JPS6012236A - プレス制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプレス制御方式に係り、特にプレス打抜き印刷
部が多数印刷された１枚の元板を視覚手段を用いて順次
位置決めするようにしたプレス制御方式に関する。

一般に、ワークをプレス機械によって加工する場合、ワ
ークの加工基準位置がプレス機械における加工位置（例
えばグイセンタ）に一致するようにワークを該プレス機
械に供給するようにしている。また、特に上記ワークに
印刷した図形をプレス機械で打ち抜く加工を行なう際Ｋ
ｔｉ、上記ワークのプレス機械に対する位置決め精度を
高くする必要がある。

従来のプレス打抜き工程としては、第１図に示すように
、打抜き銘板の印刷部ＰＰと印刷部ＰＰの打抜き時の位
置決めに用いるマークＭとが多数印刷された元板ｌをシ
ャーによって幾つかの分割板に分割しく工程（Ｉ）　）
　、この分割板のマークＭに従い卓上ドリルによってガ
イド穴Ｍ′をあけ（工程（Ｉ［））、このガイド穴Ｍ′
をプレス機械の金型２のガイドピン２ａに差し込むこと
に↓り印刷部１ａの位置決めを行ない（工程（ＩＩＩ）
）、製品３を打抜くように−している〇 しかしながら、かかる従来方式ではワークをプレス機械
に連続して供給することが困難であり、またワークにガ
イド穴を形成する手間を要するので作業能率が低下する
という不都合を生じていた。

かかる従来の問題を解決するために、最近視覚手段を用
いて飼料の位置決めを行なうプレス制御方式が提案され
ている・ このプレス制御方式を説明すると、第２図に示すように
カメラ１２を有するプレス機械１０にフィーダ装置２０
によって元板１をＸ軸方向およびＹ軸方向に供給し、ま
ず、第３図に示す工うにカメラ１２の視野内にマークＭ
が入るように粗い位置決めを行なう。続いて、元板１を
Ｘ軸方向に位置ＸＳからＸＥまでフィードさせるととも
Ｋ（副走査）、視覚手段によってＹ軸方向に所定の視野
Ｖで主走査する。

そして、副走査の中心位置Ｘ０％マークＭの中心位置Ｃ
とのＸ軸方向のずれ量又は、最初にマークＭを検出した
ときの副走査位置Ｘａと最後にマークＭを検出したとき
の副走査位置Ｘｂとの平均値と副走査中心位置ＸＣとの
差にエフで検出する。

筐だ、主走査の中心位置Ｙｃと基準マークＭの中心位置
Ｃ−とのＹ軸方向のずれ量ｙは、主走査時における視野
上限から基準マークＭまでの距＃ｔａと基蓬マークＭを
外れてから視野下限までの距離ｔｃとの差の平均値に工
って検出する。

ここで、カメラ１２とプレス機械１００打抜き中心Ｗと
の位置関係は予め設定されているため、元板を打抜き中
心Ｗに供給する際には上記予め設定した移動量を前記検
出したＸ軸方向のずれ量ＸおよびＹ軸方向のずれ量ｙｖ
ｃ工って補正し、この補正した移動量で元板を供給する
ようにしている。

ところで、一般に、プレスの前工程として印刷上がりの
元板１（第１図参照）は、目視によって検査され、印刷
不良や傷等の欠陥のある印刷部ＰＰはＸ印等が付される
。そして、この欠陥のある印刷部ＰＪＩま打ち抜かない
ように、プレス開始前に、予め欠陥のある印刷部ＰＰの
位置データを操作パネル等を用いて記憶させておき、そ
の記憶位置では位置決めを行なわないようにした方式が
提案さｎている◎ かかる方式は、欠陥のある印刷部Ｐ　Ｐの位置テ−夕の
入力に多大な時間を要し、極めて煩雑であり、甘た入力
ミス等の問題もあった。

着た、上記視覚手段を用いて位置決めを行なう方式にお
いては、視覚手段が正常に動作し７ていない場合には、
マーク中心位置を正確に捕えることができず、將った打
抜きを行なうおそれがあった。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、その第１の
目的は予めチェックさｎ、た欠陥印刷部をテークを占え
ることなく振り分けることができろプレス制御方式を提
供することにある。

また、第２の目的は視覚手段が正常に動作していない場
合を自動的に検知し、異常を知らせるとともにその後の
動作を停止することができるプレス制御方式を提供する
ことにある。

この発明によれば上記第１の目的を達成するために、予
め元板の印刷部がりの検査時に、欠陥のある印刷部に対
応するマーク部分を塗りつぶしておき、プレス加工に際
しては視覚手段によるマーク中心位置の検出とともに該
マークの面倒゛を算出し、この算出した面積が実際のマ
ークの面積よりも所定値以上ずれたときそのマーク番号
を記憶し、この記憶したマーク番号に基づいて欠陥印刷
部の振り分けを行なうようにしている。オた、Ｗ２の目
的を達成するために、上述のようにして記憶したマーク
番号が連続し、て予め設定した数以上であるとき、異常
のあったことを知らせるとともに、その後の動作を停止
するようにしている。

