JPS6014105A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
- Publication number
- JPS6014105A JPS6014105A JP12305783A JP12305783A JPS6014105A JP S6014105 A JPS6014105 A JP S6014105A JP 12305783 A JP12305783 A JP 12305783A JP 12305783 A JP12305783 A JP 12305783A JP S6014105 A JPS6014105 A JP S6014105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detected
- signal
- image
- detection signal
- transducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明妊５、工業用ロボットの位置検出装置に関するも
のである。
のである。
従来例の構成とその問題点
工業用ロボットを用い、作業を行う時、対象とする物体
を正確に位置決めする事が困難である場合、対象とする
物体の位置情報を得る為、位置検出装置が用いられる。
を正確に位置決めする事が困難である場合、対象とする
物体の位置情報を得る為、位置検出装置が用いられる。
必要であり、使用するにあたり、価格面で問題が多かっ
た。
た。
発明の目的
本発明は、上記従来の問題点を解消するもので、簡素化
された処理系により対象とする物体の位置検出を行う位
置検出装置を提供することを目的とする。
された処理系により対象とする物体の位置検出を行う位
置検出装置を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明は、被検出物体を照明する照明装置と、前記被検
出物体の像を結像させる結像装置と、結像面上に配置し
像の明るさを検出する光電変換器よりなる検出装置と、
像と光電変換器の相対位置を結像面内で移動させる走査
装置と、前記検出装置の検出信号を遅延させる遅延装置
と、前記検出装置の検出信号と前記遅延装置の遅延信号
と前記走査装置の走査信号とにより前記被検出物体の位
置を決定する決定手段から構成されてお９、被検出物体
の位置検出処理の簡素化をはかるものである。
出物体の像を結像させる結像装置と、結像面上に配置し
像の明るさを検出する光電変換器よりなる検出装置と、
像と光電変換器の相対位置を結像面内で移動させる走査
装置と、前記検出装置の検出信号を遅延させる遅延装置
と、前記検出装置の検出信号と前記遅延装置の遅延信号
と前記走査装置の走査信号とにより前記被検出物体の位
置を決定する決定手段から構成されてお９、被検出物体
の位置検出処理の簡素化をはかるものである。
実施例の説明
以Ｆに本発明の一実施例を崗にもとづいて説明する。
第１図において、照明装＠１で照明された被検出物体２
が結像レンズ３により光電変換器４上に結像する。前記
光電変換器４より、像の明るさの検出信−ｆｆｉ、 Ａ
が出力され制御装置５に入力している。
が結像レンズ３により光電変換器４上に結像する。前記
光電変換器４より、像の明るさの検出信−ｆｆｉ、 Ａ
が出力され制御装置５に入力している。
前記結像レンズ３と前舵光電変換器４の中間には、ノ１
テ査装置としてガルバノメータ６が配置され、前記制御
装置６より出力された走査信号で、前記光電変換器４上
を映像が移動するように駆動されている。
テ査装置としてガルバノメータ６が配置され、前記制御
装置６より出力された走査信号で、前記光電変換器４上
を映像が移動するように駆動されている。
次に第２図において、前記被検出物体２の位置を決定す
る決定原理を説明すると、前記光電変換器４の走査方向
長さをｄ、前記被検出物体２の像の走査方向長さをＤ、
像の走査速度を■とし、前記ｙＣ電変換器４の検出信号
Ａを時間Ｔだけ遅延させた遅延信号をＢとすればｄ （
Ｄ（ｄ ＋ Ｖ −Ｔかっ■・ｒ−ｄ＜Ｄの条件下にお
いて、検出信号Ａと遅延信号Ｂの差Ｂ−Ａを演算し、前
記被検出物体２の像が前記光電変換器４の中心を通過し
た後、前記光電変換器４め中心から■・Ｔ／２ に位置
する時けＢ−Ａ＝ｏ、その近傍ではｌＢ・−ＡＩ＞＞Ｏ
ｌそれ以外ではＢ−Ａ：ｌ：ｏとなる点に着目するもの
である。
る決定原理を説明すると、前記光電変換器４の走査方向
長さをｄ、前記被検出物体２の像の走査方向長さをＤ、
像の走査速度を■とし、前記ｙＣ電変換器４の検出信号
