JPS60103487A - 形状認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［技術分野１ 本発明は、視覚レンリを使用し、被測定物の長さや面積
、重心等の物体の形状から定まる数値データ、即ら特徴
爪を詐出する形４ｊＣ認識装置に門づるｂのである。 ［従来技術］ 従来の形状１ネ識装同の構成、イの動作原理について図
面をすに；８２明りる。Ｅｉ’ｌＩ図は、そのプし１ツ
ク図である。Ａは被測定物Ｘ、Ｙを光学的に検出りる視
覚ｅンリ−どしく″の塵像管、

【〕はｌ１ｉ２（象管Δ
がらの映１象イ３号をこれからの処理に適した信号に変
１矢りるカメラインターノ、Ｅイス、ＣＩカメラインタ
ーフＪ−イス［３の１Ｆ７報をディジタル化りるＡ　／
　ｌ）変１５１１器−％１）接続される他の構成要素ど
の信号同期を取るＩＩＩＩＪ　９１１部とからなる画像
処ＦＩＩ器、１）は木シスフムの制御や梗々の演りを実
行りるし・ントラルプ【ルッシングコニツ１−（以下、
単にＣＰ　Ｕ　、！：呼ぶ）、Ｅは画１ρ１匁目り！器
Ｃからの画像データをＣＰＵＤからのタイミングに１Δ
づさカソードレイ７’　Ｊ−プ（以上、単にＣＲＩ−と
貯ぶ）１：にｊ！ｉｉ　ｌ（Ｇ１表示を行うＯＲ’ｒ　
ｌント１１−ラ、０番、Ｌ画像処理器０からの画像デー
タを（Ｃｌ）　Ｕ　ＩＪが後処即に適したランレングス
データに′企換したムのを一時記憶Ｊ”るランダムアク
レスメしり（以１・、！１に［≧ＡＭとＩｆぶ）、１１
は前記しＩこ木シスアノ、の触きを実行するＩＪめのブ
Ｕシラムの、ｌＬ！１ｒ１されＣいるリードＡンリメ［
す（以ト、１１ｉにＲＯＭどＵｆぶ）である。以上のＪ
、゛うなシスｊムｋＴ　ＪｊいＣ，後述のように被測定
物の画像データ（７Ｌ、被測定物の１４ｉ徴串の咋出に
適し！ｃランレンクスデータに変換され、このシンレン
グスデータに基づい（次段の処理を実行りるのである。 第２図を７ｉ％にこの画１αξデータからｆｔ　ｍ　ｎ
’ｒを０出ＪるまＣの情報処理の流れを表明りる。第２
図（Δ）は画１’Ｊ＋　ｍ　Ｊｌｐ器０か１うの画像デ
ータ、例どして２（ｆｌの画像データを、第２図（１３
）　１．１１のフｒ−夕に応じた゛ンンレンクスノ゛−
夕とモの記憶／Ｊ式を示している図で第２図（八）ｋ示
ｔＩＩＩＩＪ像データマ１−リツクスからＣＰ　Ｕ　Ｄ
がランレングスデータ夕に変換し、ＲＡ　Ｍ　Ｇに格納
づるｂのである。負）２図（△〉に示ｔ　Ｊ：うに、被
測定物Ｘ及びＹは、画像データにおい（空間とその輪郭
とを境に区別され（１１１つ、空間か、物体の輪郭の内
部かの２　ｆｉｌ＋の情報として表わされる。このとき
、測定範囲をいくつかに細分して空間か物体かを判断Ｊ
るかにＪ、す、この装置の形状認識の分解能が定まる。 シンレングスデータに１１１１秤のデータの継ｖＣを情
報としＣ扱うもので、例えば第２図（Ａ）の画像データ
ｌトリックスのランレングスデータ（よ第２図（［３）
のＪこうに表わされるムのである。図は、第２図（△）
に承り画像データを１つのＶｌ−リツクスとし“（とら
え、行の若いＭ番に従つ（゛ランレングスＴ−りに変換
していく場合を示したものである。１つのランレングス
データとしで持つ情報量はＩ！ｌＩｌ像ｆ−タ７１〜リ
ツクスの第何行１］の情報であるか、イの画像データが
表示される最も若い列（以下、１１ｊに起点と叶ぶ）は
第何列ｌ］か、画像データの入車が何列１′、１まで継
続したかく以上、単に終点と呼ぶ）の３１ｉｆｔ（第２
図（１３）中のａｎ％ｌｌｎ　、（’ｎ　）の情報であ
る。周知のごとく、踊像管ΔＧＣＪ＝る被測定物の取り
込みは電子ビームの走査にＪ：って（ｊわれるため、画
像処理器０には水平走査線の順番に従つ（゛映像１ム′
Ｉ、３がシリｊｌルに人力されＣいる。画像処理器Ｃ（
よこの一連の映＠信号を空間を示１信号か、又は物体を
、ｊζすＩｔｉ　’；’ｒかで２鉤化を実行し、ＣＩ）
ＵＤで処理し＼ゝ】づいγＣジタルイ８号に変換する。 ＯＰ　ＬＪ　Ｄでは、この水平走査線ごとの２値化され
た画像データを基に各々の水平走査線の走査１１１１始
時間から１１１時をＩｔｉ始し、物体を示’ｌ　（ｊｆ
号の起点及び終１ｊ、ミを晶１　ａ！ＩＩ　ｌ、、記憶
りるの（ある、８例えば、第２図（Δ）の肉食：データ
番よ、物体Ｘ、Ｙが画６！データに表小される最も若い
行、ＩＩＩ　Ｉ）７行目からフンレングスデータへの変
換が間欠１され、７４−ｉ目の起点（４信号号′１４個
［１）及び終点（ｉ１時信号１６個１１）どの３つのデ
ータで１つのランレングスデータを形成する（第２１ｆ
ｆｌ（Ｂ）中、ａ　１．　ｌ＋　、　。 Ｃ＋）。同様に、行の名い順に従−：）　’Ｕ　ｉ’−
夕の変換を行い１６１じｆ’＋の中に２種以上の画像デ
