JPS60131187A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS60131187A JPS60131187A JP24009283A JP24009283A JPS60131187A JP S60131187 A JPS60131187 A JP S60131187A JP 24009283 A JP24009283 A JP 24009283A JP 24009283 A JP24009283 A JP 24009283A JP S60131187 A JPS60131187 A JP S60131187A
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- Japan
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- workpiece
- light
- teaching
- movable part
- industrial
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用口ピットに関する。
被作業物体の形状を人手により教示し、この教示した形
状データでもって被作業物体に面取り、塗布、溶接又は
塗装吟の作業を実際に行わせるようにしたいわゆるティ
ーチング・デレイパソクｊｊｉｌｊ工業用ロゴントにお
いては、形状の異なる種々の被作業物体に教示、すなわ
ちティーチングを行う場合、多くの時間と人手を要しそ
れ程好にしいものではない。加えてこのように人手によ
りティーチングを行う場合、特に被作業物体の曲線部の
ティーチングを行う場合、作業者の熟練度によってティ
ーチングデータが異なる虞れがある一方、ティーチング
時とグレイパンク時との被作業物体の位置が異なると、
プレイパンク時に、ティーチングにより得られたデータ
を使用し得なくなり、促って被作業物体を極めて正確に
ロボットに対して配置しないと、満足な被作業物体への
作業を施し船い。
状データでもって被作業物体に面取り、塗布、溶接又は
塗装吟の作業を実際に行わせるようにしたいわゆるティ
ーチング・デレイパソクｊｊｉｌｊ工業用ロゴントにお
いては、形状の異なる種々の被作業物体に教示、すなわ
ちティーチングを行う場合、多くの時間と人手を要しそ
れ程好にしいものではない。加えてこのように人手によ
りティーチングを行う場合、特に被作業物体の曲線部の
ティーチングを行う場合、作業者の熟練度によってティ
ーチングデータが異なる虞れがある一方、ティーチング
時とグレイパンク時との被作業物体の位置が異なると、
プレイパンク時に、ティーチングにより得られたデータ
を使用し得なくなり、促って被作業物体を極めて正確に
ロボットに対して配置しないと、満足な被作業物体への
作業を施し船い。
本発明は前記諸点に鑑みなされたものであシ、その目的
とするところは、人手によるティーチングに代え自動的
にティーチングを行い得、しかもティーチングを省略し
得る結果、物体に対する相対的な８ｉ？ ｉｔをそれ程
考慮することなしに物体に対して必要な処理を？すい得
る上知、被作業物体の曲線１Ｓｂに対する作業でも１４
ｆ−ましい結果を得ると七ができる工業用ロボットを提
供することにある。
とするところは、人手によるティーチングに代え自動的
にティーチングを行い得、しかもティーチングを省略し
得る結果、物体に対する相対的な８ｉ？ ｉｔをそれ程
考慮することなしに物体に対して必要な処理を？すい得
る上知、被作業物体の曲線１Ｓｂに対する作業でも１４
ｆ−ましい結果を得ると七ができる工業用ロボットを提
供することにある。
不発１．１−１によれば前記目的は、可動部と、被作業
物体に向って光線を発するように町動部忙設けられ／こ
発光手段と、この発光手段により発せられた光線によ、