以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。

第２図は、本発明に係るプレス制御方式を適用するプレ
ス機械１０お工びフィーダ装置加の概要を示し、同図に
おいてプレス機械１０のフレーム適所には、台座１１を
介してカメラ１２が取り付けられている。該カメラ１２
は、Ｙ軸方向に沿って配設されたラインイメージセンサ
（図示せず）を内蔵している。才だ、照明スタンド１３
には照明器１４が配設さ２ｔている。

上記フィーダ装置２０は、板状の元板ｌを把持するクラ
ンパｎ、該クランパおをＸ１１１ＪＩ万回に付設したは
り冴上で移動させるクラン・（キャリア部、上記はり例
に付設され元板１を支持するテーブルが、釘、該テーブ
ル２６．２７をＹ軸方向へ案内するレールを備えかつテ
ーブル２６．２７を支持する壁部Ｚ１四、該壁部列およ
び四を結合する壁部（資）、上記はり冴に付設されため
ネジ部２４ａに螺合してＹ軸方向へ上記はりＵおよびテ
ーブル２６．２７を移動させる移動軸３１、上記壁部列
および四を結合する橋材３２、該橋材３２に付設された
上記駆動軸３１用の軸受お、上記駆動軸３１に付設され
たプーリあをベルトあを介して駆動する駆動プーリ３６
および上記元板１を位置決め制御する制御部３７からな
る。なお、上記り２ンパキヤリア２５および駆動プーリ
あは図示しないモータによって各別に作動される。

第４図は、本発明に係るプレス制御方式を適用した制御
装置の一実施例を示している。同図において、センサ制
御部１１０／ｌｉ上記カメラ１２に対して走査指令信号
Ｓ１を出力するとともに該カメラ１２から出力される撮
像信号Ｓ２に後述する処理を加えるものであり・その出
力はセンサインターフェース４１お工びパスライン４２
を介してＣＰＵ（中央処理装置）４３に加えられる。

Ｘ軸部動部４４Ｆｉ、前記クランパキャリア５を駆動す
るものであり、クランパキャリアδに設けられたねじ部
２５ａに螺合してクランパキャリア６を移動させる駆動
軸４４ａ１該駆動軸４４＆を回転するモータ４４ｂ、上
記駆動軸４４　ａ　Ｋその軸が連動して位相の相異なる
同一波形の２つのノ（ルス信号Ｐ１、Ｐ２を発生するパ
ルスエンコーダ４４Ｃ１上記モータ４４ｂに付設されて
その回転速度に比例した信号を出力する速度検出器４４
ｄお工び上記モータ４４ｂＫ駆動信号を与えるサーボア
ンプ４４ｅから構成されている。

Ｙ軸部動部４５ｋｉ、前記はりＵおよびテーブル誘、釘
を駆動するものであり、前記駆動プーリあを駆動するモ
ータ４５ａ５該モータ４５　ａの軸にその軸が連動して
位相が相異なる同一波形の２つの、＜ルス信号Ｐｈ　Ｐ
４を発生する）くシスエンコーダ４５ｂ１上記モータ４
５ａの回転速度を検出する速度検出器４５ｃお工び上記
モータ４５　ａに駆動信号を与えるサーボアンプ４５　
ｄから構成される装置なお、上記速度検出器４４　ｄと
サーボアンプ４４　ｅおよび上記速度検！ｆ３器４５　
ｃとサーボアンプ４５　ｄは速度フィードバックループ
を構成している。。

上記パルスエンコーダ４４　ｃお工び４５　ｂの出力パ
ルス信号は、それぞれ正転逆転判別回路４６および４７
に加えられる。該正転逆転判別回路４６および４７は、
それぞｎ、パルス信号Ｐ、とＰ、の位相関係お工びパル
ス信号Ｐｓ　とＰ４の位相関係から上記モータ４４お工
び４５が正転しているか逆転しているかを判別し、モー
タが正転していると判別した際には論理レベルｒＨＪの
信号Ｓ３お工びＳ４を出力し、また上記パルス信号Ｐｔ
　（またはＰｚ）およびパルス信号Ｐｓ　（またはＰ４
　）が所定数入力する毎にＸ軸およびＹ軸が１ステツプ
移動したことをあられす移動パルス信号Ｐ５お工びＰ６
をそれぞｎ、ｔＢ力する。しかして、上記信号ＳＪお工
びパルス信号Ｐδはアップダウンカウンタ化の制御入力
端Ｕ／Ｄお工びクロック入力ＩＣＫに加えられるととも
に土配センブ制御１４０Ｖｃ加えられ、また上記信号Ｓ
４およびパルス信号Ｐ６はアップダウンカウンタ４９の
制御人力１端Ｕ／Ｄｉよびクロック入力端ＣＫＫそれぞ
れ加えられる。

上記アップダウンカウンタ４８および４９の出力は、そ
れぞれＸ軸位置テークおよびＹ軸位置テークとしてパス
ライン４２を介（７てＣＰＵ４３に加えらｈる。

ＣＰＵ４３け、このＸ軸位置データシτＬびＹ軸位置テ
ークに基づいておのおのの軸について位置偏差テークを
演算し、これをパスライン４２、テジタルーアナログ変
換器恥、５］および力σ買増幅器５２．５３を介して上
記サーボアンプ４４および４５ニ出力する。

