JPS60131135A - ねじ締め装置 - Google Patents
ねじ締め装置Info
- Publication number
- JPS60131135A JPS60131135A JP23814783A JP23814783A JPS60131135A JP S60131135 A JPS60131135 A JP S60131135A JP 23814783 A JP23814783 A JP 23814783A JP 23814783 A JP23814783 A JP 23814783A JP S60131135 A JPS60131135 A JP S60131135A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hole
- screw
- camera
- screw clamping
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は生産ラインのねじ締め工程に使用される自動位
置決め付きねじ締め機に関するものである０ 従来例の構成とその問題点 従来の位置補正付きＸＹ （ＸＺ ）テーブルによるね
じ締め機は一第１図に示すように制御装置１によりｘｙ
（ｘｚ）テーブル２を駆動し、被ねじ締め体の穴位置ま
で位置決めを行い、位置決めが完了すると、被ねじ締め
体の穴をヘッド３に取付けた穴位置検出用カメラ４でと
らえ一穴位置及び穴のずれ量を演算する穴位置検出制御
装置６により、穴位置のずれ量を制御装置１へデータを
送り、ＸＹ（ＸＺ）テーブル１の位置をねじ締め付はヘ
ッド３が穴の中心になるよう補正し、ねじ締め動作を行
っていた。ところが、被ねじ締め体の穴の近傍に複数個
の穴がある場合、実際に締め例ける穴の判断ができず、
検出不良又は、誤締め付けが行われるという問題を有し
ていた。
置決め付きねじ締め機に関するものである０ 従来例の構成とその問題点 従来の位置補正付きＸＹ （ＸＺ ）テーブルによるね
じ締め機は一第１図に示すように制御装置１によりｘｙ
（ｘｚ）テーブル２を駆動し、被ねじ締め体の穴位置ま
で位置決めを行い、位置決めが完了すると、被ねじ締め
体の穴をヘッド３に取付けた穴位置検出用カメラ４でと
らえ一穴位置及び穴のずれ量を演算する穴位置検出制御
装置６により、穴位置のずれ量を制御装置１へデータを
送り、ＸＹ（ＸＺ）テーブル１の位置をねじ締め付はヘ
ッド３が穴の中心になるよう補正し、ねじ締め動作を行
っていた。ところが、被ねじ締め体の穴の近傍に複数個
の穴がある場合、実際に締め例ける穴の判断ができず、
検出不良又は、誤締め付けが行われるという問題を有し
ていた。
発明の目的
本発明は上記問題点を解消するものであり、ねじ締め付
は工程における信頼性を高くするものである。
は工程における信頼性を高くするものである。
発明の構成
本発明は平面方向に移動可能なＸＹテーブルと、このＸ
Ｙテーブルに取付けられた被ねじ締め体にねじ締め付け
を行うねじ締め付はヘッドと、このねじ締め（−ｊけヘ
ッドに所定の距離をおいて取付けら）１−１穴位置を検
出するカメラと、前記ＸＹテーブル及びねじ締めイ」け
へノドの動作をコントロールする制御装置と、前記カメ
ラでとらえた穴位置及び穴のずれ量を演算する穴位置検
出制御装置とからなり、被ねじ締め伺は体の穴の近傍に
他の穴がある場合に一仮穴等のマークをノノメラでとら
え一マークのずれ量と被ねじイτ」け体の穴位置を演算
さぜ、ずれ量を制御装置へ送りテーブルの位置を補正し
、ねじ締め伺は動作を行う構成としたものである。
Ｙテーブルに取付けられた被ねじ締め体にねじ締め付け
を行うねじ締め付はヘッドと、このねじ締め（−ｊけヘ
ッドに所定の距離をおいて取付けら）１−１穴位置を検
出するカメラと、前記ＸＹテーブル及びねじ締めイ」け
へノドの動作をコントロールする制御装置と、前記カメ
ラでとらえた穴位置及び穴のずれ量を演算する穴位置検
出制御装置とからなり、被ねじ締め伺は体の穴の近傍に
他の穴がある場合に一仮穴等のマークをノノメラでとら
え一マークのずれ量と被ねじイτ」け体の穴位置を演算
さぜ、ずれ量を制御装置へ送りテーブルの位置を補正し
、ねじ締め伺は動作を行う構成としたものである。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について第１図〜第３図により
説明する。
説明する。
第１図は本発明の一実施例における全体ブロック図を示
すものである。第３図において−１は平面方向に移動可
能なＸＹテーブル、２及びねじ締め付けを行うねじ締め
伺けへノド３をコントロールする制御装置であり、ねじ
締め付けへノド３はＸＹテーブル２に取付けられている
。ねじ締め付はヘッド３には、ねじを供給するポツパー
（図示せず）と、ねじ締め付けを行う電動ドラ・ｆバー
（図示せず）と、電動ドライバーで駆動されるビット軸
及びビットが取付けられている。
すものである。第３図において−１は平面方向に移動可