ータがある場合については、起点及び約ｊ：、ｔのｔ゛
１い順にメ七り内に記憶される（第２ｖＡ（Ｂ）中、ａ
　２．Ｌ１２＋０２とａ　Ｂ、ｂ　Ｂ＊　Ｃｉｌとの関
係）。ＣＩ〕１月〕にて画像データマトリックス全てに
ついて前述のごとく検索が完了Ｊるど、イの一画面の処
理が終了する。このＪ、うにして作られた第２図（１３
）に示Ｊランレングスシデータの列は、次の連結１り解
〃１のデータとしＣ使用され被測定物Ｘ、Ｙの秤々の釣
機ｆ１１の０出がなされ、この形状認識装置の一連の動
作が完了するのである。 しかし、上述した形状認識装置は、ｊ゛−夕がシリアル
に連続りることからランレングスデータから次段の連ｖ
１１１解析に移ｆ７　するＪ、（・の処）１１１速度が
羅く、一画面を処理する時間を限られるリアルタイム処
理に対しての適応性が低いものであった。 まＩ、：、このために処理能力の大きな」−位機能を右
りる」ンピュータを使用づることは、」スｉ・や設備労
力の増大に直接つながるｂのでｒ’ｙ）す、形状認ｗｃ
菰首の普及ト１的に相反Ｊる■、宋をヅ１じる而があっ
た。そこぐ、そのような設備を要づることなく、しかｔ
）処理適度の！ｅい形状認識装Ｗｌが強く望まれていた
。 ［発明の１：１的］ 本発明＋１．ｌ、　、１−記要望に応えるべくなされた
ーしのであり、秤々ｆ−タの効率的な処理が可能Ｃ，ぞ
の処１ｑ”ｒ’Ｍ磨の甲い形状認識装置を提供Ｊること
を目的とし−ζいる。 ［発明の１１４成１ 上記［１的を辻成りるための本発明の（１４成を第３図
に基づいて説明づる。 被測定物の形状を検出Ｊる視覚レン→ＪＩど、該視覚し
ンリ１からの被測定物に対応した形状４＃ｊ　＞：；を
画６；デークマ１−リツクスに変換Ｊる画像処理手段Ｉ
Ｉと、 前記画像データ７１−リックスを走査毎に該走査同始端
より優先順１１°ｌをｒ・Ｉ　Ｌ、にラン１ノンゲスデ
ータに変換りるランしｌングスｊｔ−タ牛成゛［段■と
、走査順位及び１・９先順位のイ］された複数のブロッ
クよりなるシンレングスデータ記憶手段ＩＶと、１シ１
記ランレングスデ一タ生成手段■により作られ１．、、
ランレングスデータを、１）ら記うンレングスラーータ
記憶手段ＩＶ内の対応する走査順位及び優り、、順ＩＱ
のイリされたブロック毎に分配して記憶さＵるラン１ノ
ンゲスデータ分配手段Ｖと、 当該ランレングスデータをもとに連結１１解４１ｉを＜
ｊい前記被測定物の形状から認誠される特徴量を篩用１
Ｊるランレングスデータ処理１段Ｖｌとを舗ｉえること
を特徴とづる形状認識装置ＩＩ　＋：イ１７）要旨とし
ている。 ［実施例］ ［実施例の構成］ 以下、本発明の一実施例につい−（図面を参に（しなが
ら詳細に説明覆る。。 本実施例の全体の構成をブト１フ９図で表４つし／Ｊも
のを第４図に示Ｊ０まず初めにｆｌｉｌ＋ｔｉにイの４
ｆｌｉ　’ｌｌｉを説明し、次に、その４１η造に基づ
さ・情報σ）流１１／Ｌ−図示しなからぞの４１１１成
及び動作につさ゛詳細１説明りる。 １は、ｆｉ！像竹、２はｍ像管１からσ）ノｌプに１グ
４八月を後段の処理に３ａ′！するように整形りるカメ
ラインターフＪイス、３１．Ｌカメラインターフ」イス
２からのアブログ情報ｅある映像（Ｍ号をダイジタル情
報の画像信号に変換りる信号変換器、４は該信号変換器
３からの出力にｐＨ＞づきＣＩＩ　−ｒ　５に視覚表示
さｌ！　ルＣＲＴ　−１ンｈ　ｃ＋　−５，６１ｉ　（
ｉ　９変１％　Ｎ　３からの出力を画像データの区切り
毎にパルスを発生器る１２切りパルス発生器、７は同じ
く仁弓変換器３からの画１象データの水平１１１０１１
　（：７号を分＋１１１１−Ｊろ水平同期分部器、Ｅ３
はりＬ１ツクカウンタで水平同期分ｐｉｌ器７にＪ、り
分離（された水平同期（４号の人ツノに従つ（リヒッＩ
−されｉｆ　＋＋５を開始Ｊる。９は画像データが飛び
越１ノ走査で送られＣ来た場合、水平向ＩＩ分頗器７か
らの水平向ＩＩＩ　（ｔ　Ｓ３が奇数番ｌ］のものか、
又は偶数番口のものかを判定Ｊるフィールド判定器、１
０ｔよ該フィールド判定器からのフレーム信号を受１ノ
、１画商ごとにリヒッ１〜され、１フし・−ムｆ９に前
記水平１ｉｉ１　＋１１分１］器７からの水平向ｌｌ］
信号ど１ス切りパルス発生器６からのパルスどの二人力
Ｊ、リシンレングスデータを構成づる画像データの起白
、終＋ｊ、Ｉの２種データを格納りるアドレスを生ＩＲ
′！ｌるアドレス−１］成カウンタ、′１１は）Ｊドレ
ス切換器で、前記フィールド判定３：：９からのフィー
ルド情報と、アドレス生成カウンタ゛Ｉ　Ｏ’ｒ　′１
成されたノＩドレスとにより後述のランレングスデータ
記憶部１５のランレングスデータを記憶りるアドレスを
指定するととｂに、後述の制ｔｉ１１回路１６からのア
ドレス指定４Ｈ，１３を受

【ノ、Ｉ’ｌｆｊ　ｆａｔ！
