JPS60143247A - ハ−モニツクギヤ装置 - Google Patents
ハ−モニツクギヤ装置Info
- Publication number
- JPS60143247A JPS60143247A JP25025683A JP25025683A JPS60143247A JP S60143247 A JPS60143247 A JP S60143247A JP 25025683 A JP25025683 A JP 25025683A JP 25025683 A JP25025683 A JP 25025683A JP S60143247 A JPS60143247 A JP S60143247A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- generating member
- cylindrical body
- flexible
- deflection generating
- boss
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はハーモニックギヤ装置の改良に関するもので
ある。
ある。
この檜従来装+tを第1図お工び第2図全参照して説明
する。
する。
それぞれの図において、il+は図示してない駆動源に
工り回転駆動される回転軸、(2)はほぼ楕円状の撓み
発生部材、eAは(1)と(2)の間にあって回転方向
VCは極めて大きな剛性金有し半径方向には柔軟であっ
てt1+と(2)の間の同心度、同軸展等の組立偏差を
吸収して、半径方向の応力をしゃ断し、(1)カら(2
)へ回転力のみ伝達する接手でボスヲ構成する。
工り回転駆動される回転軸、(2)はほぼ楕円状の撓み
発生部材、eAは(1)と(2)の間にあって回転方向
VCは極めて大きな剛性金有し半径方向には柔軟であっ
てt1+と(2)の間の同心度、同軸展等の組立偏差を
吸収して、半径方向の応力をしゃ断し、(1)カら(2
)へ回転力のみ伝達する接手でボスヲ構成する。
(3)はベアリング、(41は撓み発生部材の外周に回
転可能に摺接された可撓性円筒体からなる可焼スプライ
ンで外周部VC複数の歯(4a)を有する。(51はこ
の可撓スプラインの歯(4a)と噛合可能であって、か
つその歯(4a)より多い歯数の歯(5a)全内周部に
有する円形スプラインで、ケース(7)フよび(”’1
K固定されている。+61 f′i出力を収り出す回
転軸であって、ボルト(6つをもって可撓スプライン(
4)に固着されている。1.glは回転軸161 ’t
ケースt71 K回転自在に支持するベアリング、(9
)は回転軸+11 eケース(′7つに回転自在に支持
するベアリングである。
転可能に摺接された可撓性円筒体からなる可焼スプライ
ンで外周部VC複数の歯(4a)を有する。(51はこ
の可撓スプラインの歯(4a)と噛合可能であって、か
つその歯(4a)より多い歯数の歯(5a)全内周部に
有する円形スプラインで、ケース(7)フよび(”’1
K固定されている。+61 f′i出力を収り出す回
転軸であって、ボルト(6つをもって可撓スプライン(
4)に固着されている。1.glは回転軸161 ’t
ケースt71 K回転自在に支持するベアリング、(9
)は回転軸+11 eケース(′7つに回転自在に支持
するベアリングである。
この種従来装置の動作は周知の如く、回転軸fi+が回
転駆動されると、はぼ楕円状の撓み発生部材(2)が回
転し、可撓スプライン14)の歯(4a)と円形スプラ
イン(5)の歯(5a)との噛合いの位置が順次移動す
る。よって円形スプライン(51の歯数Ncが可撓スプ
ライン(4)の歯数Nsより(Nc−Ns)個だけ多く
設けらねているため、可撓スプライン(41は撓み発生
部材(2)の回転とは反対方向に緩やかに回転し、その
減速比nはn=Nc−Nsとなる。
転駆動されると、はぼ楕円状の撓み発生部材(2)が回
転し、可撓スプライン14)の歯(4a)と円形スプラ
イン(5)の歯(5a)との噛合いの位置が順次移動す
る。よって円形スプライン(51の歯数Ncが可撓スプ
ライン(4)の歯数Nsより(Nc−Ns)個だけ多く
設けらねているため、可撓スプライン(41は撓み発生
部材(2)の回転とは反対方向に緩やかに回転し、その
減速比nはn=Nc−Nsとなる。
Nc
ところで、この種従来装置では接手(イ)が省略さハて
回転軸+11 K撓み発生部材(2)が一体に固着され
ているか、まuVi接手翰としてオルダム接手と呼ばわ
る形式のものが使用されていた。接手鉤が省略されてい
る場合は組立時に必然的に発生する回転軸fl)と撓み
発生部材(2)の相互間の同心度、同軸度の偏差を極限
的に小さくしなければ、ベアリング+31 +91、歯
(4a)(5a)等に半径方向の無理な応力が加わって
破損もしくは耐久性の低下につながる。
回転軸+11 K撓み発生部材(2)が一体に固着され
ているか、まuVi接手翰としてオルダム接手と呼ばわ
る形式のものが使用されていた。接手鉤が省略されてい
る場合は組立時に必然的に発生する回転軸fl)と撓み
発生部材(2)の相互間の同心度、同軸度の偏差を極限
的に小さくしなければ、ベアリング+31 +91、歯
(4a)(5a)等に半径方向の無理な応力が加わって
破損もしくは耐久性の低下につながる。
接手翰としてオルダム接手金用いれば、かなりの範囲の
組立時の偏差が容易に吸収される。ここでオルダム接手
と呼ぶのは直角方向に交る2つの摺動可能な動力伝達接
手を組み合せて回転方向VCfi高い剛性を有し、半径
方向には移動自在に構成した接手である。オルダム接手
は上1配接手彌に要求される特性を備えている之め広く
ハーモニックギヤ装置に使用さねでいる。