プレス機械１０は、１つの元板１を加工して複数個の打
ち抜き板（例えば円板Ｊを形成する。第１図に示すよう
に、元板ＩＫはその各杓ち抜き印刷部の近傍に、該元板
１と反射率の異なる円形のマークＭがおのおの設けらｊ
、ている。これらのマークＭの位置は、元板ｌがクラン
パ２３によっテＷｒ定箇所で把持さｊ、たさいのフィー
ダ装置２０におけるおのおのの位置を該フィーダ装置加
のＸ座標およびＹ座標データとしてあらかじめメモリ５
４に記録されている。勿論、この座標チーは、元板１の
セツティング肌斧や印刷ずれ等があるため、マークの中
心位置を正確に表わしたものではない。したがって、後
述するように、その位置を補正する必要がある。

ＣＰＵ４３は、まず上記座標テークに基づいて元板ｌの
粗い位置決めを行なう。このとき、ラインイメージセン
サは、例えば第３図の元板１上の位置Ｘｓをライン長さ
Ｖで撮影している。

しかして、ＣＰＵ４３は上記センサ制御部４０およびＸ
ｍｍ駆動機構化作動させて上記マークＭの中心位置Ｃを
実測する。

第５図に示すように、上記センサインターフェース４１
ｉ、フリラグフロップ４１ａｂ　パスバッファ４１ｂ、
４１ｃおよび４１　ｄから構成さｊ１上記フリップフロ
ンプ４１’ａの出力端Ｑは上記センサ制御部４υを構成
するアンド回路４０　ａの１入力端に接続され、上記バ
スバッファ　４１　ｂ　％　４１　ｅおよび４１　ｄの
入力端ＡＶＣは、カウンタ４υｂ、４０ｃおよび４０　
ｄのおのおのの出力端Ｑが接続されている。

上記正転逆転判別回路４６の出力信号Ｓａおよびパルス
信号Ｐ６はアンド回路４０ｅのおのおのの入力端に加わ
っており、該アンド回路４０　ｅｌの出力端は上記アン
ド回路４０　ａの個入力ｙＦａＫ接続されている。しか
して、該アンド回路旬ａの出力信号は上記走査指令信号
Ｓ１　として上記カメラ１２の走査制御部１２　ａ　ｖ
ｃ加えられ、１だ、遅延波形整形回路４０ｆを介して信
号Ｓ６に変換されたのちレジスタ５５のラッチ指令入力
端りおよび上記ＣＰＵ４３に加わる。

上記走査制御＄１２ａは、信号Ｓ□が加わるとラインイ
メージ七ンｆ１２ｂにスキャンパルスＰｑ　ヲ加えて該
ラインイメージセンサ１２　ｂの各受光セルを順次走査
し、また、該走査に工ってラインイメージセンサ１２　
ｂから出力さ１．るイメージ信号Ｓ６が明部を−あられ
すものであるか否かを判別し、明部なあられす場合は明
部区間信号ｓ２ａをッそうでない場合は暗部区間信号Ｓ
２ｂをそ４ぞれ出力する。

また、該走査制御部１２　ａは、１走査開始時点と終了
時とでそれぞれスタート信号Ｓ７およびｌ走査終了信号
Ｓ６を出力し、さらに上記ラインイメージーじンサ１２
ｂの走査に同期したクロック信号Ｐ８を出力する。捷だ
ざらに、該走査制御部１２　ａは、上記マークＭの反射
率が元板１のそｊ、！：り小さい場合に論理レベル「Ｈ
」の信号Ｓ９を出力する。

なお、」＝記うインイメージセンサ１２　ｂ　Ｋ画像を
結集するブ０学糸１２　ｃ鰹ｊレンズ等の組み合わせで
構成さ４ている。

上記信号Ｓ２８はセレクタ４０　ｇの入力部Ａお工びセ
レクタ４（Ｊ　ｈの入力端Ｂに、上記信号Ｓ２ｂは上記
セレクタ４０　ｇの入力部ｉＢお工びセレクタ４（Ｊ　
ｈの入力＠　Ａ　Ｋ　、上記信号Ｓｏは上記セレクタ４
（）ｇお工び４０　ｈのそｊぞれの制御入力端Ｓに、上
記信号Ｓ７は上記カウンタ４０　ｂ　、　４（Ｊ　ｃ　
、　４（Ｊ　ｄお工びフリップフロップ４０　ｉのそｎ
、−’ｆニーｎのリセット入力端Ｒに、上記信号Ｓ８は
インバータ４（Ｊ　ｊを介して上記ＣＰＵ　４３　Ｋ　
、上記クロック信号Ｐ８はアンド回路４０ｋ。

４（Ｊ　ｔお工び４（Ｊｍのそわそｊの１人力児ｊ　Ｋ
加えらｒている。オた、上記セレクタ４ｔｌ　ｇの出力
信号ＳＩＯは上記フリップフロッグ４０　ｉのセット入
力＠Ｓおよびアンド回路４０　ｋの他入力端に、上記セ
レクタ４Ｃ１ｈの出力信号８１１は上記アンド回路４（
Ｊ　ｔネ゛よび４０ｍの仲入力端にそｊぞれ加えられて
ネτす、さらに上記フリップフロップ４ｏｉの出方信号
Ｓｔ２カ７ンド回路４０ｍの別の入力端に加えられると
ともにインバータ４０　ｎを介してアンド回路４０ｔの
別の入力端に加えられている〇 い１、上記マークＭの反射率が元板１よりも小さく（す
なわちマークＭが黒色のツヤ消し塗料等である場合］か
つ第３図に示すようにラインイメージセンサ１２　ｂが
マークＭを含むＸｉなるＸ座標を走査している場合を考
えると、上記走査制御部１２　＆　ｌｉ上記信号Ｓ、の
論理レベルをｒＬＪＫｌ、、これによって上記セレクタ
４０　ｇおよび／１０　ｈはそれぞれ入力端Ｂに加わる
信号をその出力端Ｙより出力する。