のごとくランレングスデータ記憶部１５に記憶されｌζ
ランレングスデータを該アドレス指定信号に基づきノｌ
ドレスを指定する。１２はリミツ１〜回路で、予め指定
された個数以上のランレングスデータが１７、Ｃ−ルド
内に発生−４るど、ゲート回路′１３ヘゲー１〜閉鎖指
令を出力Ｊる。ゲート回路１３は前記区切りパルス発生
器６からのパルスを人ツノし’１：１１３す、前記ゲー
ト閉鎖指令信号の人力がな【ノれば当該入力をラッチ回
路１４へそのまま出力づる。１４１よ前記クロックカウ
ンタ８からのｉｉｔ　＋Ｒｒ信弓を人力しており、この
入力信号を前記ゲート回路１３から　゛のパルスを入力
したと同部門にランレングスデータ記憶部−１５のデー
タバスへ出力づるラッチ回路、１５は既に１；己）４ニ
ジたごどくアドレス切１勢器１１により指定された”ノ
アドレスへ、ラッチ回路１４で指定された情報を記１Ｑ
りる公７４１のラングムｊ１クセスメ［りからなるラン
レングスデータ記憶部、１Ｇは以上述べ／Ｃ各構成要素
を、該記述のごとく制御するとともに、ランレングス記
憶コニツｔ＝　ｇ　Ｉ　Ｆ）内に記憶されたランレング
スデータに基づいて連結性解析を行う制９１１回路であ
る。即ち、以上の各構成双糸を大きくその動作面で記述
りると、視覚ヒンリ［どしＣの１最像笛゛１、画像処理
手段１１どしてのカメラインター）」イス２及びイ：−
弓変１灸器；３、ランレングスデータ生成り段■としＣ
のクロック７ＪウンタＥ′Ｉ及びラップ回路１４、ラン
レングスデータ記１８１”段ＩＶとしくのランレングス
データ記憶部１５、シンレングスデータ分配置段Ｖどし
ての区１．Ｉｊリバルス几牛：÷に（３、水平向ｉｌｌ
目）自１１器７、ノイールド判定器９、Ｉドレス生成カ
ウンタ１０及びアドレス切換器’Ｉ　１　、シンレング
ストタ処理手段Ｖｌに相当し、か・つ１記名部の制御を
（ｊう制御回路′１６とからなる。 Ｌ８構成要毒の動作］ 次に、以上説明し１．：各４１ｅ成要座間の１２ｉ村の
流れを図示し、その動作につき・詳１１に説明・Ｊる。 まＩＪ“第５図（Ａ）は顕像？ｇ　１により被測定物ｘ
、Ｙの形状を電気信号に変換りろ過程を表わしている図
Ｃ・ある。図示づるにうに、撮像艙・′１は被測定物の
映１象を１本の電子線を図面ｌｉ−右、［−上方向に走
査させ、そのときの被測定物の映像の明暗、色彩に応じ
１＝ニアプログ号を出力りる。電子線の走査【、Ｊ６、
図示づる順番１−１′１１−２　＝→３−３−・・・の
順ぐ行われ、図中の点線は帰線とａｆぽれるｂので走査
線の終わりのＲｌＩから、次の走査量り（１の点まぐの
走査を表わしており映像信「）には無関係の６のＣ（ち
る。従って１最像管からの仁８（よ第５図（［３）に示
づＪ、うな一連のアナ［１グ信シ）ど４にる。第１３図
（Ｂ）において、各帰線毎に出力されるパルスａは水平
＋１−ｉＪ　ＩＩＩＪ　（ｉｉシ］ど呼ばれるしのであ
って、ＩＩＪｚ像会：号の同期を取るための１つの信号
、１画面の終わりである第５１２番目の水平走査の終わ
りにあるパルスｌ）は重心同期４Ｂ号と呼ばれるムので
前：ｊｌｉ水平間＋１Ｊ信昌と一粘になり映１ρ（信号
の同ＩＩＩを取っている。この映像イに号【、１次段の
信号変換；侶３Ｃ第５図（Ｃ）のＪ、うに２１１１目し
され、空間か又は物１ホかを表わり信シ５ど同期（８号
どの３３秤の情報に変換される。このようにし−Ｃ作ら
れた画像フニータは水平１ｉｉ１１！Ｉｆ　分ｌ１ｉｆ
ｔ　器７　ｋ：　Ｊ、ＩＪ　ｆｆ１５　図（Ｄ　）　ノ
に　ウ１．：、他ｊＪ［８すＪリバルス発！Ｊｉｉｊ＋
　６にＪ、り第５図（に）のにうに変換される。ここむ
・、１ス切リバルス光牛器６ににるパルスの元牛点は第
５図（［）に示しｌこにうに、空間と物体どの境界、叩
ｌＬ　４Ｑ郭をイ（わしくいる、。 以上の動１′１・にＪ、り映１θ（イＦ！　”３を図面
〕ｒイＪ方向ろ一長辺とりる廁良い四角形に細分く走査
線ｆｉｊの画像データ、第５）図（１”　）　）　’ｕ
さることを示し／、：が、次にこの悄１セい四角形を図
面上ト方向に細分し目的としくいる画像データの７１−
リックスをｔｉノる勤１りに−）い（説明・する。 第５３図（△）に小しＩこように電子線を図面ノＩから
（−ｒ　ｊｊ向ｌ＼走査りる（以上、単に水平走＾ど貯
ぶ）には一定の１１４間を必要と１ｊる。従って、この
　定時間内の情報をさらに９．ｒｉい所定１＋、′ｉ間
内の情報の束合とみなＪことにＪ、す」、記の／１１１
１　：５）　ＩＩ）　１−目的が達成される（第６図）
。本実施例では、１画面の水平走査の数と同数にりるた
め、水平走査に四づる１１、−間をＴ１１）（５）どり
るど−１”ｎ　＝＝　’ｌ　ｍ　、／　！’＋　１２　
（ｓ　）ぐ表わされる時間ぐ発振づるりＵツクカウンタ
８を使用し、該カウンタを前記水ｉＦ同１υＪ　ｆ；昌