組立時の偏差が容易に吸収される。ここでオルダム接手
と呼ぶのは直角方向に交る2つの摺動可能な動力伝達接
手を組み合せて回転方向VCfi高い剛性を有し、半径
方向には移動自在に構成した接手である。オルダム接手
は上1配接手彌に要求される特性を備えている之め広く
ハーモニックギヤ装置に使用さねでいる。
しかしながら、オルダム接手は原理的に最少限3個の独
立した部品から構成せねばならぬし、摺動溝KLり幼カ
ケ伝達するため、摺#部分の避けられない間隙のため回
転方向に僅かなバックラッシュが存在することが多い等
の欠点があった。
立した部品から構成せねばならぬし、摺動溝KLり幼カ
ケ伝達するため、摺#部分の避けられない間隙のため回
転方向に僅かなバックラッシュが存在することが多い等
の欠点があった。
この発明は@み発生部材とボスと可撓円筒体とを一体的
に連続して構成することvcLす、上記オルダム接手で
あれは、3個以上となる部品点数を1となし、かつオル
ダム接手にありがちなバックラッシュを無くすることに
より、オルダム接手より構造が簡単、紙綴であって回転
精度が良好な撓み発生部材用接手全有す6ハーモニック
ギヤ装置を提供するものである。
に連続して構成することvcLす、上記オルダム接手で
あれは、3個以上となる部品点数を1となし、かつオル
ダム接手にありがちなバックラッシュを無くすることに
より、オルダム接手より構造が簡単、紙綴であって回転
精度が良好な撓み発生部材用接手全有す6ハーモニック
ギヤ装置を提供するものである。
以下、第3図を用いてこの発明の一実施例について説明
する。第3図において、■υけ撓み発生部材+2+ V
C一端を接続された可撓円筒体であって、他端は回転軸
+11 K @看されたボス四に接dされている。この
可撓円筒体(21は充分薄肉であって、半径方向にけ柔
軟に変形して組立時に発生した撓み発生部材(2)とボ
ス@間の同心度、同軸度の偏差を吸収することができ、
回転方向には極めて大きな剛性を持tせている。このよ
うにして撓み発生部材(2)、接手である可撓円筒体c
2υおLびボス@を連続的、一体向に構成することがで
き、かつ接手である可撓円筒体Qυのバックラッシュを
無くすことができる。このような構造体はlブロックの
素材工す旋盤等による切削工程で製作することができる
。
する。第3図において、■υけ撓み発生部材+2+ V
C一端を接続された可撓円筒体であって、他端は回転軸
+11 K @看されたボス四に接dされている。この
可撓円筒体(21は充分薄肉であって、半径方向にけ柔
軟に変形して組立時に発生した撓み発生部材(2)とボ
ス@間の同心度、同軸度の偏差を吸収することができ、
回転方向には極めて大きな剛性を持tせている。このよ
うにして撓み発生部材(2)、接手である可撓円筒体c
2υおLびボス@を連続的、一体向に構成することがで
き、かつ接手である可撓円筒体Qυのバックラッシュを
無くすことができる。このような構造体はlブロックの
素材工す旋盤等による切削工程で製作することができる
。
あるいけ撓み発生部材(2)、可撓円筒体シ11お工び
ボスを別個の部品として製作しておいて、浴接等の工程
KLって組み立てて一体化することも可能゛である。
ボスを別個の部品として製作しておいて、浴接等の工程
KLって組み立てて一体化することも可能゛である。
第4図はこの発明の他の実施例である。この場合は可撓
円筒体eυは途中で折り返されて長平方向の長さが第3
図の実施例より大きくなる工うに突出部−が設けられて
いるが、基本的な特徴Iri第3図の実施例と全く同様
であるので、説明を省略する。
円筒体eυは途中で折り返されて長平方向の長さが第3
図の実施例より大きくなる工うに突出部−が設けられて
いるが、基本的な特徴Iri第3図の実施例と全く同様
であるので、説明を省略する。
以上の様にこの発明では、この種従来装置に使用されて
いるオルダム接手に対比して構造が簡単で部品点数が少
なく、工り軽置にすることが可能で、バックラッシュが
無い撓み発生部材、可撓円筒体、ボスの一体部品を得る
ことができる実用的な効果全有する。
いるオルダム接手に対比して構造が簡単で部品点数が少
なく、工り軽置にすることが可能で、バックラッシュが
無い撓み発生部材、可撓円筒体、ボスの一体部品を得る
ことができる実用的な効果全有する。
第1図及び第2図は従来装置の要部を示す正面図及び側
断面図、第3図及び第4図はこの発明の第1.第2実織
例の側断面図を示す。 図中、tllld回転軸、(2)は撓み発生部材、翰は
接手、(2幻は可撓円筒体、@はボス、(3)ハベアリ
ング、(41は可撓スプライン、(4a)はその歯、(
61は円形スプライン、(5a)はその歯、(6)は被
j#A初軸、(7)(四はケース、!81191はベア
リングである。 なお、各図中同一符号は同−手tは相当部分會示す。 代理人 大岩増雄 第1図 第2図 第3図 第4図
断面図、第3図及び第4図はこの発明の第1.第2実織
例の側断面図を示す。 図中、tllld回転軸、(2)は撓み発生部材、翰は
接手、(2幻は可撓円筒体、@はボス、(3)ハベアリ
ング、(41は可撓スプライン、(4a)はその歯、(
61は円形スプライン、(5a)はその歯、(6)は被
j#A初軸、(7)(四はケース、!81191はベア
リングである。 なお、各図中同一符号は同−手tは相当部分會示す。 代理人 大岩増雄 第1図 第2図 第3図 第4図
Claims (1)
- 内歯車ft構成する円形スズライン、この円形スプライ
ンの丙数工り少ない歯数の歯を外周に設けた可撓スプラ
イン、この可撓スプラインの内周を回転することにエリ
、その内周の複数個所で上記可撓スプラインの歯な上記