！７被作業物体に生じた光像を撮像するように受光軸が
前記発光手段の光軸と被作業物体側で交差すべく可動部
に設けられた撮像手段と、この撮像手段から得られた画
面上におけるｙＩ、像の位置と基準位置とから物体と可
動部との相対値１１７ｎｌ係を電気的に得る手段とから
なる工業用ｔ＋ 、Ｊ？ノドによシ達成される。
物体に向って光線を発するように町動部忙設けられ／こ
発光手段と、この発光手段により発せられた光線によ、
！７被作業物体に生じた光像を撮像するように受光軸が
前記発光手段の光軸と被作業物体側で交差すべく可動部
に設けられた撮像手段と、この撮像手段から得られた画
面上におけるｙＩ、像の位置と基準位置とから物体と可
動部との相対値１１７ｎｌ係を電気的に得る手段とから
なる工業用ｔ＋ 、Ｊ？ノドによシ達成される。
次に図面に示す好ましい一具体例により本発明をより詳
細に説明する。
細に説明する。
図において、１げ父三軸、すなわちＸ輔、Ｙｌｌｌｌｌ
及びｚ［１１ＩＩｌの各方向にｉｌ動なロボン］・不休
の先端１部Ｉには、Ｚ軸に平行なｏ ｌ−Ｇのまわりで
Ｒｈ向に回転自在な回転軸２が取シ付けられておシ、制
硝１回路３からの信号で、先嬬部１は駆動装置４，５及
び６によシ夫々Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向にＡ’ｇ Ｏ！
Ｉｆされ、回転軸２は駆動装ｊ７により０軸のまわりで
Ｒｈ向に回転される。１ｌ１２にば、上枠８、側枠９及
び下枠１０からなる取付枠１１が装置ｆｎされており、
上枠８には粘土のようにやわら力・い被作業物体側との
２軸方向の距離１３を検出する検出器１４が設けられて
おり、下枠１ｏには平行な２条のスリット光線１５及び
１６を物体１２に向って発するｔｔｙｒ＝ｔ７と、光線
１５及び１６によって物体１２の側面１８に形成された
平行な２つのストリント像１９及び２Ｏを撮像する工業
用テレビカメラ２１とか設けられている。光軸としての
光′ＫＡ１７の中心線２２と受光軸としてのカメラ２１
の中心線２３とが所定の角度θ、例えばθ−４５′の角
度をもって交差し、かつこの交差点２４が０軸上に位置
するように光臨１７とカメラ２１とが枠１１に設けられ
ている。上枠８と下枠１ｏとの間には面Ｊ４Ｌ！７用の
カッタとしてのピアノ線２５がジ１ぐ役されておシ１．
髪２５−１中心線２３を尚るＸ−Ｚ平面内に位１ｉ’ｆ
Ｌ でイる。線２５は′またＯ ＋Ｈｈとも交差して
配置されている。カメラ２１は、１則面１８に形成され
たスリット像１９及び２ｏを撮像して、これを電気信号
に変換して画像処理回路２６に送出する。
及びｚ［１１ＩＩｌの各方向にｉｌ動なロボン］・不休
の先端１部Ｉには、Ｚ軸に平行なｏ ｌ−Ｇのまわりで
Ｒｈ向に回転自在な回転軸２が取シ付けられておシ、制
硝１回路３からの信号で、先嬬部１は駆動装置４，５及
び６によシ夫々Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向にＡ’ｇ Ｏ！
Ｉｆされ、回転軸２は駆動装ｊ７により０軸のまわりで
Ｒｈ向に回転される。１ｌ１２にば、上枠８、側枠９及
び下枠１０からなる取付枠１１が装置ｆｎされており、
上枠８には粘土のようにやわら力・い被作業物体側との
２軸方向の距離１３を検出する検出器１４が設けられて
おり、下枠１ｏには平行な２条のスリット光線１５及び
１６を物体１２に向って発するｔｔｙｒ＝ｔ７と、光線
１５及び１６によって物体１２の側面１８に形成された
平行な２つのストリント像１９及び２Ｏを撮像する工業
用テレビカメラ２１とか設けられている。光軸としての
光′ＫＡ１７の中心線２２と受光軸としてのカメラ２１
の中心線２３とが所定の角度θ、例えばθ−４５′の角
度をもって交差し、かつこの交差点２４が０軸上に位置
するように光臨１７とカメラ２１とが枠１１に設けられ
ている。上枠８と下枠１ｏとの間には面Ｊ４Ｌ！７用の