）ｉｊにりＬツ１−シ、新たな水平走査の！こびごとに
１ｌｌｌＹを山間りるＪ、うにし、ぞの目的を達成しく
いる。即ち、該りＬ】ツクカウンタ８のカラン１へ敗を
常にラップ回路１４へ入力し、他ｊｊ　Ｉｇ切りパルス
光牛器Ｏがらのパルス伏目がグー１〜回路１３を介ｊノ
（ラッｆ−回路１４に入力されたときに、イのラップ回
路１４に入力されているカラン１〜数を検知・するの（
・ある。以上の動作にＪ、す、映像仁月（第５図（Δ）
）の５１２ｔ１５１２列画１象データマトリックス（第
６図）への変換が）ヱ成される。 第二の段階としく、１１０記のＪ、うにしくイ′１られ
る画像デーウマ１−リツクスをシンレングスノ゛−夕に
変換し、ぞれを第７１ｍ（Ａ＞に示リフンレングステー
ク；１己憶部１５へ６己憶づる方ｖ１につぃｌ　Ｒ＋、
！　Ｈ小づる。、第７図（△）ｌよランレングスデータ
記ｉ１１八Ｉ！　’＋５内に多数（ｊ在りる）１」ツク
（図中の＋１１１　１　’ｈ２　ｒ・・・８１５１２．
６４　）を走査ボｉ位及び優先順４ｆｔにＩ！Ｉ　Ｌ　
Ｌ規則的に配列し１５図を示しくおり、（−１故が１最
像？、Ｑ、、　１の１画面分の水平走査開始を、列数が
各ゾ「」ツクに付された１ρ先順旬を表４゛）シている
。本例ぐ

【よ、シンレングス−１″−夕の処理は陽像１
３１から取り入れられる１画面を１つの単位どしくｆ、
Ｔ、’３場合に関して以１；記ｊホＪるの（゛、第７図
（△）に示すランレングスデータ記憶部１′５のｆｊｅ
’ｙ、は５１２どし、又、列数（ま汀バーて・あるが、
本例ｒ　ｌ；Ｌ後述覆る理由から６／１どしくいる。　
ｙノランレングスデータｔよ従来例ｃ″１ｆｌＪ明１）
／、：Ｊ、う（、二、画像データマトリックスの装本が
連続しζいる１）及びイの起点、終点にｊ、り表現され
るムの（（１つるが、木実隔測のごとくランレングスデ
−タ記憶部１５を１ｊ１１成Ｊると、メＬりの〕′ドレ
ス自体が既にランレングスデータの３要素の内の１−１
につい−Ｃの情報をｆｊシているとＪｊなづコトカ（さ
、画像データーフ１ヘリツクスの６行に対応した各ラン
レングスデータ記憶部１５のシンレングスデータブロッ
クにその他の情報（゛ある起点ど終点を格納°りるだ【
〕でラランシン９スノ゛−への変−換が達成されること
が図Ｊ、り明らかぐある、２以−１のごとく、本実施例
にお【ノるランレングスデータのメモリｌ＼の格納方法
は、てのシンレングスノ゛−タ記憶部１））の特殊な配
列のｌＪめ、！ｌ！ｊ別ｔ１回路が必要でＣらる。この
動ＰＩを行うらのが、第４図に示した区切りパルス発生
器６、水平同期分ｍｌ器７、フィールド判定器９、アド
レス生成カウンタ１０及びアドレス切換器１１である。 ３１．ず、これらｌｆ’を成要索の働きについて説明り
るど、り１コツクカウンタ８を介してフィールド判定器
に人力される水平同期分離器７の水平１１１期仁号に１
、リノＣ−ルド判定器は次の２秤の情報を出力りる。そ
の１つｌＪ１画面が終了したか否か、す＜ｒわち水平開
ｉｕ＋　ｆ、；ｊ；を５１２個入力したか否かの情ｔｌ
ｊ　（以１・、甲にフレーム情報と踵う）をアドレス生
成カウンタ１０へ、他の１種は、その人力した水平向＋
！ＩＪ信弓がＫＩ数昌目か又は偶数番目かを判定Ｊる信
５ｉ３　（以下、甲にノーＣ−ルビ情＋ｌｉど叶ぶ）で
、アドレス切換器１１１＼出力りる。２　ル−ム情９１
１１ま、１画面毎に画像データ７１−レングスをランレ
ングスデータへ変換づるた（ｖ）のもの（゛、）アドレ
ス生成カウンタ１０の＠さにリレッ１〜をか【ｊるｂの
（・ある。ここでアドレス生成カウンタ゛ｌｏｔよ下記
ｊ」るがごどさ動作を（ｊうｂ　Ｑ）　”Ｃ’ある。：
１．ず、１両面の最初の水平走査開始を前記−ル−ム情
報及び水平ｊＯｊ期分朗器７からの水重量１υＪ　Ｇ；
　ｊ：３とにより判定し、第７図（Δ）内のａＢで・示
すランレングスデータブロックのアドレスをど！成りる
。このランレングスｊ゛′−りＩＩＩツク１．Ｌ　Ｑ’
＋　７図（１：３　）　＋ご承りがごとき２−）のノ′
ドレスにＪ、す（１ｖ１成さ罎′ｌ−（おり、］メリリ
バルス光！１°器６によるパルスが該アドレス生成カウ
ンタに人ｊＪされる１１ｊに）ｌドレス４カウン１−ア
ップし、ａ＋＋内の起点１′−タノアドレスか＋３次の
パルス六ツノでａ、ｌ内の終点ノ゛−タ１ドレスに、次
のパルス人力で８＋２内の起点データアドレスｌ＼と順
次ａ１．ｌ　、　ａｌ、２　、　ａｊｊ。 ・・・＊　ｉｌ＋、ｂ＋Ｊ、で１８切りパルスが入力さ
れ杭【ノるｉｌ；　’Ｃ−アドレスをカラン１〜アツプ
Ｊる。このとき″、水平１・＋　１１１１分繭器７から
水）１１同期信号の人力がｄするど、該アドレス生成カ
ウンタの示Ｊノアドレスは第７図（Ａ）に示Ｊａ２１へ
と変化し、こ０月」にＪｊいてｂｌ）う記したと同様に
