JPS60122410A - 平面拘束型移動物体用の位置座標及び方向角度自己測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、平面に拘束された移動物体用の位置座標及び
方向角度を規準点乃至規準線に関して自己測定する装置
に係わり、この装置は物体の移動領域を放射ビームで燈
台式に走査する、所与の位置に固定された少なくとも１
ｉ＠の放射源と、角度及び距離を三角法的に関係付ける
プロセッサに接続された、各物体上に位置する複数個の
全方向型放射感知器とを含む。このような自己位置測定
装置は通常平面に拘束された物体の方向制御が問題であ
る場合、即ち例えば無人運転の走行体（Ｆａｈｒｚｅｕ
ｇｅ）が自律的かつ自動的に目標を目差す場合に使用さ
れ得る。

平面に拘束された無人運転の走行体がその位置座標及び
方向角度を規準点乃至規準線に関して自己測定すること
を可能にするための様々な装置及び方法が知られている
。

例えばヨーロツノ（特許出願第０００７７９０号には無
人運転の走行体であって、該走行体上に三角形に配置し
固定された少々くとも３個の全方向型光感知器とやはり
この乗物に設置された１個のプロセッサとによって制御
される走行体が記載されている。上記制御のため走行体
外部に１個の光線源が定置され、この光線源は、鉛直軸
周囲に回転して走行体の移動領域を水平な円状に走査す
る光線を発する。この光線は規準線に関するその角度位
置について例えば変化するという特徴を有し、その結果
３個の光感知器による光線感知の際その時々の角度位置
が計測され得る。他方、上記光線を発する光線源の位置
座標と、走査体上に三角形に配置された光感知器間の距
離及び角度とは既知である。そこで走行体に設置された
プロセッサは、計測された乃至既知であるシステム量を
三角法的に関係付けることによって、無人運転の走行体
の位置座標及び方向角度を容易に計算し得る。この自己
位置測定は走行体において継続的に、即ち走行の最中に
も実施され、その際位置座標及び方向角度は光線源乃至
規準線に関して得られる。従って走行体は、光線によっ
て走査される移動領域内を移動し、所与の目標点へ自律
的かつ自動的に向かうことができる。この自己位置測定
装置の重大な欠点は、回転する光ｌｓヲ一定の回転角度
毎に特徴付けるのに必須であるような多大の手間である
。

上記特徴付けのためには、光線源に回転光線馨その角度
位置に従ってコード化する角度エンコーダが設置される
ことが条件となる。走行体には３個の光感知器各々につ
き１個の対応する復号回路が設置されなければならず、
この手間は使用される走行体線てにおいて繰返される。

更に、回転光線は移動領域の走査のみでなく、光線源か
ら走行体上の個々の光感知器へのデータ転送にも用いら
れる。従って光線は、データチャネルとしての機能を果
たす上で課されるような一定の質的必要条件を満たさな
ければならず、特に雑音の影響に対して十分安全でなけ
ればならない。