能なＸＹテーブル、２及びねじ締め付けを行うねじ締め
伺けへノド３をコントロールする制御装置であり、ねじ
締め付けへノド３はＸＹテーブル２に取付けられている
。ねじ締め付はヘッド３には、ねじを供給するポツパー
（図示せず）と、ねじ締め付けを行う電動ドラ・ｆバー
（図示せず）と、電動ドライバーで駆動されるビット軸
及びビットが取付けられている。
４は穴位置を検出するカメラであり、このカメラ４は−
ねし締め付はヘッド３に取付けられているｎ カメラ４とビットの位置関係はあらかじめ−ＸＹテーブ
ル２及びねじ締め伺け、へノド３をコントロールする制
御装置１に入力されている。
ねし締め付はヘッド３に取付けられているｎ カメラ４とビットの位置関係はあらかじめ−ＸＹテーブ
ル２及びねじ締め伺け、へノド３をコントロールする制
御装置１に入力されている。
又、被ねじ締め体６の穴の近傍に複数個の穴がある場合
、カメラ４の視野以外のところ穴、穴がない場合はマー
カーを付け、この穴又はマーカーと実際の穴との座標及
び締め付は順序のステップＮｏを制御装置１に入力して
おく０ 次に第２図及び第３図により動作の説明をする。
、カメラ４の視野以外のところ穴、穴がない場合はマー
カーを付け、この穴又はマーカーと実際の穴との座標及
び締め付は順序のステップＮｏを制御装置１に入力して
おく０ 次に第２図及び第３図により動作の説明をする。
第３図は本発明の一実施例における動作のフローチャー
トである。
トである。
被ねじ締め体６はコンベアγにより搬送され、所定の位
置に到着すると、制御装置１によりＸＹテーブル２を駆
動し、ねじ締め付はヘッド３に取付けられたカメラ４を
、被ねじ締め体６の締め付は穴８０所寸で位置決めを行
う。ＸＹテーブル２の位置決めが完了するとカメラ４に
て被ねじ締め体６の穴位置を検出し、カメラ４でとらえ
た穴８の位置が基準位置に対するずれ量を穴位置検出制
御装置６で演算し、制御装置１へずれ量のデータを転送
する。そのずれ量とカメラ４とビットとの位置を補正し
てＸＹテーブル２を−ねじ締め伺はヘッド３に取付けら
れているビ、ソトが被ねじ締め体６の穴８の中心になる
よう制御装置１でＸＹテーブル２を駆動する。ＸＹテー
ブル２の位置決めが完了すると、ねじ締め伺はヘッド３
により、被ねじ締め体６に対して締め伺けを行う。
置に到着すると、制御装置１によりＸＹテーブル２を駆
動し、ねじ締め付はヘッド３に取付けられたカメラ４を
、被ねじ締め体６の締め付は穴８０所寸で位置決めを行
う。ＸＹテーブル２の位置決めが完了するとカメラ４に
て被ねじ締め体６の穴位置を検出し、カメラ４でとらえ
た穴８の位置が基準位置に対するずれ量を穴位置検出制
御装置６で演算し、制御装置１へずれ量のデータを転送
する。そのずれ量とカメラ４とビットとの位置を補正し
てＸＹテーブル２を−ねじ締め伺はヘッド３に取付けら
れているビ、ソトが被ねじ締め体６の穴８の中心になる
よう制御装置１でＸＹテーブル２を駆動する。ＸＹテー
ブル２の位置決めが完了すると、ねじ締め伺はヘッド３
により、被ねじ締め体６に対して締め伺けを行う。
次ステツプの締め伺は穴１ｏの近傍に他の穴がある場合
は、被ねじ締め体６上にマーク９を設け、前述同様カメ
ラ４を被ねじ締め体６のマーク９の所までＸＹテーブル
２で位置決めを行い、位置決めが完了するとカメラ４に
て被ねじ締め体６のマーク９を検出し、カメラ４でとら
えたマーク９の位置の基準位置に対するずれ量を穴位置
検出制御装置５で演算し、制御装置１へずれ量のデータ
を転送する。
は、被ねじ締め体６上にマーク９を設け、前述同様カメ
ラ４を被ねじ締め体６のマーク９の所までＸＹテーブル
２で位置決めを行い、位置決めが完了するとカメラ４に
て被ねじ締め体６のマーク９を検出し、カメラ４でとら
えたマーク９の位置の基準位置に対するずれ量を穴位置
検出制御装置５で演算し、制御装置１へずれ量のデータ
を転送する。
そのずれ量と、あらかじめ入力されているマーク９と締
め付は穴１ｏとの位置情報（座標）とを演算し、カメラ
４とビットとの位置を補正してＸＹテーブル２を、ねじ
締め付けへノド３に取付けられているビットがワーク６
の穴１Ｏの中心になるように制御装置１でＸＹテーブル
２を駆動し、ＸＹテーブル２で位置決めを行ってねじ締
め付けを行うものである。
め付は穴１ｏとの位置情報（座標）とを演算し、カメラ
４とビットとの位置を補正してＸＹテーブル２を、ねじ
締め付けへノド３に取付けられているビットがワーク６
の穴１Ｏの中心になるように制御装置１でＸＹテーブル
２を駆動し、ＸＹテーブル２で位置決めを行ってねじ締
め付けを行うものである。
発明の効果
以上のべたように本発明は、穴位置の判別ができにくい
ものに対する検出を正確に行って信頼性の高いねじ締め
伺けが行うことができるものである。
ものに対する検出を正確に行って信頼性の高いねじ締め
伺けが行うことができるものである。
第１図は従来例及び本発明の位置補正付きＸＹテーブル
句きねじ締め機のブロック図、第２図は本発明の一実施