１区切りパルスのパルス入力に９Ｊ、って１ｌｚｌ内の
起点データアドレス、終点ｊ″−タアドレスａ２□内の
起点データアドレス、終点データアドレスと順次ａｔ、
ｉ＋　ａｔ＝Ｚ＋　ｉｌｚ、３＋　”’＋　ｄ２．（４
Ｊ：で１ｇ切りパルスの入力され続（Ｊるまで７７ドレ
スを〕Ｊラン１−アップし以上の動作を名水甲走１’？
　４’ｉ！、１５１２本仝（について行い一画１ｎ１の
変換を終了りる。 次に、１）ら記フーｆ−ルド情）１１は、画１ρぞデー
タが順次走査にＪ、らず飛越Ｉノ走査にＪ、リアドレス
生成カウンタに入力された揚台、１）ｉｌ記した甲ｔｌ
ｌｉ　１．Ｆパルス人力に従ったカランｈ　ｊ’ッグの
イ１４成だけＣ１３直りざ際の映像信号に基づいたラン
レングスデークツ１１ツクのノアドレス指定がＣき’ｒ
Ｌいため、　１１アドレスど１成カウンタで１成された
ノアドレス情報を、該ノイールド情報、即ちその水平走
査が奇ｒＩ１．番目か又は偶数番口かの情報にＪ、っ−
（ぞの）′ドし・ス情＋１７を適宜変換するためのもの
ｅある。この（幾能を右寸るｂのがノ？ドレス切挽器１
１　’Ｕ−ある。 このように−Ｌｉｉｔ！ノイールド情報及びル−ム情報
の２つにＪ、すｉ’＋＆　ｆｉｉ！　Ｌ／たごとくラン
レングスデ、−タの規１１す正しい格納順；ｊ′；を制
御しくいるのである。 モしく、この７′ｊ法により指定されたｊ７ドレスへ格
納されるデータ”　ｆ’ｌｊｌ　ｎＬ！　シたラッチ回
路１４に、Ｊ、リラッヂされでいるりＬ１ツクカウンタ
８のカウント数Ｃあり、これは換言１れば区切りパルス
の発生Ｊる両像ｊ゛−タ・メトリックスの列番号４小（
Ｊｔ）のである、１ なａ３、リミット回路１２及びゲート回路１３’　ｆ７
）胸さ１．１１ことλ（丁ホ・Ｐ、し合肥）旬の区切り
パルス発生器からのパルス数が異常に多く、ランレング
スｊ゛−タ記憶コニツトＩＩＹの６４個の１ニットに納
；Ｌらなか−）たどさ、そのデータのあふれを禁１］ツ
るためのもの（−ある１、つまりリミタ１−１０１路１
２がランレングス−ｊ゛−タＧ４個以１−を７１＜　’
Ｊパルスを人力するど、ゲート回路１３ヘグート閉ば１
指令４出力し、グー１〜回路１３は当該ゲートに応じて
グー！・を閉鎖してれ以後はラッチ回路１４へ区切りパ
ルス発生器６からのパルスを出力Ｊる。のを禁１１りる
。これにより、ラッチ回路１４はそのラッ升デークをフ
ンレングスミータ記憶コーツト肝へ出力りることはなく
、メしりのＡ−バノロー智の保護をしくいる。また、ラ
ンレングスデータの水平走査線１ｉｊの数は本実施例で
は６４個と１）（おり、Ｊ、Ｉζ水平走査数の分割ｌ（
画像１−タｌトリックスの列数）はクロックカウンタ８
の周波数１−１１にＪ、す５１２としている。このため
、５１２：Ｏ／１．・８個の列数以下（−物体及び空間
を表示しでいるとさのみに上記リミット回路が作ｌＩり
ることになるが、実際１ヲ〕列程度の数少ない情報ｆＪ
３　ｔ’　ｌま、物体の形状を特定すること（ま困難で
あり、このＪ、う４ｒ揚合には形状認識装置６として充
分な認識動作が＋ｙ＋持ぐきないこと、史にはこのＪ、
うな揚ｊ２１．ｔ　、概しｔ　４：’、号突変換器３Ｊ
、るディジタル化のしきい植の設定等に問題があること
が多いためシスーｌムの；ｉ気１１シを）：、−倹りる
必要がＣθること笠の面からリミット回路１２のＩＭ　
ＩＭ　’ａ：　Ｉｆ用している・ｂの′Ｃ：ある。 ［実施例の連結性解析Ｊ 次に、以上のＪ、うにしＣランレングス）！−タ記憶部
１５に記憶されたランレングスデータを用いて連れ−Ｉ
Ｉ　Ｆｌ？ｌｉを１１い、目的としている被測定物の種
々の１ｈ徴＾１の弁用に３＝Ｉ　ｌる各部の動イ′］に
ついて説明りる。 ；Ｌ　！Ｉ’、連れ冒１解析のメインの流れ図を第８３
図に、画１１！ｊ“−シマ１−リツクスの水平走査線ご
との連結性解析の流れ図を第９図に示１ノ、この２つの
流れ図につい（’　ｌ！！ｌ単にそのステップごとの働
きについて説明りる。 ；ｔｓ　ｎ図に、１りいて、ステップ１００は初１！Ｉ
Ｉ段定を行）スｊ−ツブＣ，１：１１１２連結ｆ’１Ｍ
折に使用するバラツノ・等の設定を行うステップ、２０
０は一画面中の仝での水平走査線についで連結（Ｉ　Ｆ
ｉｌ折を行・）だか古かの判断スＩツ’ｆ、３００はシ
ンレングスデータの内゛Ｓが零か古かの判断ステップで
ある。ステップ４００１；Ｌ　、第９図にイの訂細を示
′り水平走査ｆυの連結＋’ｌ解４バをｉｊうステップ
、スア°ツブ５００はスフツー７４００に、１月ノる連
結１！ｌ　Ｆｌ？折を行う画ＩＩＩ　ｉ’−ウマ１．リ
ツクスの走ａ線の更新を行うものである。、まｌこ、ス
テップ６００はンＪ！結１！Ｌ　ＦＢＩ’折を（ｊう走
査線数のインクリメン１〜を１１つ、。 第９図ＧＪ１、第８図にお（〕るス）ツブ４００をさら