国際公開番号用ＷＯ８２１０１４２０号を有するＰＣＴ
ｌｌ：ｌ願によって、移動物体の運動座標（位置座標、
方向角度）を調べる設備が知られており、この設備では
物体の移動領域外に定置された２個の反射装置が使用さ
れ、これらの装置の所定座標系に関する位置は既知であ
る。例えば走行体である移動物体上には２個の光学的角
度及び距離計測装置が互いに対し一定の水平距離を有し
て設置されており、これらの装置は各々１１１２ｉｌの
光発生器並びに１個の光感知器を有し、回転駆動装置に
よって鉛直軸周囲に回転され得る。角度及び距離を計測
するのに、２個の角度及び距離計測装置は目標探索によ
って自動的に２岡の反射装置の各一方に整列し、その際
計測光線が探索光線として使用される０角度は角度エン
コーダによって無接触で計測され、また距離は発せられ
反射された光波が感知されるまでの経過時間に基づき電
子的に計測される。例えば二つの角度と一つの距離とを
三角法的に関係付けることによって、走行体の占めてい
る場所の位置座標並びに走行体の向きを示す方向角度が
所定の座標系乃至規準線に関して計算される。このよう
な自己位置測定装置の根本的欠点は、２個の受動レフレ
クタ以外の全設備が、その運動座標が測定されるべきで
ある動く走行体上に集中されるという制約事情に発して
いる。即ち、例えば光電素子や鉛直軸周囲に回動可能で
ある回転ステージなどの電子的及び機械的構成要素が、
移動する無人運転の走行体上で遭遇する類いの過酷な使
用並びに雑音の影響に晒されている。このことは、上記
自己位置測定装置を具備した走行体制御装置の確実性及
び安全性を損い、しかも該制御装置の整備を困難にする
。また、上記の欠点によって自己位置測定装置の精度及
び特にその長時間の耐久性が悪影響を蒙る。更に、２個
のレフレクタを除き総てが走行体上に集中される自己位
置測定装置は、例えば２個の回動可能な回転テーブルを
含むといった全く複雑な構成の故に走行体の構成に堅固
に組込まれている。従って該自己位置測定装置は、例え
ば単なる差込み式取付けの場合のようには容易かつ迅速
に交換され得ない。その結果、たとえ移動領域内には一
時に１個の走行体しか存在しないとしても、各走行体は
恒常的に自己位置測定装置の実質的全体を具備してｈな
ければならない。即ち存在する走行体と同数の自己位置
測定装置が必要であり、このことは上記のような自己位
置測定装置を多数の走行体を具えた大規模な運搬設備に
経済的に適用することを不可能にする。

本発明は、特許請求の範囲に特徴付けられているように
、単純でかつ運転上安全な自己位置測定装置を創出する
という目的を達成し、本発明装置によって、平面に拘束
された移動物体はその位置座標及び方向角度を継続的に
、即ち移動の間も測定し得、また移動領域もしくはその
平面内にはいかなる構成要素の配役も必要でなくなる。

本発明はまた自己位置測定装置を、該装置が無人運転の
走行体との関連において過酷な使用に耐え、かつ特に多
数の走行体を具えた大規模な運搬設備に経済的に適用さ
れ得るように構成することも目的とする。更に自己位置
測定の精度はきわめて高くあるべきで、それによって、
得られた位置座標及び方向角度は調整量として直接、コ
ースｉ定して移動物体を目標へ向かわせる調整回路へ入
力され得る。

本発明によって得られる装置の根本的長所は、走行体の
実質的移動領域内に本願発明に係わる構成要素が全く存
在せず、該要素は総て走行体上かあるいは前記移動領域
外に配置されているという事情から明らかである。

即ち本発明による自己位置測定装置は、適用の融通性及
び多様性において優れている。このことは特に平坦な保
管場所（Ｆｌａｃｈｌａｇｅｒ　）の場合に明らかであ
り、前記保管場所は周知のようにＲ−ス、スタンド及び
ラックなどの保管用手段を有せず、従ってその保管床面
には如何なる設備も配置されていない。その運搬手段が
本発明装置によって制御される上記のような平坦な保管
場所について、保管位置及び運搬コースは任意に設定さ
れ得、その結果保管場所は変化する管理上の必要条件及
び都合に適合し得る。この適合は、容易かつ迅速に行な
われ得るので保管場所の通常の管理業務に含まれ得る。

故に上記のように形成された平坦な保管場所は−例えば
システム集中制御装置のコンピュータ端末によって一完
全に再構成され得る。例えば平坦な保管場所の構造その
ものを変更する場合、あるいは保管床面の全部または一
部を、製造場所などとして他の用途に充てる場合には、
時間はか＼るが構成の切替えも同様に可能である。