上記フリップフロップ４１　ａは、上記ＣＰＵ４３によ
ってすでにセットさセており、したがって、上記位置決
めのさいに上記正転逆転判別回路４６から出力される信
号ＰＴｓ　に対応して信号ｓ１が上記走査制御部１２　
ａ　Ｋ出力さｎ、る。

こｆｌ、Ｋ１．す、走査制御８１２ａは第６　ｒ’Ａ　
（ａ）に示すようにスタートパルス信号Ｓ？を出力して
フリップフロップ４０　ｉ　、カウンタ４０ｂ、４Ｕｃ
および４ｔｌｄをリセットし、しかる後に上記ラインイ
メージセンサ１２ｂＫスキヤンパルスＰ７を出力してこ
れを点ＰＡから走査するとともに該スキャンパルスＰフ
に同期したクロック信号Ｐ８　（＠６図（ｂ））を出力
する。

一万、上記ラインイメージセンサ１２ｂは、点ＰＡから
ＰＢまで走査される間および点ＰＣから走査終了点まで
の間は明部をあられしかつ点ｐＢから点ＰＣ捷で走査さ
れる間は暗部をあられす信号Ｓ６を出力する。したがっ
て、上記走査制御部１２ａは、上記点ｐＢからＰＣまで
の走査に対応して論理レベル「Ｈ」となる信号Ｓ２ａお
工び上記点ＰＡからＰＢｔでと点ＰＣから走査終了点１
での走査に対応して論理レベルがｒＨＪとなる信号Ｓ２
ｂを出力する。

すなわち、セレクタ４（Ｊ　ｇ　ｓ　４０　ｈ　ｓお工
びフリップフロップ４０　ｉの出力信号５ｔｏｑＳｔ＋
、お工びＳｔｙはそれぞれ第６ｒｇＪ（ｄ）、（ｅ）、
オヨび（ｆ）　Ｋ示すようになり、その結果、アンド回
路４１Ｊｋ、４（Ｊｔ、および４０ｍ刀１ら出力さｎ、
るクロック信号はそれぞれ第６図（ロ））、（ｈ）、お
よび（ｉ）に示すようになる。

したがって、上記カウンタ４（Ｊｂ、４（Ｊｅお工び４
０ｄの計数値は、それぞｎ７点ＰＢから点ＰＣ捷での距
離ｔｂ（座標Ｘ、におけるマークＭの長さ１点ＰＡから
点ＰＢまでの距離ｔａ（座標Ｘ、　Ｋおける走査開始地
点からマークＭの最上部までの距離入および点ＰＣから
走査終了点までの距離ｔｃ（座標Ｘ、におけるマークＭ
の最下部から走査終了点までの距離）を示すものとなる
。

１だ、上記ラインイメージセンサ１２　ｂの走査が終了
した時点で上記走査制御部１２　ａから出力される信号
Ｓａ　（第６図（ｅ）参照）をインバータ４０ｊで反転
した信号Ｓ８は、上記ＣＰＵ４３に第１の割込信号とし
て作用する。

上記遅延波形整形回路４（Ｊ　ｆが出力する信号Ｓ６は
、上記信号Ｓ１の立ち下がり時点から時間τ後に立ち上
がって所定時間だけ論理レベルｒＨＪを維持する信号で
あり、該信号ＳＩ＋によって上記アクプダウンカウンタ
４８のカウントデータ（す々わちこのときのＸ座標であ
るＸｌを示す）が上記レジスタ邸に記憶さｊ、る。また
、該信号Ｓｇは上記ＣＰＵ４３に第２の割込信号として
作用し、これによってＣＰＵ４３Ｆｉ第７図に示したよ
うに上記レジスタ団の記憶データを入力（入力の）して
メモリ５４ｖｃ記憶しく処理６１）、この後もとの処理
に戻る。

なお、上記マークＭの反射率が元板１のそれよりも高い
場合、上記信号Ｓ＠の論理レベルが「Ｈ」にされ、以下
上記と同様な処理が実行される。

ＣＰＵ４３は、上記第１の割込信号Ｓｇを入力するたび
に第８図に示した制御を実行し、マークＭの中心位置を
検出する。

すなわち、まず上記カウンタ４０　ｂの内容すなわち上
記距離ｔｂを入力して（入カフ０）、これを上記メモリ
８の所定領域に記憶する（処理７１）。

上記（副）走査開始位置Ｘ８から座標Ｘａまでの領域は
、マークＭが存在しないので上記距離ｔｂの値は０であ
り、したがって該距＠ｔｂの値が０であるか否かを判別
する判断７２の結果がＹＥＳとなる。そして、処理７３
を実行して前回の割込時において記憶したカウンタ４０
ｂの内容すなわち距離ｔｂ’の値を読み出すが、該距離
ｔｂ’の値も０であり、したがって距離ｔｂ’の値が０
でないが否かを判別する判断７４の結果がＮＯとなる。