に詳述した流れ図で、まず、ステップ４０１は″＆粘性
解析を行うための被参照の走Ｉ！１線のデータを格納す
るバッファ（以下、単に［３Ｋバッノン７と呼ぶ）より
ｉ？−夕を跣み込むス戸ツｆ、／＋０２は連結があるか
否かの一判断スデツプ、７１０３は連結性かあるときの
後述するラベル番号及びランレングスデータ、ｉｔ！憶
部１５の優先順１（Ｌ番号のバッフ１への格納ステップ
、ステップ４０１は３１！結性のあ−）だランレングス
ター９１０フ９１月１数を行う。 ４０５は以上の４０１〜／１０４のスノーツブを１３　
Ｋバラフッ！内全てのランレングスデータに対して行っ
たかを判断づるスーアツプ、４０６　ｆ、Ｌ連結１１が
４０１〜４０５のステップを行い検知されＩζか百かの
判断ス′ｊツブで続＜　４０７は新うベル番１′Ｊのｆ
１与を行うステ゛ツブ、４０８は連結性が１：」又はそ
れ以上ひ在したか否かの判１１７ｉスーＪツノ、／ＩＯ
ε）は後述りる特徴量バラツノ！への加幹スｊ−ツブ、
４１０、Ｇ、Ｌ後述りるｌ＜１バツフア・及び特機部バ
ッフ１のの更新をｔＩ）スンツプｅある。ステップ４１
１は前記４０１〜４１０ステツプにて連結１１解析を行
うランレングスデータブロックの更新を１′１うステッ
プ、４１２はステップ４１１で史υｉしたデータが零か
否かの判断ステップである。 以」ニ連結竹ｗＩ彷の流れ図の各ステップに関しその動
作をｔＡｌ　１１に説明したが、以下にその実際の内容
設定や更新に関しで前記したス）ツｆ　ｉＵに訂細な説
明を行う。 ＝１、ｆ、第ε３図及び第９図の流れ図に添った連結性
Ｗ（ｌｆｉを実４−ｊ’ｊるために使用される各秤バツ
フノ・について説明りる。第１０図はその名種バッファ
を図示した０のＣ第１０図（△）ｔより　Ｋバッフ戸、
第′１０図（１３）は［で１バツフノｌ、第１０【ズ１
（Ｃ）は優先順位バッファ・、第１０図（１）　）ｌよ
ラベルバッファ１及び第１０図（１：）は特徴量バッフ
戸をそれぞれ示Ｊ６第１０１’Ｘ１（Ａ）の１３　Ｋバ
ッファは図示りるようにランレングスゲータ記１Ｑ部１
５５内のｍ像ｆ−タ７１−リツクスの走査線に対応し／
ｅシランングスデータブロックの列を格納ヅるバッフ７
＋で、その構成上ランレングスデータ記憶部゛１５ど同
様に６４個の優先順位イｌ＆ノーされたランレングスデ
ータ７．１１ツクか−う構成されている。そし−（、こ
の夫々のブロックし同様にランレングスｒ−タ記憶部１
５内のブロックと同じ（ランレングスデータである起点
及び終点の情報が格納用（Ｉｆｉ／、’（Ｊ−うに４１
４成されて−いる。第１０１ｆｉ（［’３）のＲ１，−
バッノｊアは、Ｉ）Ｇ記憶３　Ｋバッファの各ランレン
グスデータブロックに１月１に対応するラベル番号記憶
コニツトＪ）１１らなるバッファＩである。ここでラベ
ル番号と（ま、各ランレングスデータに仮想的に（”Ｉ
　’ｊされる番８で、連結性解析を行う際に後述のごど
＜　（Ｊｔｊされる被測定物の仮名称のごときものＣあ
る。第１０図（Ｃ）に示す優先順位バッファ・は、連結
（１１解析を行い［３Ｋバッファ・内に連結性のあるラ
ンレングスデータが存在したどき当該ランレングスデー
タを格納しているブロックの優先順位ｒＩ５１を＋１納
りるバッフ／／である。又、第１０１図（υ）シベルバ
ッノフ・は前記優先順位バッファと１月１に対応りる記
憶領域をイエし、優先順位バッソトに格納されるランレ
ングスデータ夕に付与されているラベル７１％月を記憶
りるバッファＩである。、第一１０図（［ヨの１Ｓｆ黴
Ｆｉ′ｌバッフア番、１図示りるＪ、うにラベル番号を
１甲ｉ（ｔどし−（各４中の情報の格納を１゛Ｊ・］Ｃ
いる。後述するがごとく、連結性解析をされたデータは
仮名称的意味をイ」１」るラベルｍＱがｆ”Ｊ　Ｌｉさ
れるが、イのラベル番号につき第１０図（Ｅ）に承り’
１ｆｌｊ徴聞バッノＩノを４．Ｊりるの（・ある。そし
−（、同　のラベル笛Ｙ］がイ・［すされたデータが複
数存右１ｊるとさ゛に番よ、該特徴ｍバッフ１内に既に
格納され（いる各種の情報量が次の新たにＮ　７）され
ｌｃ回・−のラベル番号を拍つデータにＬ（づい−Ｃ史
１ｉされ、結局、ラベル笛ｊ３旬の特徴量の昨出をｉｉ
うバッファ・ぐル）るど占うことがでさる。 以上５種のバッーノｊ７とランレングス）“−夕ｊｉｉ
＋　’１ｌｊ１部１５内に格納されＣいるランレングス
データを用いて、第８図、第９図に示した流れ図に基づ
いて処理を（ｊい［ｌ的としている１ｈ徴１１１の時用
を行うの（ある。ここ（’　４；Ｌ例として第１１図に
示すｔｉ！ｉｉ像データマトリックス及びそのランレン
グスデータについての連結性解析を前記流れ図に１．ｔ
づい（行う場合について述べる。第１１図（△＞、（１
’３＞（よイれぞれ図中の被測定物■、ｊｌ、ＩＩＩの