こうして、保管場Ｐｆｒ領域の通常ごく狭い保管床面が
より有効に使用され得る。本発明の別の長所は、雑音に
敏感な、もしくは自己位置測定の精度を決定する全構成
要素が定置されているという点に見出される。このこと
は本発明装置の高い確実性及び安全性を保証し、それに
よって装置の整備及び手入れを容易にする。また、本発
明による新規な自己位置測定装置は精度が高いので、ご
く近接した座標値同士及び角度値同士を区別し得、それ
によって走行体の移動領域を高い分解能で座標系に従い
区分し得るということも有利であると判明した。

従って本願発明は特に、平面に拘束された精密作動のロ
ボット並びに小型積荷ユニット保管用の自律的運搬器の
制御に適している。更に、本発明によって構成される自
己位置測定装置は、高価でかつ不確実な構成要素を含む
システムの大男の部分が走行体の移動領域外に配置され
るように構成要素を分割されており、即ち前記部分は走
行体の数に関係無く一組だけ用意されればよい。個々の
走行体上に配置される、即ち走行体の数に対応して複数
組存在する構成要素はシステムの、単純かつ確実な構成
要素を含むより僅かな方の部分を構成する。そのうえ、
移動領域平面が制約を一切受けないので、上述のように
構成される本発明の自己位置測定装置が特に多数の走行
体を具えた大規模な設備に用いられる場合の経済性及び
低コストは明らかである。

本発明を構成の切替えが可能である平坦な保管場所の自
動管理に適用した場合を以下に説明する。

前記適用は、ノ９レットに載置された積荷ユニットを大
型集配センターの貨物トラック用ランプ上に一時保管す
る際に実現され得るが、本発明の基礎をなす原理は保管
及び運搬技術全般に適用され得る。添付図面は本発明の
、上記適用具体例のみを示す。

第１図及び第２図は自己位置測定装置２３の、走行体Ｆ
の移動領域Ｍ外に配置された部分の位置関係を示す平面
図乃至立面図である。上記部分にはまず定置された２ｗ
Ｉの光源１．２が属し、これらの光源１．２の固定され
た光源３．４は回転する２１１１１１のミラー５．６で
の反射によって、移動領域Ｍを走査する二つの回動可能
な光線７．８へと偏向される。回転ミラー５．６の回転
軸９．１０は規準点Ｕ、Ｖに鉛直に配置されており、そ
れによって二つの回動可能な光線７．８に関し、０度境
界線１３．１４から両規準点を結ぶ直線ＵＶに至る水平
な走査領域が現出する。光線７．８の回動領域内の、０
度境界線１３．１４０角度位置２１．２２に光センサ１
５，１６が設置されており、これらのセンサ１５．１６
は導線１７．１８を介して全方向型の同期信号発生器１
９に接続されている。同期信号発生器１９は移動領域Ｍ
上方に、該領域Ｍをくまなく照らし、それによって走行
体Ｆが如何なる位置にあろうと走行体上の同期信号受信
器２０に同期信号を届かせるように配置されている。

第３図は自己位置測定装置２３の、各走行体Ｆ上に配置
された部分を示す概略的ブロック線図である。全方向型
同期信号受信器２０の光素子２４は同期信号デコーダ２
６に接続されており、該デコーダ２６の出力は計時器（
Ｚｅｌｔｍｅａｓｅｒ　）　２７の入力２７．１に接続
されている。同様に、２個の光感知器Ａ乃至Ｂの光素子
２９．３０は、光線デコーダ３３を介して計時器２７の
入力２７．２に接続されている。メモリ３６は、共にシ
ステム定数として記憶されている角速度ω。及び距離Ｕ
Ｖを有し、結線３７及び３８を介して角度計算器３９乃
至座標及び方向計算器４０に接続されている。角度計算
器３９は計時器２７から座標及び方向計算器４０への接
続回路として使用され、座標及び方向計算器４０の出力
４０．ｌ、４０．２．４０．３において位置座標Ｘ、　
、　ＹＰ乃至方向角度λがコース及び目標設定に用いら
れる。