しかして、ＣＰＵ４３は割込がかけられる前に実行して
いたメインの処理へ復帰する。

マークＭの端部に対応する座標Ｘａにおいては、上記距
離ｔｂが０ではないので上記判断７２の結果がＮＯであ
り、また上記処理７３と同じ内容の処理７５で読み出し
た距＃　ｔｂ’は０であるので、距離ｔｂ’が０である
か否かを判別する判断７６の結果がＹＥＳとなる。した
がって、ＣＰＵ４３Ｆｉ、上記処理６１で記憶したデー
タすなわち上記レジスタ団に記憶したデータを上記座標
Ｘａとして上記メモリ聞に記憶する（処理７７）ととも
に変数Ｎｓお工び△ＹＫＯを代入してこれらの変数をリ
セットした（処理７８）のち、ＣＰＵ４３は上記メイン
の処理へ復帰する、。

上記マークＭの存在する領域においては、上記距離ｔｂ
およびｔｂ’がともにＯではないので、上記判断７２の
結果がＮＯでかつ判断７６の結果がＮ。

となる。したがってＣＰＵ４３ｔｉ、上６己カウンタ４
０ｃおよび４０　ｄの内容すなわち距離ｔａお工びｔｃ
のデータを入力しく入カフ９）、次式ｉ）に基づいて△
Ｙの値を更新するとともに変数ＮＳの値を１つ増加する
。

その後、ＣＰＵ４．３は上記メインの処理へ復帰する。

上記マークＭの座標Ｘａとは逆の端部をあられす座標ｘ
ｂにおいては、上記距離ｔｂＯ値が０でかつ距離ｔｂ’
の値が０でないので、上記判断７２の結果がＹＥＳとな
り、かつ判断７４の結果もＹＥＳとなる。したがってＣ
ＰＵ４３は、上記処理６１でレジスタ５Ｖｃ記憶したデ
ータを該レジスタ５５工９読み出して座標ｘｂとしてメ
モリ餌に記憶しく処理８１）、次式１０およびｉｉｉ　
）に基づいてマークＭの中心位置のＸ座標Ｘ　ｃ　’お
よびＹ座標のずれ素△Ｙｅを算出し、これらのＸｉおよ
び△Ｙｃを記憶する（処理８２）。

その後、ＣＰＵ４３は上記メインの処理へ復帰する。

なお、上記座標ｘｂから副走査の終点となる座ａＸｅま
での間の領域については、上述した座標ＸｓからＸａま
での間の領域と同じ処理がなされるので、説明を省略す
る。

ＣＰＵ４３Ｉｆｉ、このようにして得たずれ量△Ｙｃと
座標ＸＱ’とに基づいて、あらかじめメモリ５４に記憶
しているマークの位置を補正し、この補正した位置座標
に基づいて位置決めすることにより印刷部をプレス機械
１０の打ち抜き中心Ｗに正確にセットすることができる
。

さて、第９図に示したように元板ＩＫ複数列形成した印
刷部ＰＰをプレス機械１０で打ち抜く場合、上記ＣＰＵ
４３’は以下のようにしてプレス機械１０お工びフィー
ダ装置加を制御する。

すなわち、ＣＰＵ４３はまず第１列のマークＭについて
その中心位置の座標Ｘｃ’お工びＹ座標のずれ量△Ｙｃ
を、上述した方法によって左端のマークＭから順次検出
する（同図（ａ）参照ン。なお、このとき、士紀ＣＰＵ
４３はプレス機械１０を上死点にて停止させて込る。

ついで、上記ＣＰＵ４３は、上記座標ＸＣ’およびずれ
量ΔＹＣを用いて第１列の右端の印刷Ｆａ　Ｐ　Ｐから
順次プレス機械１０の打ち抜き中心Ｗに位置決めして、
プレス機械１０Ｌ／ｃ打ち抜き加工させる（同図（ｂ）
参照）。なお、この打ち抜きのための位置決めのさい、
上述の座標Ｘｃ′およびずれ量△Ｙｅによってそれぞれ
の印刷部ＰＰの基準位置の座標を補正している。

そして、ＣＰＵ４３は元板１を同図（Ｃ）に矢、印で示
した方向に移動して第２列の左端のマークＭをカメラ１
２の直下に位置決めシ（同図（山参照へ第２列の印刷部
ＰＰＫついて上述と同様の制御を実行してプレス機械１
０に打ち抜き加工させる。

しかして、ＣＰＵ４３は第３列以後の印刷部ＰＰについ
ても同様の手順によってプレス機械１０Ｖｃ印刷部ＰＰ
を順次打ち抜き加工させる。

なお、ＣＰＵ４３はプレス機械１０から入力インターフ
ェース５６お工びパスライン４２を介して加えられるク
ランク角回転データに基づき該プレス機械１０の作動に
同期して上記元板１の位置決め制御を実施し、また、上
死点停止指令データをパスライン４２および出力インタ
ーフェース５７を介して上記プレス機械１０に出力して
該プレス機械１ｏをクランクが上死点に位置するように
停止している。

また、−プレス打ち抜きに同期して、スクラップカッタ
（図示せず）により打チ抜き後のフレームを切断するよ
うにしている。これにより、元板１のＹ軸方向の送りに
際してフレームが邪魔にならなくなる。