円形スプラインの歯に噛合させる工うに撓みを与える撓
み発生部材、この撓み発生部材を回転駆動する回転軸に
設けられたボス、及び上記撓み発生部材と上記ボスとを
接続する可撓円筒体を備え、上記撓み発生部材と上記ボ
スと可撓円筒体とを一体的に構成して、上記回転軸と上
記撓み発生部材との間の組付偏差を上記可撓円筒体にて
吸収し得るLうにしてなるハーモニックギヤ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25025683A JPS60143247A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | ハ−モニツクギヤ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25025683A JPS60143247A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | ハ−モニツクギヤ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60143247A true JPS60143247A (ja) | 1985-07-29 |
Family
ID=17205171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25025683A Pending JPS60143247A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | ハ−モニツクギヤ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60143247A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05118804A (ja) * | 1991-10-28 | 1993-05-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 触覚装置及び位置測定方法 |
WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
CN103527720A (zh) * | 2012-07-05 | 2014-01-22 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种谐波减速器 |
WO2014031751A3 (en) * | 2012-08-21 | 2014-05-30 | Nexen Group, Inc. | Strain wave gear system |
CN105020381A (zh) * | 2015-07-30 | 2015-11-04 | 湖南同晟精传技术有限公司 | 具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器 |
CN106015515A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 湖南同晟精传技术有限公司 | 一种摆线针齿谐波减速器 |
DE102008053913B4 (de) * | 2008-10-30 | 2017-05-18 | Ovalo Gmbh | Spannungswellengetriebe sowie Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen |
CN107100982A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-08-29 | 王家梁 | 一种零回差谐波齿轮传动装置 |
JP2019173936A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
DE112013002253B4 (de) | 2013-06-20 | 2022-12-29 | Harmonic Drive Systems Inc. | Verformungswellgetriebeeinheit vom hohlen Typ |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4928486U (ja) * | 1972-06-15 | 1974-03-11 | ||
JPS5017613A (ja) * | 1973-06-13 | 1975-02-25 | ||
JPS59181357A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-15 | Kanegafuchi Chem Ind Co Ltd | 光導電材料 |
-
1983
- 1983-12-29 JP JP25025683A patent/JPS60143247A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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JPS4928486U (ja) * | 1972-06-15 | 1974-03-11 | ||
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CN104919221A (zh) * | 2012-08-21 | 2015-09-16 | 聂克森集团公司 | 谐波齿轮系统 |
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