走行体Ｆの、移動領域Ｍ内での位置座標ＸＰ、ＹＰ及び
方向角度λの測定に係わる三角法的な関係を第４図及び
表工に示す。規準点Ｕ、Ｖから二つの回動可能な光線７
．８が発し、これらの光線７．８は移動領域Ｍを同時に
ではなく交互に走査する。規準点じ。

■を通る直線４３．４４は直線ＵＶに直角で０度境界線
１３．１４として機能し、前記境界線１３．１４を規準
として光線７．８の傾斜角α及びβが計時により測定さ
れる。光線７及び８が相互の位相偏移φ。

の故に光感知器Ａ乃至Ｂに同時には到達しないにしても
、角速度ω。が大きいことから、光線７及び８がＡ及び
Ｂにおいて出会い、直線ＵＶと共に２ｆｌｉ１１の共通
の三角形を形成することが容易に想像され得、その際形
成される三角形の頂点はＵ％Ｖ％Ａ乃至Ｕ％Ｖ。

Ｂで、頂角は（９０°−αＡ）；（９０°−βＡ）；（
α。十βＡ）乃至（９０°−αＢ）；（９０°−βＢ）
；（α３＋βＢ）である。正弦法則を用いることにより
、上記三角形の三つの既知の要素から対応する４番目の
要素が計算され得る。

直線「■をＸ軸とし、直線ＵＶＫ直角な直線４３をＹ軸
として両規準点Ｕ％Ｖに関し、Ｕｌ−原点とする平行座
標系を規定する。光感知器Ａ％Ｂの位置座標（ＸＡ、Ｙ
Ａ、ＸＢ、ＹＢ）並びに走行体長手軸の方向角度λは、
この座標系乃至そのＸ軸に関して得られる。対応する計
算プロセスは、表工から明らかである。自己位置測定が
、座標の変形によりいずれか他の座標系に基づいて行な
われることも熱論可能である。

−１８− Ｖ　△　△△　△ べ　ｃＱｇｌ　Ｉ：Ｌ、　（■　く　（■　■　（く＞
　ｘ　＞　ｘｘ＋ｘ＞＋＋ｘ　膣 第５図において、ゴー１発生器５２は、ｅルス発生器４
７に接続されておシ、］９ルス発生器４７は／ぐルス増
幅器４８を介して発光ダイオード４９を制御し、固定光
線３を発生させる。同様に、コード発生器５７、パルス
発生器５６及び、ｅルス増幅器５０は発光ダイオード５
３に接続され、このダイオ−Ｐｂ０から固定光線４が発
せられる。光学的走査装置の中心をなすのは各々鉛直軸
９．１０の周囲に回転可能な２個のミラー５．６で、こ
れらのミラー５．６において固定光線３．４は反射され
る。ミラー５の駆動装置として直流電動機５９が用いら
れ、この電動機５９は回転数ω。／２を決定する周波数
発生器５５によって、調整器５８．１と、増幅器５８．
２と、帰還タコメータ５８．３とを有する調整回路５８
を介して制御される。同様にミラー６は、直流電動機５
４によって駆動される。

対応する調整回路６０は調整器６０．１と、増幅器６０
．２　と、帰還タコメータ６０．３とを含む。回転数を
決定する信号が入力されるように、調整器６０．１の入
力６３は移相器６４と接続されており、移相器６４の第
一の入力は同波数発生器５５と接続され、また第二の入
力は、Ｑルス形成器６６及び増幅器６７を介してセンサ
１５と接続されている。