Ａを時間Ｔだけ遅延させた遅延信号をＢとすればｄ （
Ｄ（ｄ ＋ Ｖ −Ｔかっ■・ｒ−ｄ＜Ｄの条件下にお
いて、検出信号Ａと遅延信号Ｂの差Ｂ−Ａを演算し、前
記被検出物体２の像が前記光電変換器４の中心を通過し
た後、前記光電変換器４め中心から■・Ｔ／２ に位置
する時けＢ−Ａ＝ｏ、その近傍ではｌＢ・−ＡＩ＞＞Ｏ
ｌそれ以外ではＢ−Ａ：ｌ：ｏとなる点に着目するもの
である。
制御装置６の構成の一例を示すと第３図のように、遅延
回路７．演算回路８．ゲート回路９．比較回路１ｏ、Ａ
ＮＤ回路１１．サンプリング回路１２、駆動回路１３か
ら構成されている。前記光電変換器４の検出信号Ａは、
前記遅延回路７と前記演算回路８に入力し、前記遅延回
路７は検出信号Ａを時間Ｔ遅れた遅延信号Ｂに変換し、
前記演算回路８に出力する。前記演算回路８ば、検出信
号Ａと遅延信号Ｂを演算しＢ−Ａを出力する。前記演算
回路８には前記ゲート回路９．前記比較回路１０が接続
され、前記ゲート回路９は、入力の値Ｂ−Ａがある値以
上になった時から次にある値以下になる丑での聞出力信
号を出し、前記比較回路１０は、入力の値Ｂ−Ａ＝ｏ
になった時に出力信号を出す。前記ゲート回路９と前記
比較回路１０の出力に１、前記ＡＮＤ回路１１に接続さ
れ、走査信４３を出力する前記駆動回路１３に接続され
た前記サンプリング回路１２にザンブリングイ昌号を与
える。前記サンプリング回路１２は、サンプリング信号
により前記駆動１４＝４１路１３の走査信号を読み取り
、位置信号を出力する。
回路７．演算回路８．ゲート回路９．比較回路１ｏ、Ａ
ＮＤ回路１１．サンプリング回路１２、駆動回路１３か
ら構成されている。前記光電変換器４の検出信号Ａは、
前記遅延回路７と前記演算回路８に入力し、前記遅延回
路７は検出信号Ａを時間Ｔ遅れた遅延信号Ｂに変換し、
前記演算回路８に出力する。前記演算回路８ば、検出信
号Ａと遅延信号Ｂを演算しＢ−Ａを出力する。前記演算
回路８には前記ゲート回路９．前記比較回路１０が接続
され、前記ゲート回路９は、入力の値Ｂ−Ａがある値以
上になった時から次にある値以下になる丑での聞出力信
号を出し、前記比較回路１０は、入力の値Ｂ−Ａ＝ｏ
になった時に出力信号を出す。前記ゲート回路９と前記
比較回路１０の出力に１、前記ＡＮＤ回路１１に接続さ
れ、走査信４３を出力する前記駆動回路１３に接続され
た前記サンプリング回路１２にザンブリングイ昌号を与
える。前記サンプリング回路１２は、サンプリング信号
により前記駆動１４＝４１路１３の走査信号を読み取り
、位置信号を出力する。
次にＬ記のように構成した本実施例の位置検出装置につ
いて以下その動作を説明する。
いて以下その動作を説明する。
廿ず、前記駆動回路１３より疋査侶−シ３が出力され、
前記ガルバノメータ６が駆動され、前記光電変換器４上
に結像した前記被検出物体２の映像が走査方向に移動す
る。前記光電変換器４の検出信号Ａば、前記演算回路８
に入力すると共に、前記遅延１「ｊ」路７を経て遅延信
号Ｂとなり、前記演算回路８に入力し、Ｂ−Ａが出力さ
れる。前記被検出物体２の映像が前記光電変換器４上に
きた時、予めＥａ）Ｏとなるようなある値Ｅ８と比較し
、Ｂ−Ａ）Ｅａ となシ、前記ゲート回路９より信号が
出力される。次に、前記被検出物体２の映像が前記光電
変換器４から■・Ｔ／２の位置にきた時、予めＦｚｏと
なるようなある値に設定されたＦと比較し、Ｂ−Ａ（Ｆ
となシ、前記比較回路１０より信号が出力される。前
記ゲート回路９と前記比較回路１０の信号出力により、
前記ＡＮＤ回路１１は、前記サンプリング回路１２にサ
ンプリング信号を出力し、前記サンプリング回路１２は
、その時の前記駆動回路１３の走査信号を読み取り、位
置信号を出力する。その後、前記被検出物体２の映像が
前記光電変換器４から■・Ｔの位置にきた時、予めＥｂ
（０となるようなある値Ｅｂと比較し、Ｂ−Ａ（Ｅｂと
なり前記ゲート回路９よりの信号出力はなくなる。
前記ガルバノメータ６が駆動され、前記光電変換器４上
に結像した前記被検出物体２の映像が走査方向に移動す
る。前記光電変換器４の検出信号Ａば、前記演算回路８
に入力すると共に、前記遅延１「ｊ」路７を経て遅延信
号Ｂとなり、前記演算回路８に入力し、Ｂ−Ａが出力さ
れる。前記被検出物体２の映像が前記光電変換器４上に
きた時、予めＥａ）Ｏとなるようなある値Ｅ８と比較し
、Ｂ−Ａ）Ｅａ となシ、前記ゲート回路９より信号が
出力される。次に、前記被検出物体２の映像が前記光電
変換器４から■・Ｔ／２の位置にきた時、予めＦｚｏと
なるようなある値に設定されたＦと比較し、Ｂ−Ａ（Ｆ
となシ、前記比較回路１０より信号が出力される。前
