けられた配管回転用Ｌ）しサーボモータ１０（以下、配
管用モータ１０と略す）の出力軸との間にはベルト１１
がかけられ、前記配管用モータ１０の作動によジローラ
フａは駆動回転されるようになっている。前記支持部月
９ ａ 。
９ｂは両者が末広がシとなるように傾斜させられておシ
、その軸部にはそれぞれウオームホイール１２ａ、１２
ｂがねし機構を介し且つ軸方向に移動を拘束されて取付
けられている。これらのウオームホイール１２＆、１２
ｂの双方に噛み合わせて一つのウオーム１３が支持して
あシ、このウオーム１３の軸と前記基台６に組付けられ
ている６出し用駆動モータ１４の出力軸との間にはタイ
ミングベルト１５がかけられている。よって、６出し用
駆動モータ１４の作動によシ、ウオーム１３を介してウ
オームホイール１２ａ、１２ｂが回転し、これらが軸方
向に移動を規制されていることにより、ローラ７ａ。
、その軸部にはそれぞれウオームホイール１２ａ、１２
ｂがねし機構を介し且つ軸方向に移動を拘束されて取付
けられている。これらのウオームホイール１２＆、１２
ｂの双方に噛み合わせて一つのウオーム１３が支持して
あシ、このウオーム１３の軸と前記基台６に組付けられ
ている６出し用駆動モータ１４の出力軸との間にはタイ
ミングベルト１５がかけられている。よって、６出し用
駆動モータ１４の作動によシ、ウオーム１３を介してウ
オームホイール１２ａ、１２ｂが回転し、これらが軸方
向に移動を規制されていることにより、ローラ７ａ。
７ｂを支持している支持部材９ａ、９ｂがねじ機構を介
して上下動するのである。尚、タイミングベルト１５の
ゆるみ等を考慮してウオーム１３に対するウオームホイ
ーＡ／ １２ ａ 、 １２ ｂの角度（θ）は任意に
調整可能となっている。又、支持部材９ａは斜めに上下
動し且つウオームホイール１２ａと共に角度調整可能と
なっているので、ｏ −９７’Ｂの軸８ａと配管用モー
タ１０の出力軸との間にかけられているベルト１１の張
９具合はローラ７、Ｆの位置が変わっても一定に保つこ
とができる。一方、基台６上にはシリンダ１６により揺
動可能にアーム１７が設けてあシ、このアーム１７に前
記ローラ７ａ、７ｂに対向する一つの押えローラ１８が
取付けである。この押えローラ１８は前記ローラ７ ａ
、７ ｂと共に配管１を掴持するもので、押えローラ１
８の支持部拐１９には配管１を弾力的に押圧するための
はね２０が付勢しておる。
して上下動するのである。尚、タイミングベルト１５の
ゆるみ等を考慮してウオーム１３に対するウオームホイ
ーＡ／ １２ ａ 、 １２ ｂの角度（θ）は任意に
調整可能となっている。又、支持部材９ａは斜めに上下
動し且つウオームホイール１２ａと共に角度調整可能と
なっているので、ｏ −９７’Ｂの軸８ａと配管用モー
タ１０の出力軸との間にかけられているベルト１１の張
９具合はローラ７、Ｆの位置が変わっても一定に保つこ
とができる。一方、基台６上にはシリンダ１６により揺
動可能にアーム１７が設けてあシ、このアーム１７に前
記ローラ７ａ、７ｂに対向する一つの押えローラ１８が
取付けである。この押えローラ１８は前記ローラ７ ａ
、７ ｂと共に配管１を掴持するもので、押えローラ１
８の支持部拐１９には配管１を弾力的に押圧するための
はね２０が付勢しておる。
６出し装置４は第ｌ装置２の前面に設置される。２１は
その減速機で、ここには前記第ｌ装置２における６出し
用駆動モータ１４の出力１１１ｍの回転力が自在継手を
介するシャフト２２によシ伝見られるようになっている
。減速機２１の出力側には上下動用歯車装置２３が連結
設置それておシ、その可動部上面にはエアシリンダ２４
が取付けられ、エアシリンダ２４のロンド上部にエルボ
３を載置するための置台２５が取付けられている。
その減速機で、ここには前記第ｌ装置２における６出し
用駆動モータ１４の出力１１１ｍの回転力が自在継手を
介するシャフト２２によシ伝見られるようになっている
。減速機２１の出力側には上下動用歯車装置２３が連結
設置それておシ、その可動部上面にはエアシリンダ２４
が取付けられ、エアシリンダ２４のロンド上部にエルボ
３を載置するための置台２５が取付けられている。