カッタとしてのピアノ線２５がジ１ぐ役されておシ１．
髪２５−１中心線２３を尚るＸ−Ｚ平面内に位１ｉ’ｆ
Ｌ でイる。線２５は′またＯ ＋Ｈｈとも交差して
配置されている。カメラ２１は、１則面１８に形成され
たスリット像１９及び２ｏを撮像して、これを電気信号
に変換して画像処理回路２６に送出する。
画像処理回路２６は、カメラ２１かち得ｃ−，ｈ、入両
面２７において、スリット像１９及び２０に対応するス
リット像２８及び２９の位置の予め設定された基準位置
４２及び４３からの変位の方向とその社から、物体１２
と可動部上しての線２５との相対位置変位を検出し、こ
れに基づいて以下に述べるようにＸ軸方向、Ｙ軸方向及
びＯ！Ｉｌ］マわりの方向すなわちＲｈ向の補正値ΔＸ
、ΔＹ、ΔＲを制御回路３に送出する。画像処理回路２
６においてこの予め設定される基準位置４２及び４３と
しては、交−差点２４が圃面１８上に位置しかつ繊２５
を含むＸ−Ｚ平面が側面１８に刑して１μ交する場合九
画面２７に生じるスリット像の位置が本例では採用され
ている。
面２７において、スリット像１９及び２０に対応するス
リット像２８及び２９の位置の予め設定された基準位置
４２及び４３からの変位の方向とその社から、物体１２
と可動部上しての線２５との相対位置変位を検出し、こ
れに基づいて以下に述べるようにＸ軸方向、Ｙ軸方向及
びＯ！Ｉｌ］マわりの方向すなわちＲｈ向の補正値ΔＸ
、ΔＹ、ΔＲを制御回路３に送出する。画像処理回路２
６においてこの予め設定される基準位置４２及び４３と
しては、交−差点２４が圃面１８上に位置しかつ繊２５
を含むＸ−Ｚ平面が側面１８に刑して１μ交する場合九
画面２７に生じるスリット像の位置が本例では採用され
ている。
このように構成された工業用口ピント４０において、予
めティーチングされた位１μデータにより＋Ｓ２５で物
体１２の酸４工に一定の面取シ４２を稜４１に沿ってＰ
方向に施す場合、ｆＤｌｌ岬回路３は記憶回路（図示せ
ず）に予め記憶されたテイーチング位置データを当該記
憶回路から順次読み出し、この位置データに従って駆動
装＠４，５．７に駆動信号を送出し、先端部１をＸ１ｉ
ｑｌ＋、 Ｘ軸方向に移動させ、ル付伜１１をＲ方向に
移動させる。この移動において距離１３が検出器１４で
検出され検出器１４からの検出信号でもって距離１３が
常に一定となるようにｔｌｉ制御回路３は先端部１を２
軸方向に関して移動させるべく駆動装置６に信号を送出
する。そうして、ティーチング時とグレイパンク時とに
おいて物体１２と線２５との相対位置の相違がなく、交
差点２４が側面１８上に位置し、線２５を含むＸ−Ｚ平
面が側面１８に直交するように線２５が各ティーチング
位置に設定される場合Ｋ ＆；ｔ、カメラ２１からの撮
像画面２７においてスリット像２８及び２９は基部位置
４２及び４３に生じる結果、画像処理回路２６は各設定
位置で補正値ΔＸ、ΔＹ及びΔＲを送出せず、従って制
御回路３は補正なしに可動部１をＰ方向に次々と移動さ
せるべく駆動装置４，５及び７に順次信号を送出する。
めティーチングされた位１μデータにより＋Ｓ２５で物
体１２の酸４工に一定の面取シ４２を稜４１に沿ってＰ
方向に施す場合、ｆＤｌｌ岬回路３は記憶回路（図示せ
ず）に予め記憶されたテイーチング位置データを当該記
憶回路から順次読み出し、この位置データに従って駆動
装＠４，５．７に駆動信号を送出し、先端部１をＸ１ｉ
ｑｌ＋、 Ｘ軸方向に移動させ、ル付伜１１をＲ方向に
移動させる。この移動において距離１３が検出器１４で
検出され検出器１４からの検出信号でもって距離１３が
常に一定となるようにｔｌｉ制御回路３は先端部１を２
軸方向に関して移動させるべく駆動装置６に信号を送出
する。そうして、ティーチング時とグレイパンク時とに
おいて物体１２と線２５との相対位置の相違がなく、交
差点２４が側面１８上に位置し、線２５を含むＸ−Ｚ平