画像データントリックスとイのランレンクスｊ″−夕の
ｉｊｌ、ｉ　ｍ形式を示したものである。ランレングス
データう成及σ妃憶の方ｄ１については既に訂述したが
、図中のアラビア数字１′〜３１′は画像ｊ゛−タを′
ノンレングスデータに分割り“る際の区分を示しＩこも
のｒ、ｌ／／〜３１″はでの区分に対応４６ランレング
スデータを示す。又、１“〜３１“のデータの内容は、
例えば区分１′の画像データのランレングスデータ１”
【よその起虚−Ｃル声る列？ｈ号×、及び戦貞の列番ぢ
ｙの２種で（ちる。 この−二うにし−（作られたランレングスデータは、第
８図、第９図の流れ図に承り処理手段により下記のごと
く処理される。 まず、第８図に示すステップ１００が実行され、５４１
０図に示した仝゛Ｃのバッファｒの内容がクリＸ／され
、これからの処理の実行準備をづる。次にスデツプ２０
０ぐ画１ρ；ｆ−タマ１〜リックスの水平走査ごとに行
うこれからの連結１１解析が全（のλＬ査線に対しＣ行
わＩＩｋが否がを判１１Ｊｉづる。即ち、本実施例の走
査線数は１）１１記の第４図に示したｌｆＨ像管１の水
平走査Ｆｄ！　ＶｉＩＬ：　ｊ；ｔづい−ｃ沃定８　レ
装置５１２Ｃ（５るため、スＪツ７６００にて更新され
るＮの値ど比較しＥ　Ｎ　＞　５　’Ｉ　２が真であれ
ばステツーｆ７００へ移行（〕一連の動作を終了りる１
、又Ｎ〕・５゛１２が偽でｉＱれぽ、−１，だ１画面の
連結（’Ｌ　Ｍ　４１Ｆが終Ｊ′し−Ｃいイ「いと判断
しく次のスノーツブ３ｏＯへ実行が移る。 ステップζ′ｌ００ＣはＪｌ、ｊイ１参照し−（いる画
像データントリックスのＸ？Ｉｔ目の走Ｉｉ（第１１図
）のｆ−夕に対応−りるランレングスｆ−り列Ｙ（第１
１図）を制御回路１６へ呼び込み、　′ｊ″−夕が零が
否かを判断し、イイムらばステップ６ｏＯへ移り、零で
＜ｃ　ＩＪればスノップ／ｌ　ＯＯへ移行しくのデータ
伯にニー　Ｊｉ４−Ｊ　１１”（；！ｌ！　粘性Ｉｆ／
　４ｉ　ヲｆｊう。 ステップ６００では現イｆ台照している１ｉｒｑ　ｌＫ
＋　１−タ１マトリックスの（′ｉ数に設定されている
変数Ｎをインクリメン１−シて前）ホのスラブ１２００
へ移（コづる。 一方、ステップ４００にＣ）史１ｊ’ｉ　＋’ｌ解４Ｊ
１が終了りるど、スう一ツブ５００が実ｉ）され、萌）
ｊｌｊの１３１クバツノノ・の内容を現イ１参１１（、
：、　（、ていＩこノンレングスノ゛−タ列Ｙの内容に
更新してステップ６００へ移り、以上同様の動作が繰り
返し尖１ｊされる。 以上がメインルーヂンにＣ実行される処理（・あるが、
この内のステップ４．００に承Ｊ連結ｔ！Ｉ解４；１に
ついて、第９図〜第１１図を参照し４Ｉ：がらさらに訂
しく説明ηる、。 ；１．す゛、メインルーｆ：／のステップ／ｌ　ＯＯに
実行が移ると、第９図に示Ｊステップ４０１が実行され
、１３にバッファの内容が制９１１回路１６に跣み込ま
れる。ここで、現在参照されているランレングスデータ
列が第１１図（Ｂ）に、ｊζす［−）だどづると、それ
以前よ′ｃｔ；Ｌ全て第１１図（Ａ）に小Ｊごとく画像
データは存在しないので、仝′Ｃのランレングスデ−タ
ブ［１１ツクはデータ零の状態Ｃあり、従・）てＢＫバ
ッファの内容ｂｓを記憶しＣいる。 次にスフ−ツブ／Ｉ　Ｏ２が実（ｊされ、１〕列の１０
先順位「１１に示ｊランレングスデータを制御回路１６
が読み込み、先σ）　１３　’にバラツノ・どの°連れ
１１１１を調べる。 ここで゛、連結１（１を調べるとは第１２図１−ぢ１、
りように現有参照し−（いるＰ列のランレングスデータ
ブ（−Ｊツクに記憶され−もいる起点（Ｘｎ）、終点（
Ｖｎ　）が、りしに参照され、現在ｔまＢ　Ｋバッファ
に記憶されでいる７列のランレングスノ゛−クブロック
内の起点（Ｘｎ−＋）、終点（Ｖｎ−１）と４用いＣ下
記りる第゛１式にＪ、り判定Ｊることで（ｌりる。 Ｘｎ　でＶ　ｎ−１かつＸｎ−＋　＜Ｖｎ　（１）即Ｉ
）、第１式を満足りるしのは第１２図に承りようイｊ：
　２７．’）のランレングスデータの重なり部分をらら
、このΦＩｄり部分が所定ｖ１．（本実施例では１に設
定しくいる。）以−１−′Ｃあるならぽ７列のランレン
グス）−タ（Ｘｎ−１＋　Ｖｎ−＋）と１）列のフンレ
ングスデータ（Ｘｎ　、　ｙｎ　）とは連結性があるど
づるのぐある。 しかし、第１１図に示すＪ、う；Ｊここぐ１３　Ｋバッ
フ１内は全て零になっているの′Ｃ第１式を渦足りる部
分は存イＬｌ！ず、従って連村、１１は認められないこ
とになり、ステップ４０５に移行Ｊる。 ステップ４０５においては上記の連結ｊｌｊ解４１ｉを
第１０図（Ａ＞に示ｔ　Ｂ　Ｋバラノン・内の全（のラ
ンし・ングスγ−夕に対して（ｊつだかｎｉかを判ｌｌ
ｌ′ｉする。本例の場合は全てのＢ　Ｋバラツノ・内の