記ゲート回路９と前記比較回路１０の信号出力により、
前記ＡＮＤ回路１１は、前記サンプリング回路１２にサ
ンプリング信号を出力し、前記サンプリング回路１２は
、その時の前記駆動回路１３の走査信号を読み取り、位
置信号を出力する。その後、前記被検出物体２の映像が
前記光電変換器４から■・Ｔの位置にきた時、予めＥｂ
（０となるようなある値Ｅｂと比較し、Ｂ−Ａ（Ｅｂと
なり前記ゲート回路９よりの信号出力はなくなる。
以上のように本実施例によれば、光電変換器上に結像し
た映像を走査装置により移動させ、光電変換器の検出信
号と該検出信号を遅延した遅延信号を演算処理すること
により、簡素化され・た処理系により被検出物体の位置
検出を行え、位置検出処理に対し被検出物体および被検
出物体の背景の空間的・時間的明るさの変化の影響を軽
微とすることができる。
た映像を走査装置により移動させ、光電変換器の検出信
号と該検出信号を遅延した遅延信号を演算処理すること
により、簡素化され・た処理系により被検出物体の位置
検出を行え、位置検出処理に対し被検出物体および被検
出物体の背景の空間的・時間的明るさの変化の影響を軽
微とすることができる。
なお、実施例において、被検出物体と照明装置の関係を
反射型光学系に配置し／ヒが、透過型光学系が成立する
被検出物体に対しては、照明装置を被検出物体を基亭と
して結像装置と相対するよう配置し、Ａ−Ｂを演勢する
事により適用できる。
反射型光学系に配置し／ヒが、透過型光学系が成立する
被検出物体に対しては、照明装置を被検出物体を基亭と
して結像装置と相対するよう配置し、Ａ−Ｂを演勢する
事により適用できる。
ま／こ、被検」」物体の大きさが異なる場合には、■−
１／こはＴを変え、適合条件を満す事により適用できる
。
１／こはＴを変え、適合条件を満す事により適用できる
。
゛まだ、走査装置としてガルバノメータ６を用いたが、
他の走査手段を用いてもよい。
他の走査手段を用いてもよい。
寸だ、位置決定手段としてゲート回路と比較回路を用い
／ζが、第２図に示される決定原理にもとづくいかなる
決定手段を用いてもよい。
／ζが、第２図に示される決定原理にもとづくいかなる
決定手段を用いてもよい。
発明の効果
本発明は、光電変換器上に結像した被検出物体の映像を
走査装置により移動させ、光電変換器の検出信号と該検
出信号を遅延した遅延信号を演算処理することにより、
簡素化された処理系により被検出物体の位置検出を行え
、微小時間における映像の明るさの差を演算処理するこ
とにより、位置検出処理に対する被検出物体および被検
出物体の背景の空間的・時間的明るさの変化の影響を軽
微とする効果を得ることができる優れた位置検出装置を
実現できるものである。
走査装置により移動させ、光電変換器の検出信号と該検
出信号を遅延した遅延信号を演算処理することにより、
簡素化された処理系により被検出物体の位置検出を行え
、微小時間における映像の明るさの差を演算処理するこ
とにより、位置検出処理に対する被検出物体および被検
出物体の背景の空間的・時間的明るさの変化の影響を軽
微とする効果を得ることができる優れた位置検出装置を
実現できるものである。
第１図は本発明の実施例としての位置検出装置の構成図
、第２図は本発明の決定原理を示す原理図、第３図は本
発明の実施例としての制御装置の構成図である。 １・・−・・・照明装置、２・・・・・・被検出物体、
３・・・・・・結像レンズ、４・・・・・光電変換器、
６・・・・・・制御装置、６・・・・・ガルバノメータ
、７・・・・・遅延回路、８・・・・・・演算回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図
、第２図は本発明の決定原理を示す原理図、第３図は本
発明の実施例としての制御装置の構成図である。 １・・−・・・照明装置、２・・・・・・被検出物体、
３・・・・・・結像レンズ、４・・・・・光電変換器、
６・・・・・・制御装置、６・・・・・ガルバノメータ
、７・・・・・遅延回路、８・・・・・・演算回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図
Claims (1)
- 被検ＩＪｊ物体を照明する照ψイ装置と、前記被検出物
体の像を結像させる結像装置と、結像面上に配置し像の
明るさを検出する光電変換器よシなる検出装置と、像と
光電変換器の相対位置を結像面内で移動させる走査装置
と、前記検出装置の検出信号を遅延させる遅延装置と、
前記検出装置の検出信号と前記遅延装置の遅延信号と前
記走査装置の走査信号表により前記被検出物体の位置を