面が側面１８に直交するように線２５が各ティーチング
位置に設定される場合Ｋ ＆；ｔ、カメラ２１からの撮
像画面２７においてスリット像２８及び２９は基部位置
４２及び４３に生じる結果、画像処理回路２６は各設定
位置で補正値ΔＸ、ΔＹ及びΔＲを送出せず、従って制
御回路３は補正なしに可動部１をＰ方向に次々と移動さ
せるべく駆動装置４，５及び７に順次信号を送出する。
ところで、第５図（ａ）で示すようにティーチング時と
プレイパンク時とにおいて！：り６体１２と腺２５との
相対位置の相違によシ、交差点２４に関してのみ側面１
８から外れて距離ΔＸ、だけ離間した位置に設定された
とすると この場合に側面１８に生じるスリット像１９
及び２０の付値Ａ。
プレイパンク時とにおいて！：り６体１２と腺２５との
相対位置の相違によシ、交差点２４に関してのみ側面１
８から外れて距離ΔＸ、だけ離間した位置に設定された
とすると この場合に側面１８に生じるスリット像１９
及び２０の付値Ａ。
及びり、と、相対位置の相違がなく側面１８上知交差点
２４が設定された場合にスリット像１９及び２０が生じ
るであろう位置Ｂ、及びＥ、と、位置Ａ。
２４が設定された場合にスリット像１９及び２０が生じ
るであろう位置Ｂ、及びＥ、と、位置Ａ。
及びり、をＸ方向に距離ΔＸ、だけ移動させた位ｆｉｔ
ｃ。
ｃ。
及びＦ、とに関して三角形Ａ、８１Ｃ１と三角形り、Ｂ
、Ｆ。
、Ｆ。
とが合同となる結果、カメラ２１からの画面２７におい
てスリット像２８及び２９は基準位置４２及び４３から
同じ方向に等しい量ｔ、だけ移動された位置４４及び４
５に生じる。位置４２及び４３は位置Ｂ、及びＥ、に夫
々対応し、位置４４及び４５は位置Ｃ４及びＦｌに夫々
対応する。従って画像処理回路２６はこのような画像が
カメラ２１から得られると、上述のようなＸ軸方向に関
してのみの相対位置の変化が生じたものとして、離間量
ｔ。
てスリット像２８及び２９は基準位置４２及び４３から
同じ方向に等しい量ｔ、だけ移動された位置４４及び４
５に生じる。位置４２及び４３は位置Ｂ、及びＥ、に夫
々対応し、位置４４及び４５は位置Ｃ４及びＦｌに夫々
対応する。従って画像処理回路２６はこのような画像が
カメラ２１から得られると、上述のようなＸ軸方向に関
してのみの相対位置の変化が生じたものとして、離間量
ｔ。
と角度θとからＸ軸方向の補正量ΔＸ１の計算を行う。
尚、本例のように角度θが４５である場合には、線分Ａ
、Ｃ，、Ｄ、Ｆ、と線分Ｂ、Ｃ，、Ｅ、Ｆ、とは夫々等
しくなるため、Ｘ軸方向の補正量ΔＸ１は離間量６１か
ら１ｊ１層求めることができる。制御回路３は画・鐵逃
理回路２６から補正量ΔＸ、を受信すると、駆動装置ｉ
Ｍ４に補正量ΔＸ、に関する信号を送出し、先端γｉｌ
ｌ １を側１ＡＮ８に接近させるべくＸ軸方向に移動さ
せる。先端部１がこのように移動され、交差点２４が側
面１８上に位置されると、制御回路３は次のディーチン
ダ位ｈ’ｆ−データを記憶回路（図示せず）からｔ１７
＋：み出し、前述の動作を繰シ返えす。
、Ｃ，、Ｄ、Ｆ、と線分Ｂ、Ｃ，、Ｅ、Ｆ、とは夫々等
しくなるため、Ｘ軸方向の補正量ΔＸ１は離間量６１か
ら１ｊ１層求めることができる。制御回路３は画・鐵逃
理回路２６から補正量ΔＸ、を受信すると、駆動装置ｉ
Ｍ４に補正量ΔＸ、に関する信号を送出し、先端γｉｌ
ｌ １を側１ＡＮ８に接近させるべくＸ軸方向に移動さ
せる。先端部１がこのように移動され、交差点２４が側
面１８上に位置されると、制御回路３は次のディーチン
ダ位ｈ’ｆ−データを記憶回路（図示せず）からｔ１７
＋：み出し、前述の動作を繰シ返えす。
尚、ｉｉ’ＩＣみ出され／こ位置データにおいて、Ｘｌ
ｌ１ｌｌ方向にＩＩＪＩする位１にデータは補正膜ΔＸ
、により補正され、？の補正式ｈ−か４０１０デーダが
ｍｌ「併での電１作に用いられる。また、第５図（ｂ）
で示すように、交差点２４が側面１８から外れると共に