次に、本発明に係るプレス制御方式について説明する。

本発明に係る全体制御フローを第１０因に示す。

同図の判断１００は、１列中に連続してマーク中心位置
の検出ができなかったマークの数ｎＤが、予め設定した
エラー数ＮＤ以上か否かを判断するものＴ、ｎＤ　がＮ
Ｄ工リす小さいときにはプレス打抜きを実行し、ｎｐが
Ｎ　以上のときには各輸送り りを停止し、各出力をオフにするとともに、ＣＲＴＫエ
ラー表示を行なう（出力１０１）。なお、マーク中心位
置の検出が正確に行なわれたか否かの判断については後
述する。

第１０囚の任意の列のマーク検出を細分化したフローが
第１１図であり、第１１図の任意の番号にのマーク検出
を細分化したフローが第１２図である。

第１２図において、処理１１０は第に番目のマークの位
置ＸｋｓＫ位置決めを行なう。ここで、位置Ｘｋｓは第
に番目のマークの位置Ｘｓ（第３図参照）を意味する。

続いて、処理１１．１で第８図に示した処理を実行する
。次に、副走査終了位置ｘｋｆｆ　Ｋ到達したか否かを
判断する（判断１１２）。ご仁で、位置Ｘｋ鳶とは第に
着目のマークの位置ＸＩ（第３図参照）を意味する。

全走査が終了すると、第８図の処理７１で記憶したｔｂ
Ｏ値（マークを横切る長さ）を積算する。

そして、この積算値を検出したマークの面積ｚｔｂとし
て一時記憶する（処理１１３）。

−万、予めマシンデータとして記憶さｎ、たマーク直径
値りからマーマ面積Ｓ（＝πＤ”／４　）を算出する（
処理１］４）。なお、予め実際のマーク面８ｔＳを直接
記憶させるようにしてもよい。

続いて、検出したマーク面積Σｔｂと実際のマーク面積
Ｓとを比較しくこの場合、両者の比をとる）、この比が
予め設定した上限値αを越えているか成るいは予め設定
した下限値βを下回っているかを判断する（判断１１６
．１１７）。

判断】】６お工び１１７がともＫＮＯのときはマーク検
出が正常に行なわれた場合であり、この場合にはマーク
検出不良フラグＰｋをＯＫクリアし、連続マーク検出不
良数ｎｐも０にクリアする（処理１１８）。−万、判断
月６および１１７の一方がＹＥＳのと＠はマニク検出が
正常に行なわわなかった場合であり、この場合にはフラ
グＰｋを１にセットし、捷たｎＤを１だけインクリメン
トする（処理］１９）。

さて、プレスの前工程として印刷上がりの元板１を目視
によって検査し、印刷不良や傷等の欠陥のある印刷部に
対応するマークＭを、第１３図に示すようにマークＭを
含むマーク近傍を塗りつぶしておく。

今、視覚手段が正常に動作している場合を考えると、塗
りつぶされていないマークＭは第１４図（ａｌに示すよ
うな画像となり、塗りつぶさｎ、たマークＭは第１４図
１（ｂ）に示すような画像となる。すなわち、第１４　
［１（ａ）の場合には、前述した処理１１８　Ｋ　ｊっ
でマーク検出不良フラグＰｋは０となり、第１４図（ｂ
）の場合ＶｃＦｉ、処理１．１９　Ｋ　、ｌ：　ッテ７
ラグＰｋは１となる。なお、このフラグＰｋＦｉ、後述
する良製品と不良製品とを振り分ける際に使用される。

１だ、マークＭが塗りつぶされていな一場合であっても
、視覚手段が正常に動作していない場合、例えば画像デ
ータを２値化する際のスレッシ田ルドレベルＶＴＩＩが
低過ぎるとき、アークいは照明器１４の照明が明る過ぎ
るときＫは第１４１？ｌ　（ｅ）に示すよう１ｉ１とな
り、逆にスレッショルドレベルＶＴＨが高過ぎるとき、
あるいは照明器１４の照明が暗過ぎるときには第１４図
（ｄ）に示すような画像となる。

このような場合も、マーク検出不良フラグＰｋが１とな
る。ただし、この場合は、視覚手段が正常に動作してい
ないことに起因するため、連続マーク検出不良数１１Ｊ
）は順次増加する。この数ｎＤｌｄ成る列のマーク検出
終了後、第１０図に示すように予め設定したエラー数Ｎ
Ｄ以上か否かが判断さｊｌ、ｎＤがＮＤ以上のときＫは
処理１月でエラー表示を行なうとともに、その後の動作
を停止する。

なお、連続不良検出の起こる他の原因としては、１）照
明器１４の故障（ランプ切ｊ、）あるいは照明器用電源
のトラブル（電圧変動、電源断）Ｋよる照明照度の変化
、 ２）　ラインイメージセンサ１２　ｂの故障３）ライン
イメージセンサ１２　ｂのインターフェース回路の故障
、 ４ン　ラインイメージセンサ１２ｂのレンズの汚ｎ１．
５）　ラインイメージセンサ１２　ｂの焦点調節不良（
ピンボケ）、 等が挙げられる。