入力６８において調整器６０．１は１．Ｑルス形成器６
９及び増幅器７０を介してセンサ１６と接続されている
。走行体Ｆ上の計時器２７を回動光線７と同期化するた
めに、センサ１５は増幅器６７及びノ９ルス形成器６６
を介してコード発生器７３に接続されており、コード発
生器７３の出力は、ｅルス発生器７４の入カフ４．１に
接続され、かつ、ｅルス増幅器７５を介して同期信号発
生器１９に接続されている。同期信号発生器１９は、該
発生器１９によって発せられた光が光路７６を経て、走
行体がどのような位置にあろうとその同期信号受信器２
０に到達し得るようにして移動領域Ｍ上方に配置されて
いる。計時器２７を回動光線８と同期化するために、セ
ンサ１６から増幅器７０．Ａルス形成器６９及びゴー１
発生器７７を介してノ（ルス発生器７４０入カフ４．２
に至ジ、そこから更にパルス増幅器７５を介して同期信
号発生器１９に至る上記と同様の接続がなされている。

本発明によって構成される自己位置測定装置の機能方法
を、第１図〜第４図に即して説明する。

第１図及び第２図からまず明らかであるのは、定置され
た光源１．２から発した固定光線３．４は角速度ω。／
２で回転するミラー５．６において反射され、それによ
って移動光線７．８として移動領域Ｍを燈台光のように
して、角速度ω。で水平に走査することである。例えば
移動光線７は、規準位置とされる０度境界線１３から時
計回シに回動して走行体Ｆを照射し、更に規準点Ｖにま
で達する。その際０度境界線１３０角度位置に設置され
た光線センサ１５は、光線７が０度境界線１３に合致す
る度に同期信号発生器１９によって、コード化された同
期信号３１を走行体Ｆへと発信する。同様に光線センサ
１６は、光線８が０度境界線１４を通過すると作用する
。計時器２７のだめのタイムスケールとして機能する両
方のコード化された同期信号３１．３２から、光線７．
８が各各Ｏ度境界線１３乃至１４から全方向型光感知器
Ａ乃至Ｂまで回動するのに要する回動時間Δｔ□、Δｔ
２、Δｔ８及びΔｔ４が計測される。計測された値と、
システム定数として記憶された角速度ω。

とによって方向角度αえ、α８、βよ、β３が計算され
、これらの計算値と距離ＵＶとを三角法的に関係付ける
ことによって位置座標ＸＡ、ＹＡ１ＸＢ１ＹＢ並びに方
向角度λが得られる。システムの構成によって、二つの
光線７．８は感知器Ａ。

Ｂに同時に達する必要は無く、あるいは２個のセンサ１
５．１６は同期信号発生器１９を同時に起動させなくと
もよい。従ってω。／２で回転する２個ノミラー５．６
はその角度位置において、光線７と８とが移動領域Ｍ内
に同時に存在し得ないように〆。だけ互いに位置偏移さ
れている。

自己位置測定装置２３の走行体Ｆ上に集中された部分の
機能を、第３図に基づき以下に説明する。

光線７が０度境界線１３を通過する際同期信号発生器１
９によって投射される同期信号３１は同期信号受信器２
０の光素子２４によって受信され、更に同期信号デコー
ダ２６へと送られる。前記デコーダ２６から同期信号３
１は入力２７．１を経て計時器２７に達し、計時器２７
はこの信号を、その第一のタイムスケールとしてのコー
ド化に基づいて光線７に属するものとする。レフレクタ
３４．３５において、光感知器Ａ、Ｂへ向けられた光線
７はその水平入射角に関係無く常に光素子２９．３０に
到達するように偏向され、その結果光感知器Ａ、Ｈの全
方向性が保証される。回動光線７からＡ及びＢへと発せ
られた信号は次に、光線デコーダ３３及び入力２７．２
を経て計時器２７に達し計時器２７はこれらの信号の帰
属をその第一のタイムスケールとしてのコード化に基づ
いて決め、該信号から回動時間Δｔ１、Δｔ２を決定す
る。角度計算器３９においてΔｔ□及びΔｔ、は、メモ
リ３６によって第一のシステム定数としてもたらされる
角速度ω　と関係付けられ、方向角度αえ及びα８が計
算される。同様にして、光線８の回動から方向角度β６
及びβ８が得られる。最後に、座標及び方向計算器４０
において方向角度α□、α８乃至βえ、β８が、メモリ
３６によって第二のシステム定数として与えられる距離
ＵＶと三角法的に関係付けられ、それに基づき表■に示
した関係に則って位置座標Ｘ１、Ｙ、及び方向角度λが
計算される。第２図及び第３図から、座標及び方向計算
器４０が位置座標Ｘ１、Ｙ、及び方向角度λをＵｖ；α
え、α８、βえ、β８の関数として計算することは明ら
かである。ＵＶは固定された２個の規準点Ｕ、Ｖ間の距
離としてシステム定数であり、高い精度でメモリ３６に
記憶される。