線２５を含むＸ−Ｚ平面が１ｆｉ１８と直交しないよう
な位置に線２５が設定されると、この場合、前述の三角
形Ａ、Ｂ、Ｃ１及びＤｌに、Ｆ、に相当する三角形Ａ２
Ｂ２Ｃ２及びＤ２Ｅ２Ｆ２は合同とならず前者の方が後
者の方よりも小さくなる結果、カメラ２１からの画面２
７においてスリット像２８及び２９は基準位置４２及び
４３から同じ方向に異なる量ｔｌ及びＬ２２移動された
位置４６及び４７に生じる。従って画像処［申回路２６
はこのような画像がカメラ２１から得られると、まず線
分Ｂ２Ｃ２が長くなるように、すなわち１１．方向に軸
２を回転させるように、ｆｉｔ！Ｉ御回路３にＲ方向に
関する補正量ΔＲｆを送出する。補正量ΔＲ２の送出方
法としては、微小の補正量ΔＲ７をまず送出し、この補
正によっても距離ｔ２＋及びｔ２２が等しくならない場
合には、更に微小の補正量ΔＲ７に同じ補正量ΔＲ２を
加えて送出し、すなわち補正量２ΔＲ，を送出し、これ
を次々と繰シ返えして距離ｔ２１及び’２２が等しくな
った際にこの動作を停止するようにしてもよく、また、
このようなＲ方向に関する全補正量は、距離Ｌ２１とｔ
２２との差に比例するため、（距離’２２−距離ｔ２１
）の計算を？ｊい、との「計算結果が正の場合には適当
な係数１Ｊを乗じ、これをＲ方向の全補正−鍍として送
出し、ご［算結果が負の場合には適当な係数ｍ２を乗じ
、これを同じくＲ方向の全補正量として送出してもよい
。このようにＲ方向に関する補正を行った後、画像槽ｊ
１１１回路２６は、最終的に得られたＲ方向に関する補
正量と距離ｔ２１又はｔ２２と角度θとからＸ軸方向及
びＹ軸方向の補正量ΔＸ２及びΔＹ２を計算し、このハ
ｉ′算結果を制御回路３に送出する。前述と同様に角度
０が４５°であればこのＸ１ｉ１１１方向及びＹ １ｉ
ｉｌ＋方向の補正量Δｘ２及びΔＹ２はＲ方向に関する
補正量と距離’２＋又はｔ２゜とから直接的にめること
ができる。このようにして制御回路３が補正量Δｘ２及
びΔＹ２を受信すると、先端部工は駆動装置４及び５に
より補正量Δｘ２．ΔＹ２だけ移動され、交差点２４は
ほぼ側面１８上に設定される。以後は第５図（ａ）の場
合について説明したとおシの動作が行われる。一方、第
５図（ｅ）で示したように設定されると、この場合前述
の三角形Ａ。
ｌ１ｌｌ方向にＩＩＪＩする位１にデータは補正膜ΔＸ
、により補正され、？の補正式ｈ−か４０１０デーダが
ｍｌ「併での電１作に用いられる。また、第５図（ｂ）
で示すように、交差点２４が側面１８から外れると共に
線２５を含むＸ−Ｚ平面が１ｆｉ１８と直交しないよう
な位置に線２５が設定されると、この場合、前述の三角
形Ａ、Ｂ、Ｃ１及びＤｌに、Ｆ、に相当する三角形Ａ２
Ｂ２Ｃ２及びＤ２Ｅ２Ｆ２は合同とならず前者の方が後
者の方よりも小さくなる結果、カメラ２１からの画面２
７においてスリット像２８及び２９は基準位置４２及び
４３から同じ方向に異なる量ｔｌ及びＬ２２移動された
位置４６及び４７に生じる。従って画像処［申回路２６
はこのような画像がカメラ２１から得られると、まず線
分Ｂ２Ｃ２が長くなるように、すなわち１１．方向に軸
２を回転させるように、ｆｉｔ！Ｉ御回路３にＲ方向に
関する補正量ΔＲｆを送出する。補正量ΔＲ２の送出方
法としては、微小の補正量ΔＲ７をまず送出し、この補
正によっても距離ｔ２＋及びｔ２２が等しくならない場
合には、更に微小の補正量ΔＲ７に同じ補正量ΔＲ２を
加えて送出し、すなわち補正量２ΔＲ，を送出し、これ
を次々と繰シ返えして距離ｔ２１及び’２２が等しくな
った際にこの動作を停止するようにしてもよく、また、
このようなＲ方向に関する全補正量は、距離Ｌ２１とｔ
２２との差に比例するため、（距離’２２−距離ｔ２１
）の計算を？ｊい、との「計算結果が正の場合には適当
な係数１Ｊを乗じ、これをＲ方向の全補正−鍍として送
出し、ご［算結果が負の場合には適当な係数ｍ２を乗じ