次に、成る列のマーク検出が終了し、かつ連続マーク検
出不良ｇｌ　ｎ　（、が予設定エラーａＮＤ工りも少な
い場合には、第１０図に示す工うにプレス打抜が行なわ
ハ、た。

第１０図の任意の列のブレス打抜きを細分化したフロー
が第１５図であり、第１５（２）の任意の番号にのブレ
ス打抜を細分化したフローが第１６図である。

第１６図において、判断１２０により第１２図１の処理
１１８または１３９で処理したマーク検出不良フラグＰ
ｋが１か否かを判断する。フラグＰｋが１でない場合に
は第８図・の処理で検出したマーク中心位置に基づいて
位置決めを行ないく出力】２】）、ブレス打抜および食
製品取出を指令する信号を出力しく出力】２２．１２３
）、フラグｐｌｃが１の場合にはＣＲＴＫ第に番目のマ
ーク検出不良を表示しく出力１２４）、ブレス打抜およ
び不良製品取出を指令する信号を出力する（出力３２５
．１２６　）。

前記食製品取出および不良製品取出を指令する信号は、
第４図に示す工うＫＣＰＵ４３からバス４２、用カイン
ターフェース５８を介して製品取出様５９に加えられろ
。

第１７図はプレス機械と製品取出様の概略を示す斜視図
でを）る。プレス加工は、上型１５かＨ４−＋Ｈ′を１
往復することにエリ１回終了する。バキュームカップ１
７は、プレス加工が１回終了する毎に矢印入方向に降下
し、下型１６に残っている製品を吸引したのち矢印８方
向に上昇して製品を持ち上げる。次に、製品取出機５９
を、持ち上げた製品の下にくるように矢印Ｃ方向に移動
させ、そこでバキュームカップ１７の真空破壊をして製
品を製品取出＠５９の上に落下させる。

次に、製品取出機５９を矢印り方向に引っ込め、フラグ
Ｐｋが１でない場＠（食製品取出の場合）Ｋは、製品取
出機５９を矢印Ｅ方向に垂直回転させて製品を良製品受
け１８に落下させる。−万、フラグＰｋが１の場合（不
良製品取出の場合）には、製品取出機５９を矢印Ｆ方向
Ｖｃ９０度水平回転させ、次いで矢印Ｇ方向に垂直回転
させて製品を不良製品受け１９に落下させる。

なお、このような製品取出機５９やバキュームカップ１
７による製品の取出方法は、エアシリンダやエアバルブ
と機械的リンクを用いわば容易に実現できろ。もち論、
上記実施例に限らず良製品と不良製品とを振り分けるこ
とができればいかなる構成の製品取出機でもよい。

１だ、本実施例では製品の良否にかかわらず必ずプレス
打抜を行ない、その後食製品と不良製品とを振り分ける
ようにしているが、こｊ、は、打抜いた元板のフレーム
をスクラップカッタ［、Ｃっで確実に切り落とし、次の
列のマーク検出、ブレス打抜時にフレームが邪魔になら
ないようにするためでるる。したズへって、プレス機械
が元板のＹ軸方向の送りに対して十分余裕があり、ある
いは元板に印刷さ７″１２る印刷部の列が少なく、プレ
ス打抜とともにフレームを切り落とさなくてもよい場合
にけ、前述したフラグＰｋ（＝Ｊ）によって不良部分の
打抜きを飛び越すようにしてもよい。