第２装置５は前記６出し装置４を間にして自ｉｊ記第１
装置２と対向して設けられている。２６はその装置本体
で、第１装置２に対し接近動反移動可能となっている。
装置２と対向して設けられている。２６はその装置本体
で、第１装置２に対し接近動反移動可能となっている。
２７はその移動用のハンドルである。装置本体２７には
継手部品回転用ＤＣサーボモータ２８（以下、部品用七
−タ２８と略す）によシ駆動回転される回転軸２９が支
持してあり、その第１装置２と対向する先端部には、二
枚の平行な板状のチャッキング爪３０を有するチャック
３１が一体的に取付けである。３２はチャッキング爪３
０を左右方向同量ずつ開閉するノンドルである。
継手部品回転用ＤＣサーボモータ２８（以下、部品用七
−タ２８と略す）によシ駆動回転される回転軸２９が支
持してあり、その第１装置２と対向する先端部には、二
枚の平行な板状のチャッキング爪３０を有するチャック
３１が一体的に取付けである。３２はチャッキング爪３
０を左右方向同量ずつ開閉するノンドルである。
上記構成の心出し接合、嵌合装置による配管１とエルボ
３との心出し接合作業について説明する。
３との心出し接合作業について説明する。
作業に先立ち、先ずシリンダ１６を作動してアーム１７
を上方に上けておく。
を上方に上けておく。
次に、第１装置２におけるローラ７ａ、７ｂの位置及び
心出し装置４における置台２５の位置を配管１及びエル
ボ３の寸法に合わせて設定する。第１装置２における心
出し用駆動モータ１４を作動することによシ、タイミン
グベルト１５、ウオーム１３を介してウオームホイール
１２ａ、１２ｂが回転され、ウオームホイール１２ａ、
１２ｂとねじ機構を介して結合されている支持部利９ａ
、９ｂと共にローラ７ ａ 、 ７ｂが上下動されるこ
とによジローラフａ、７ｂの位置は調整され、又同時に
シャフト２２を経て、心出し装置４の減速機２１に伝え
られる回転力によって上下動用歯車装置２３が上下動さ
れ、併わせてエアシリンダ２４が作動されることによっ
て置台２５の位置調整はなされる。
心出し装置４における置台２５の位置を配管１及びエル
ボ３の寸法に合わせて設定する。第１装置２における心
出し用駆動モータ１４を作動することによシ、タイミン
グベルト１５、ウオーム１３を介してウオームホイール
１２ａ、１２ｂが回転され、ウオームホイール１２ａ、
１２ｂとねじ機構を介して結合されている支持部利９ａ
、９ｂと共にローラ７ ａ 、 ７ｂが上下動されるこ
とによジローラフａ、７ｂの位置は調整され、又同時に
シャフト２２を経て、心出し装置４の減速機２１に伝え
られる回転力によって上下動用歯車装置２３が上下動さ
れ、併わせてエアシリンダ２４が作動されることによっ
て置台２５の位置調整はなされる。
両者の位置が決まったら、ローラ７ａ、７ｂ上に配管１
を載せ、次いでシリンダ１らを作動芒せてアーム１７を
回動し、押えローラ１８で配管１を固定する。
を載せ、次いでシリンダ１らを作動芒せてアーム１７を
回動し、押えローラ１８で配管１を固定する。
一方、置台２５上にはエルボ３を載せる。このとき、事
前にハンドル３２を操作してチャック３１の爪３０間を
開いておく。
前にハンドル３２を操作してチャック３１の爪３０間を
開いておく。
エルボ３を置台２５上に載せたらハンドル３２を操作し
てチャッキング爪３０を閉じて、エルボ３を把持する。
てチャッキング爪３０を閉じて、エルボ３を把持する。
以上で、配管１とエルボ３の心出し並ひにチャッキング
は終了であυ、次工程に励えてエアシリンダ２４を作動
させて置台２５をエルボ３の回転の邪魔とならない位置
まで下降δせておく。
は終了であυ、次工程に励えてエアシリンダ２４を作動
させて置台２５をエルボ３の回転の邪魔とならない位置
まで下降δせておく。
その後、ハンドル２７を操作して、第２装飯５全体を移
動し、配管１とエルボ３間のルート間隔を調整する。
動し、配管１とエルボ３間のルート間隔を調整する。
以上で、溶接可能状態となる。
溶接作業は、配管１とエルボ３の開先部に先端を臨ませ
て溶接トーチを固定ホルダなどで固定的に設置し、この
溶接トーチによυ溶接を開始すると共に配管用モータ１