、これを同じくＲ方向の全補正量として送出してもよい
。このようにＲ方向に関する補正を行った後、画像槽ｊ
１１１回路２６は、最終的に得られたＲ方向に関する補
正量と距離ｔ２１又はｔ２２と角度θとからＸ軸方向及
びＹ軸方向の補正量ΔＸ２及びΔＹ２を計算し、このハ
ｉ′算結果を制御回路３に送出する。前述と同様に角度
０が４５°であればこのＸ１ｉ１１１方向及びＹ １ｉ
ｉｌ＋方向の補正量Δｘ２及びΔＹ２はＲ方向に関する
補正量と距離’２＋又はｔ２゜とから直接的にめること
ができる。このようにして制御回路３が補正量Δｘ２及
びΔＹ２を受信すると、先端部工は駆動装置４及び５に
より補正量Δｘ２．ΔＹ２だけ移動され、交差点２４は
ほぼ側面１８上に設定される。以後は第５図（ａ）の場
合について説明したとおシの動作が行われる。一方、第
５図（ｅ）で示したように設定されると、この場合前述
の三角形Ａ。
Ｂ、Ｃ，及びり、Ｂ、’Ｆ１ に相当する三角形Ａ、Ｂ
５Ｃ１及びＤ３Ｅ３Ｆ３は前記二つの場合と異なり互い
に逆向きに生じる結果、カメラ２１からの画面２７にお
いてスリット像２８は基準位置から右方に距離ｔ３＋だ
けずれた位置４８に生じる一方、スリット像２９は基準
位置から左方に距離ｔ５□ずれた位＋１ｉ４９に生じる
。従って画像処理回路２６はこのような画像がカメラ２
１から得られると、まず一旦線分Ｂ３Ｃ，が短くなり、
その後長くなるように、すなわちＲ２方１＃軸２を回転
させるように、ｆｉｔＩ制御回路３にＲ方向に関する補
正量Δ町を送出する。補正量ΔＲ２の送出方法は前記と
同様である。Ｒ方向の補正の完了後、画像処理回路２６
は、前記と同様に最終的に得られたＲ方向に関する全補
正量と距離ｔと角度θとからＸ軸方向及びＹ軸方向の補
正量ΔＸ３及びΔＹ３を計算し、この計算結果を制御回
路３に送出する。これにより先端部１は補正量Δｘ３．
ΔＹ３だけ移動され、交差点２４はほぼ側面１８上に設
定される。以後は前述の動作が縁り返えして行われる。
５Ｃ１及びＤ３Ｅ３Ｆ３は前記二つの場合と異なり互い
に逆向きに生じる結果、カメラ２１からの画面２７にお
いてスリット像２８は基準位置から右方に距離ｔ３＋だ
けずれた位置４８に生じる一方、スリット像２９は基準
位置から左方に距離ｔ５□ずれた位＋１ｉ４９に生じる
。従って画像処理回路２６はこのような画像がカメラ２
１から得られると、まず一旦線分Ｂ３Ｃ，が短くなり、
その後長くなるように、すなわちＲ２方１＃軸２を回転
させるように、ｆｉｔＩ制御回路３にＲ方向に関する補
正量Δ町を送出する。補正量ΔＲ２の送出方法は前記と
同様である。Ｒ方向の補正の完了後、画像処理回路２６
は、前記と同様に最終的に得られたＲ方向に関する全補
正量と距離ｔと角度θとからＸ軸方向及びＹ軸方向の補
正量ΔＸ３及びΔＹ３を計算し、この計算結果を制御回
路３に送出する。これにより先端部１は補正量Δｘ３．
ΔＹ３だけ移動され、交差点２４はほぼ側面１８上に設
定される。以後は前述の動作が縁り返えして行われる。
尚、前記具体例ではカメラ２１で有限のＸ−Ｚ平面を撮
像して画面２７をイ（すたが、本発明はこれに限定され
ず、例えば実質的にＹ方向だけの線領域をカメラ２１で
撮像して矩形画面に代えて線状両面でもって前記と同様
に作動させてもよく、また矩形画面２７を得る場合には
、各−水平走査線毎にスリット像の位置を得て、この得
られた多数の値から平均の値をめ、この平均値に基づい
て前記の作動を行わせてもよい。その上、前記具体例で
はティーチング位置データに基づいて物体に作業を行わ
せるいわゆるティーチング・ブレ４２フフ１口〆ントに
ついて説明したが本発明はこれに限定されず、例えばテ
ィーチング位置データによることなく、補正を行いつつ
直接物体に作業を行うロボットにも適用し得、また例え
ばピアノ線２５を設けることなしにロボットを構成する
と共に、先端部１の位置及び回転量を検出するポテンシ