決定する決定手段とを備えた位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12305783A JPS6014105A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12305783A JPS6014105A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6014105A true JPS6014105A (ja) | 1985-01-24 |
Family
ID=14851125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12305783A Pending JPS6014105A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6014105A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10638021B2 (en) | 2017-03-09 | 2020-04-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement device, processing device, and article manufacturing method |
-
1983
- 1983-07-05 JP JP12305783A patent/JPS6014105A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10638021B2 (en) | 2017-03-09 | 2020-04-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement device, processing device, and article manufacturing method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0146002B2 (ja) | ||
| JPS6014105A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH05306915A (ja) | 形状測定方法およびその装置 | |
| JP2770521B2 (ja) | 焦点位置検出方式 | |
| JPS5991305A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPS5814646B2 (ja) | 測距装置 | |
| JPS59174706A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPS59174705A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPS63167268A (ja) | 血液像自動分類装置 | |
| JPS6315377A (ja) | 高速画像入力装置 | |
| JPS59188505A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPS5483424A (en) | Automatic focusing device | |
| JPS59228104A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH09113794A (ja) | 自動焦点合わせ装置 | |
| JPH068485Y2 (ja) | 二次元位置検出装置 | |
| JPH1026515A (ja) | 段差測定装置 | |
| JPS6026305A (ja) | マ−ク検出方式 | |
| JPH03237311A (ja) | 画像入力装置 | |
| JPS59212702A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH1199449A (ja) | 非接触温度分布計測装置 | |
| JPS5838908A (ja) | 合焦検出方式 | |
| JP2002271690A (ja) | 画像表示装置 | |
| JPH0433480A (ja) | オートフォーカス装置 | |
| JPH02221826A (ja) | サーモグラフィ装置におけるスポッット温度測定方式 | |
| JPS59188506A (ja) | 位置検出装置 |