０と部品用モータ２８とを同期回転させることにより、
仮付なしで行なわれる。
て溶接トーチを固定ホルダなどで固定的に設置し、この
溶接トーチによυ溶接を開始すると共に配管用モータ１
０と部品用モータ２８とを同期回転させることにより、
仮付なしで行なわれる。
溶接完了後４、ハンドル３２を操作してチャッキング爪
３０を左右に開くと共にシリンダ１６を作動しアーム１
７と共に押えローラ１８を一辻方に開放し、配管１とエ
ルボ３との結合材を取出す。
３０を左右に開くと共にシリンダ１６を作動しアーム１
７と共に押えローラ１８を一辻方に開放し、配管１とエ
ルボ３との結合材を取出す。
取出し後は、エアシリンダ２４を作動し、置台２５の位
置を次の接合に備えて元の位置に戻しておく。
置を次の接合に備えて元の位置に戻しておく。
配管１を載せるロー２７ａ 、７ｂの位置並びに上下動
用歯車装ｆｋ、２３の位置は決定されているので、以後
これらの上に配管１あるいはエルボ３を載せるだけで両
者の心出しはなされるのである。
用歯車装ｆｋ、２３の位置は決定されているので、以後
これらの上に配管１あるいはエルボ３を載せるだけで両
者の心出しはなされるのである。
上記実施例では部材同士の溶接に適用したものであるが
、勿論部材同士の心出し嵌合などにも適用できる。例え
ば、軸とベアリンク、ギア、インペラ等が作業対象例と
して挙けられる。父、本装置は、簡易溶接ロボットを使
用する際の周辺機器として利用できる。
、勿論部材同士の心出し嵌合などにも適用できる。例え
ば、軸とベアリンク、ギア、インペラ等が作業対象例と
して挙けられる。父、本装置は、簡易溶接ロボットを使
用する際の周辺機器として利用できる。
以上、一実施例に基づき詳細に説明したように１本発明
に係る心出し接合・嵌合装置によれは、部材同士を心出
−シシ、その状態を保持して両者を回転あるいは軸方向
移動することができるの−で、溶接を行なう場合などに
は仮付溶接が不要となシ、又部材同士の嵌合作業なども
自動的に行なえるようになる。
に係る心出し接合・嵌合装置によれは、部材同士を心出
−シシ、その状態を保持して両者を回転あるいは軸方向
移動することができるの−で、溶接を行なう場合などに
は仮付溶接が不要となシ、又部材同士の嵌合作業なども
自動的に行なえるようになる。
第１図は本発明の一実施例に係る心出し接合・嵌合装置
の正面図、第２図はそのＸ−Ｘ矢視図、第３図はＹ−Ｙ
矢視図である。 図面中、 １は配管、 ２は第１チヤツキング駆動装置、 ３はエルボ、 ４は心出し装置、 ５は第２チヤツキング駆動装置、 ７ａ、７ｂはローラ、 １０は配管回転用ＤＣサーボモータ、 １４は心出し用駆動モータ、 １８は押えローラ、 ２４はエア７リンダ、 ２５は置台、 ２８は継手部品回転用ＤＣサーボそ一タ、２９は回転軸
、 ３１はチャックである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人弁理士 光石士部（他１名）
の正面図、第２図はそのＸ−Ｘ矢視図、第３図はＹ−Ｙ
矢視図である。 図面中、 １は配管、 ２は第１チヤツキング駆動装置、 ３はエルボ、 ４は心出し装置、 ５は第２チヤツキング駆動装置、 ７ａ、７ｂはローラ、 １０は配管回転用ＤＣサーボモータ、 １４は心出し用駆動モータ、 １８は押えローラ、 ２４はエア７リンダ、 ２５は置台、 ２８は継手部品回転用ＤＣサーボそ一タ、２９は回転軸
、 ３１はチャックである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人弁理士 光石士部（他１名）
Claims (1)
- 一の部相を把持して回転させる第１チヤツキング駆動装
置と、前記−の部材に対し心出しされる他の部材を位置
調整可能に支持する心出し装置と、前記他の部材を把持
して前記−の部材と同期回転させるチャックを有し且つ
前記第１チヤツキンク駆動装置に対して接近離反移動可
能な第２チヤツキンク駆動装置とからなることを特徴と