ョメータ等を設け、先端部１の側面１８に沿う移動中、
一定時間毎に前記ポテンショメータから得られる位置信
号及び回転祇信号を記憶装置に記憶するようにして物体
１２に対するいわゆるティーチングデータを得るように
してもよい。加えて、前記例では２条のスリット光を用
いたが、−条の比較的中広のスリット光を用い、このス
リット光で生じるスリット像の両側の位置を前記例と同
様にして検出してもよい。
像して画面２７をイ（すたが、本発明はこれに限定され
ず、例えば実質的にＹ方向だけの線領域をカメラ２１で
撮像して矩形画面に代えて線状両面でもって前記と同様
に作動させてもよく、また矩形画面２７を得る場合には
、各−水平走査線毎にスリット像の位置を得て、この得
られた多数の値から平均の値をめ、この平均値に基づい
て前記の作動を行わせてもよい。その上、前記具体例で
はティーチング位置データに基づいて物体に作業を行わ
せるいわゆるティーチング・ブレ４２フフ１口〆ントに
ついて説明したが本発明はこれに限定されず、例えばテ
ィーチング位置データによることなく、補正を行いつつ
直接物体に作業を行うロボットにも適用し得、また例え
ばピアノ線２５を設けることなしにロボットを構成する
と共に、先端部１の位置及び回転量を検出するポテンシ
ョメータ等を設け、先端部１の側面１８に沿う移動中、
一定時間毎に前記ポテンショメータから得られる位置信
号及び回転祇信号を記憶装置に記憶するようにして物体
１２に対するいわゆるティーチングデータを得るように
してもよい。加えて、前記例では２条のスリット光を用
いたが、−条の比較的中広のスリット光を用い、このス
リット光で生じるスリット像の両側の位置を前記例と同
様にして検出してもよい。
また検出器１４にもカメラ２１等を用いて同様に構成し
てもよい。
てもよい。
前記の如く本発明によれば自動的に被作業物体の形状、
もしくは相対位置を検出して可動部を移動さ→（ること
ができるため、人手に代えて自動的なティーチングが可
能となり、しかもカッタ■、の作簗具を取り付けること
により１Ｕ接に被作業物体に作条を行いイ１１る結果、
ティーチングを省略し得ると共に、可動部と被作業物体
との相対位置にそ才り、ｌ呈考慮をはらう・杯、要がな
くなる。
もしくは相対位置を検出して可動部を移動さ→（ること
ができるため、人手に代えて自動的なティーチングが可
能となり、しかもカッタ■、の作簗具を取り付けること
により１Ｕ接に被作業物体に作条を行いイ１１る結果、
ティーチングを省略し得ると共に、可動部と被作業物体
との相対位置にそ才り、ｌ呈考慮をはらう・杯、要がな
くなる。
第１図は本発明による好棟しい一具体例の正面図、第２
図は第１図に示すＩＩ −ＩＩ線断面図、第３図は本発
明による好ましい一具体例の＋／Ｅ気回路ブロック図、
２Ｈｉ、４図及び第５図は第１図に示す具体例の色・、
ｊ）作説明図で４りる。 】・先（り、１）部、：３・・・制御回路、１７・・光
源、２１・−丁業用デレビカメラ。
図は第１図に示すＩＩ −ＩＩ線断面図、第３図は本発
明による好ましい一具体例の＋／Ｅ気回路ブロック図、
２Ｈｉ、４図及び第５図は第１図に示す具体例の色・、
ｊ）作説明図で４りる。 】・先（り、１）部、：３・・・制御回路、１７・・光
源、２１・−丁業用デレビカメラ。
Claims (3)
- （１）可動部と、被作業物体に向って光線を発するよう
に可動部に設けられた発光手段と、この発光手段により
発せられた光線によシ被作業物に生じた光像を撮像する
ように受光軸が前記発光手段の光軸と被作業・物体側で
交差すべく可動部に設けられた檄像手段と、との撮像手
段から得られた画面上における光像の位置と基準位置と
から被作業物体と可動部との相対位置関係を電気的に得
る手段とからなる工喚用ロボット。 - （２）発光手段は平行な少なくとも２条のスリフト光か
らなる光線を発するように構成されている特許請求の範