例におけるねじ締め装置の動作フローチャート図、第３
図は同ねじ締め装置の斜視図である。 １・・・・・制御装置、２・・・・・ＸＹテーブル、３
・・・・・・ねじ締め伺けへノド、４・・・・・・カメ
ラ−５・・・・・・穴位置検出制御装置、６・・・・被
ねじ締め体、７・・・・・・コンベアー、８，１Ｏ・・
・・・・ねじ締め付は穴−９・・・・・マーク。
句きねじ締め機のブロック図、第２図は本発明の一実施
例におけるねじ締め装置の動作フローチャート図、第３
図は同ねじ締め装置の斜視図である。 １・・・・・制御装置、２・・・・・ＸＹテーブル、３
・・・・・・ねじ締め伺けへノド、４・・・・・・カメ
ラ−５・・・・・・穴位置検出制御装置、６・・・・被
ねじ締め体、７・・・・・・コンベアー、８，１Ｏ・・
・・・・ねじ締め付は穴−９・・・・・マーク。
Claims (1)
- 平面方向及び垂直方向に移動可能な位置決めテーブルと
−とのテーブルに取付けられ、被ねじ締め体にねじ締め
を行うねじ締め付はヘッドと、このねじ締め付はヘッド
に所定の距離をおいて取付けられ、被締め刊は物の穴位
置を検出するカメラと、前記テーブル及びねじ締め付は
ヘッドの動作をコントロールする制御装置と、前記カメ
ラでとらえた穴位置及び穴のずれ量を演算する穴位置検
出制御装置とからなり、被ねじ締め伺は体の穴の近傍に
他の穴がある場合に、マーク等をカメラでとらえ、マー
クのずれ量と被ねじ締め付は体の穴位置を演算させ、ず
れ量を前記制御装置へ送り、テーブルの座標を補正して
ねじ締め伺けを行うよう構成し／こねじ締め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23814783A JPS60131135A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ねじ締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23814783A JPS60131135A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ねじ締め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60131135A true JPS60131135A (ja) | 1985-07-12 |
| JPH0561059B2 JPH0561059B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=17025882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23814783A Granted JPS60131135A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ねじ締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60131135A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6076254A (en) * | 1997-12-05 | 2000-06-20 | Yuugenkaisha Tenshou | Apparatus for automatically pressure fitting parts |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59232737A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-27 | Hitachi Denshi Ltd | 自動ねじ締め機 |
-
1983
- 1983-12-16 JP JP23814783A patent/JPS60131135A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59232737A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-27 | Hitachi Denshi Ltd | 自動ねじ締め機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6076254A (en) * | 1997-12-05 | 2000-06-20 | Yuugenkaisha Tenshou | Apparatus for automatically pressure fitting parts |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0561059B2 (ja) | 1993-09-03 |
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