する心出し接合・嵌合装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12229783A JPS6015093A (ja) | 1983-07-07 | 1983-07-07 | 心出し接合・嵌合装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12229783A JPS6015093A (ja) | 1983-07-07 | 1983-07-07 | 心出し接合・嵌合装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015093A true JPS6015093A (ja) | 1985-01-25 |
Family
ID=14832467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12229783A Pending JPS6015093A (ja) | 1983-07-07 | 1983-07-07 | 心出し接合・嵌合装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6015093A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100747792B1 (ko) | 2006-03-17 | 2007-08-08 | 정동옥 | 용접대상물 지지장치 |
| US7942307B2 (en) * | 2007-09-18 | 2011-05-17 | 1272507 Alberta Ltd. | Apparatus for applying metallic cladding to interior surfaces of pipe elbows |
| CN102267026A (zh) * | 2011-06-24 | 2011-12-07 | 付文华 | 微电脑控制圆形管材端面弧口切割装置及其控制方法 |
| CN105215613A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-01-06 | 浙江达峰汽车技术有限公司 | 一种用于筒体和端盖的双枪环焊装置 |
| CN106984930A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-28 | 中国能源建设集团天津电力建设有限公司 | 一种弯头管段对口胎具 |
| CN111215824A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-06-02 | 重庆市荣昌区永世光电设备有限公司 | 钢管杆合缝装置 |
-
1983
- 1983-07-07 JP JP12229783A patent/JPS6015093A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100747792B1 (ko) | 2006-03-17 | 2007-08-08 | 정동옥 | 용접대상물 지지장치 |
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| CN105215613A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-01-06 | 浙江达峰汽车技术有限公司 | 一种用于筒体和端盖的双枪环焊装置 |
| CN106984930A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-28 | 中国能源建设集团天津电力建设有限公司 | 一种弯头管段对口胎具 |
| CN106984930B (zh) * | 2017-03-20 | 2023-12-12 | 中国能源建设集团天津电力建设有限公司 | 一种弯头管段对口胎具 |
| CN111215824A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-06-02 | 重庆市荣昌区永世光电设备有限公司 | 钢管杆合缝装置 |
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