囲第１巾に記載の工業用ロボフト。 - （３）撮像手段は工業用テレビカメラからなる特許請求
の範囲第１項又は第２項に記載の工業用ロピット。 載の工業用口ゴット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24009283A JPS60131187A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24009283A JPS60131187A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60131187A true JPS60131187A (ja) | 1985-07-12 |
| JPH0425119B2 JPH0425119B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=17054365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24009283A Granted JPS60131187A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60131187A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102884A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-07 | トキコ株式会社 | ワ−ク位置ずれ検知装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57109576A (en) * | 1980-11-12 | 1982-07-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controller for manipulator type welding device |
| JPS5844973A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-16 | エス・ア−ル・アイ・インタ−ナシヨナル | 映像を取得する方法および装置 |
-
1983
- 1983-12-20 JP JP24009283A patent/JPS60131187A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57109576A (en) * | 1980-11-12 | 1982-07-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controller for manipulator type welding device |
| JPS5844973A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-16 | エス・ア−ル・アイ・インタ−ナシヨナル | 映像を取得する方法および装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102884A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-07 | トキコ株式会社 | ワ−ク位置ずれ検知装置 |
| JPH0445314B2 (ja) * | 1986-10-17 | 1992-07-24 | Tokico Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0425119B2 (ja) | 1992-04-28 |
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