α及びβは角速度ω。及び回動時間Δｔによって決定さ
れるが、その際角速度ω。はミラー５．６用の駆動装置
が第５図に示すように調整されかつ定置されるために、
また回動時間Δｔ□、Δｔ２、Δｔ　及びΔｔ４は時間
が単純な手段によって非常に正確に計測され得るために
、どちらも高い精度を有する。即ち本発明による自己位
置測定装置２３は、位置座標Ｘ２、Ｙ、及び方向角度Ａ
を決定する量をシステム定数として記憶し、あるいは非
常に正確に計測し計算することによって高い精度を保つ
。

自己位置測定装置２３の移動領域Ｍ外に定置された部分
の機能は、第５図のブロック線図に明らかである。この
図には、回動可能な光線７．８の発生、偏向及び同期化
に関して示しである。固定された光線３が発生される際
、該光線３のパルス周波数がコード発生器５２によって
決定され、光線３．７の標識（Ｋｅｎｎｕｎｇ　’）と
して使用される。

同様に、エンコーダ５７によって決定されるノ９ルス周
波数が光線４．８の標識として用いられる。

回動可能な光線７．８へと偏向するべく、固定光線３．
４は回転するミラー５．６において反射され、前記ミラ
ー５．６の駆動は一定の角速度ω。／２で、かつマスク
・スレーブ原理によりダ。だけ相互に位相偏移して実施
される。これによって、回動する光線７．８の相対する
同期化が保証される。

周波数及び位相に関する完全な同調は、本願発明の自己
位置測定装置の正確な機能にとって重要な前提条件であ
る。回動時間Δｔ□、Δｔ２、Δｔ８及びΔｔ４の計測
のためには、計時器２７は光線７．８と同期化されなけ
ればならない。このため０度境界線１３．１４上のセン
サ１５．１６によって両センサに共通の同期信号発生器
１９が制御され、回動光線７％８が対応する０度境界線
１３．１４を通過する度にコード化された同期信号３１
．３２が光路７６を経て同期信号受信器２０へ送られ、
計時器２７に与えられる。前記コード化された同期信号
３１．３２は計時器２７においてタイムスケールとして
機能し、このタイムスケールによって回動時間Δｔ　１
　Δｔ　、Δｔ８及びΔｔ４２ が計測され得る。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明による自己位置測定装置の機
能を図解するべく走行体を、例えば貨物トラック用の荷
積みランプとして用いられる平坦な保管場所であるその
移動領域Ｍと共に示す概略的平面図及び立面図、第３図
は自己位置測定装置の各走行体上に固定された部分の概
略的ブロック線図、第４図は平面に拘束された走行体の
位置座標及び方向角度の測定に関する三角法的関係を示
すグラフ、第５図は本発明による自己位置測定装置の移
動領域Ｍ外に定置される部分の可能な一具体例の概略的
ブロック線図である。 １．２・・・光源、　３．４．７．８・・・光線、５．
６・・・ミラー、９．１０・・・回転軸、１３．１４・
・・０度境界線、　１５．１６・・・光センサ、１９　
・・・同期信号発生器、２０　・・・同期信号受信器、
２３　・・・　自己位置測定装置、　２４，２９．３０
・・・光素子、２６　・・・　同期信号デコーダ、２７
・・・計時器、３１．３２・・・同期信号、　３３・・
・光線デコーダ、３４．３５・・・レフレクタ、３６・
・・メモリ、３９・・・角度計算器、　４０・・・座標
及び方向計算器、４１・・・プロセッサ、４７，５６．
７４・・・、Ｑルス発生器、４８．５０．７５・・・ノ
９ルス増幅器。 ６１１１１人　インへゞ〉テイオ、７７テイＴ、、＞ン
ｉ≧少シャ７Ｆ代理人　弁理士用　口　義　雄