以上説明したように本発明によれば、予め欠陥印刷部を
チェックする（マークを塗りつぶす）だけで、自動的に
プレス打抜き後の製品を良製品と不良製品とに振り分け
、或いはプレス打抜き時に不良印刷部の打抜きを飛び越
すため、欠陥のめる印刷部の位置データの大刀等を省略
することができる。また、視覚手段が正常に動作してい
るか否かを監視しているため、視覚手段の異常にともな
う不良打抜きを未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のプレス打抜加工の工程を示す図、第２図
は本発明に介る方式を適用したフィーダ装置およびプレ
ス機械の彼要を示す斜視図、第３図は視覚手段の動作を
説明するために用いた元板のマーク近傍の一部平面図、
第４図は制御装置の一例を示したブロック図、第５図は
第４図に示した装置の要部を詳細に示［７たブロック図
、第６図１（ａ）〜（ｉ）は第５図に示した各要素の動
作を説明するために用いたタイミングチャート、第７１
訃よび第８圀はマーク中心位置を検出するためにＣＰＵ
が実行する制御の一部を示したフローチャート、第９図
（ａ）〜（ｄ）は元板の供給手順の一例な′示す概念図
、第１０図１、第１１図、第１２図、第１５図および第
１６囚は本発明に係るＣＰＵの動作を説明するために用
いたフローチャート、第１３図は本発明方式を適用した
元板の一例を示す平面図、第１４図（ｍｌ−（ａ）はそ
れぞね視覚手段が捕えたマーク近傍の画像の一例を示す
図、第１７図σ本発明に係る製品取出機の一例を示した
斜視図である。 ｌ・・・元板、１０・・・プレス機械、１２・・・カメ
ラ、１２　ｂ・・・ラインイメージセンザ、１４・−・
照明器、１７・・バキュームカップ、　加・・・フィー
ダ装置、４０・・・センサ制御部、４３・・・ｃｐｕ、
シ・−・メモリ、５９・・・製品取出機、　Ｍ・・・マ
ーク。 第９図 Ｗ 第１３図 二 第１４図　： 第１６図 手続補正書 １．事件の表示 昭和５８年特許願第１１９５３７号 ２、発明の名称 プレス制御方式 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 （１２３）株式会社　小松製作所 ４、代理人 （〒１０４）東京都中央区銀座２丁目１１番２号明ｌｌ
Ｉ書の特許請求の範囲の欄および発明の詳細な説明の欄
６、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 （２）同書、第３２ページ第２行目の「飛び越すように
してもよい。」の後に、次の文章を追加する。 「また、不良マークの検出にはマークの面積を計算する
ことによって判定検出する例について説明したが、これ
は他の方法をとってもよいことはもちろんである。その
方法としては色々考えられ、例えばマークの直径で判定
検出してもよいし、マークの境界線を検出してその境界
線の特徴や存在から判定検出してもよい。本発明はこの
マークの不良判定の方法によって特定されるものではな
い。」特許請求の範囲 （１）プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決め用
マークとが多数印刷された１枚の元板をＸ軸方向および
Ｙ軸方向に移動し、プレス機械に配設された所定の視野
を有する視覚手段で前記マークを捕捉し、該マークの中
心位置を検出して元板の位置決めを行なうようにしたプ
レス制御方式において、予め前記元板の印刷上がりの検
査時に、欠陥のある印刷部に対応するマークの該マーク
を含むマーク近傍を塗りつぶしておき、前記視覚手段に
よるマークの中心位置の検憶し、この記憶したマーク番
号に基づいてプレス打抜きされた製品を良製品と不良製
品とに自動的に振り分けるようにしたことを特徴とする
プレス制御方式。 （２）プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決め用
マークとが多数印刷された１枚の元板をＸ軸方向および
Ｙ軸方向に移動し、プレス機械に配設された所定の視野
を有する視覚手段で前記マークを捕捉し、該マークの中
心位置を検出して元板の位置決めを行なうようにしたプ
レス制御方式において、予め前記元板の印刷上がりの検
査時に、欠陥のある印刷部に対応するマークの該マーク
を含むマーク近傍を塗りつぶしておき、前記視覚手段に
よるマークの中心位置の検憶し、この記憶したマーク番
号に基づいて対応する印刷部のプレス打抜きを飛び越す
ようにしたことを特徴とするプレス制御方式。 （３）プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決め用
アークとが多数印刷された１枚の元板をＸ軸方向および
Ｙ軸方向に移動し、プレス機械に配設された所定の視野
を有する視覚手段で前記マークを捕捉し、該マークの中
心位置を検□出して元板の位置決めを行なうようにした
プレス制御方式において、前記視覚手段によるマークの
−ク番号を記憶し、この記憶したマーク番号が連続して
予め設定した数取上になったとき、異常を知らせるとと
もにその後の動作を停止させるようにしたことを特徴と
するプレス制御方式。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （］）　プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決め
   用マークとが多数印刷された１枚の元板をＸ軸方向およ
   びＸ軸方向に移動し、プレス機械に配設された所定の視
   野を有する視覚手段で前記マークを捕捉し、該マークの
   中心位置を検出して元板の位置決めを行なうようにした
   プレス制御方式において、予め前記元板の印刷上がりの
   検査時に、欠陥のある印刷部に対応するマークの該マー
   クを含むマーク近傍を塗りつぶしておき、前記視覚手段
   によるマークの中心位置の検出とともに該マークの面積
   を算出し、この算出した面積が実際のマークの面積エリ
   も所定値以上ずれたときそのマーク番号を記憶し１．こ
   の記憶したマーク番号に基づいてプレス打抜きされた製
   品を良製品と不良製品とに自動的に振り分　。 けるようにしたことを特徴とするプレス制御方式。 （２）　プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決め
   用マークとが多数印刷された１枚の元板をＸ軸方向およ
   びＸ軸方向に移動し、プレス機械に配設された所定の視
   野を有する視覚手段で前記マークを捕捉し、該マークの
   中心位置を検出して元板の位置決めを行な：５ようにし
   たプレス制御方式において、予め前記元板の印刷上がり
   の検査時に、欠陥のある印刷部に対応するマークの該マ
   ークを含むマーク近傍を塗りつぶしておき、前記視覚手
   段によるマークの中心位置の検出とともに該マークの面
   積を算出し、この算出した面積が実際のマークの面積エ
   リも所定値以上ずれたときそのマーク番号を記憶し、こ
   の記憶したマーク番号に基づいて対応する印刷部のプレ
   ス打抜きを飛び越すようにしたことを特徴とするプレス
   制御方式。 （３）　プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決め
   用マークとが多数印刷された１枚の元板をＸ軸方向およ
   びＹ軸方向製移動し、プレス機械に配設された所定の視
   野を有する視覚手段で前記マークを捕捉し、該マークの
   中心位置を検出して元板の位置決めを行なうようにした
   プレス制御方式において、前記視覚手段によるマークの
   中心位置の検出とともに該マークの面積を算出し、この
   算出した面積が実際のマークの面積よりも所定値以上ず
   れたときそのマーク番号を記憶し、この記憶したマーク
   番号が連続して予め設定した数取上になったとき、異常
   を知らせるとともにその後の動作を停止させるようにし
   たことを特徴とするプレス制御方式。