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）平面に拘束された移動物体用の位置座標及び方向
   角度を規準点乃至規準線に関して自己測定する装置であ
   って、物体の移動領域を放射ビームで燈台式に走査する
   、所与の位置に固定された少なくとも１個の放射源と、
   角度及び距離を三角法的に関係付けるプロセッサに接続
   された、各物体上に位置する複数個の全方向型放射感知
   器とを含み、少なくとも一つの回動可能な放射の成る角
   度位置に、定置された同期信号発生器によって全方向性
   の同期信号を送る放射センサが前記放射によって操作さ
   れ得るようにして固定されており、また各移動物体上に
   は、やはり上記プロセッサに接続された全方向性同期信
   号受信用の同期信号受信器が配置されており、プロセッ
   サは少なくとも一つの回動可能な放射について放射セン
   サと放射感知器との間の回動時間を計測する計時器と、
   対応する角速度を記憶するメモリとを有することを特徴
   とする自己測定装置。 （２）各々標識を有する二つの回動可能な放射をそれぞ
   れもたらす２ｇＡの放射源が２個の規準点に設置されて
   、各移動物体上に取付けられた対応する２個の放射感知
   器と共働し、放射の角度位置に定置された２１固の放射
   センサは各々標識を有する２種の全方向性同期信号を発
   する同期信号発生器に接続されていることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項に記載の装置。 （３）放射及び全方向性同期信号への標識付与が異なる
   ／Ｑルス繰返し数によってかまたは非同期直列データ転
   送の原理によって保証されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第２項に記載の装置。 （４）　物体の移動領域を水平方向での回動によって走
   査する二つの放射が各々固定された放射の、鉛直軸周囲
   に回転するレフレクタにおける反射によって構成されて
   いることを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の装
   置。 ｆ５）　２ｆ１５の規準点各々に位置する鉛直軸の周囲
   に回動可能である二つの放射が等しい自速間で互いに逆
   方向へ同動し、かつ物体の移動領域内あるいは該領域の
   ０度境界線上に同時に存在し得ないような角度だけ互い
   に位相偏移されていることを特徴とする特許請求の範囲
   第４項に記載の装置。 （６）２個の規準点を結ぶ直線が物体の長方形である移
   動領域の１辺に合致し、２＠の規準点は前記領域の対応
   する角に位置することを特徴とする特許請求の範囲第４
   項に記載の装置。 ＋７１　２１ａｌの放射センサが２個の規準点において
   該規準点同士を結ぶ直線と直角を成す、物体の移動領域
   の２本の０度境界線上に設置されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第４項に記載の装置。 （８）物体の移動領域を水平方向での回動によって走査
   する放射が集束光線もしくはレーザ光線であることを特
   徴とする特許請求の範囲第６項または第７項に記載の装
   置。 （９）光線が縦型のスリット絞りによって薄いリボン状
   の光ビームに形成されていることを特徴とする特許請求
   の範囲第８項に記載の装置。 （■α　光線が上下に重なり合った複数本の平行な光線
   もしくはレーザ光線から成る縦に薄い光格子に形成され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第８項に記載の
   装置。