データが零であるたδｊ）次のステップ４０６へと移行
Ｊる。 ステップ４０Ｇは先の初期設定のス）ツブ゛１００にて
零に設定された連絡個数カウンタの内容が零か否かを判
断する処理を示しているが、１３１〈バラツノ・内のデ
ータがマクであることから回カウンタの内容に変化はな
く、したが−）′１ニス）ツブ４０７が実（−１され、
現イ１参照しているランレングスデータに最新のラベル
番号が付）〕される。叩ノ５、シンレングス−１２−タ
ｒ’　１　’　Ｊに最ｔｌｉのラベル番）シ１゛１１が
仮に付りられるのｅある。次にスフ−ツブ４０９が実行
され先の第１０図（［）に示した特徴量バッーノ７にス
テップ４０７にて（−１与されたラベル番号及びシンレ
ングスデータ「１′」にＪ：ってｒｉ＞出されるｆｌＦ
々の′ｌＳ徴艶を記憶し、前記連結個数カウンタをリレ
ン１〜りる。 以」、ｃ′１つのランレングスデータの連結性解析が完
了し、次にスフツブ４１１にＪ：す、参照中のランレン
グスデータ列（゛）の（受入順位をインクリメントし、
当該１優先Ｎｔ’ｉ　４ｉ１がイ」りられｌこブ１」ツ
クにｒ’ｉ１２憶されるランレンゲスジ１−タをπ−Ｊ
）込む。 続くステップ４１２ではこの読み込Ｊ、れたランレング
スデータが’ｆｉ、７か否かを判断し、しし零でな【ノ
れば＋１ｊ磨スラツ７４０１へ移（）シ、−１述したと
同様の処理を行う。・１＼例ぐは１つ列の侵先町１１Ｑ
番）Ｊ「２」の）ンレンクスノゞ−タは７１であるの（
・、以上の行ごとの連結１！Ｉ解析の処理を終えメイン
ルーヂンのストツゾ５００の処ｉｌｌへ戻る。スーフッ
プ５００ひは、１３　Ｋバラツノ・の内′ａを７列のも
のから、現（１参照した１）列のデータへ更新しスーｉ
ツブ２００へ移る。 次にシンレングス１゛−夕記憶部１５のＱ列の処理ＩＪ
移るのであるが、この処理におい′Ｃｔ）ステップ２０
０及び３００については前記１）列の場合と同様である
ことから省略し、ステップ４０１より説明づる。 Ｊニー１”、ステップ４０．１にで読み込Ｊ、れる１３
　Ｋバッファの内容（、Ｌ前記ステップ５００の実行に
Ｊ、す１〕行のランレングスデータ、即（）１１“」で
あり、参照するデータｊ（ｔ　ｔ’　２　／／Ｊとなる
。ぞしζ、次のスラップ４０２でこの１１“」、［２“
」のランレングスデータに関づる連結性が判１１７ｉさ
れる。このどきは第１式から明らかなＪ、うに３１１！
結竹ありと判１１３ｉされる。１条ン言りればランレン
グスデータ「１“」及びｌ−２’　Ｊとは同一被測定物
を表わしていると判ＩＤｉされステップ４０３へ移る。 スラブ７４０３では、第１０図（Ｃ）及び（Ｄ）に示し
た優先順位バラツノ及びラベルバラツノ１に該連結性の
認められｌこランレングスデータ（このｊ門ｆ）は１１
“」のデータ）の１隻りし町（イをン（＋’　Ｉ　Ｊ　
）及びラベル番号（ｒＩＪ）がでれぞれ格納される。 次にステップ４０４Ｃは、連結１１が認められたので・
、連れＩｉ個数カウンタをインクリメンｈ　ＬノーＣｉ
に没定りる。次のスフツブ４０５　Ｆ　、ｌ’３　Ｋバ
ッファ内のデータ（［１“」）につき全１の連結性解析
を１）・）だか否かを判…ｉづるが、本例の場合はこの
１１″１のみＣ’　＋ｌするので、スノーツブ／１０６
へ移行りる。スｉ−″ｌｆ／ｌ　０６−（は先に設定さ
れた連結個数カウンタの内容が零か否かを判Ｉｆｌｉシ
、零（・ないのでス１ツゾ７１０８を実行りる。 ステップ／１０８ぐはｌｌ−１じく連結個数カウンタが
１か否かを判１１１りるｂので、本例の場合は貞どなり
ステップ４０９に移行Ｊる。 ；／、　ｊツ’／’　４０９１Ｊ、　ｆｉｉ＋　述Ｌ／
　／ココト＜特ｍ　ｆｊｌ−ハｙ　−／７への格納を行
うスノーツブＣ１この場合にはランレングスデータＩ２
“１にｆ、Ｊ：’　Ｉ’　１”」ど連れ１，１りがあっ
たことｈ”　”ｉ　ｌ”Ｉ”」と同一＝で前記のス）−
ツブ４０Ｑ３でラベルバラツノＪに格納されＣいるラベ
ル基Ｓ′ＪＩ″１１がｆ」され、特徴量バッノＩのラベ
ル番号１１］のバッーノノ・内に既に格納され−Ｃいる
１−１“１の内゛ｎを、このｌ−２“ｊのデータ内容を
基に更新し、１゛１“ｊと「２“」との２つのｆ−夕か
らｉｌＹ　ｉうれるところの特徴間を特徴量バッフ、７
のラベル番号「１」のバッファ内の向合°どづる。イの
後、前記のごとく１に設定された連結個数カウンタをリ
レン１〜してステップ／１１１へ移る１、以後、本スア
ップ４′１１〜６００．及びステップ２００・〜３００
よでは１）ら記し！−と同様のりＪ（’＋を繰り返り　
−ことから省略する。 以上のＪ：うに、木＊帖性解４１１の　連の向きはワン
レングス）−夕の１走査線にス・１応・」る列ｆりにな
されるのであり、ステップ２００にＣランレングスデー
タの仝（の列、本例の場合はｒ　！ｌｉ　１２　Ｊにつ
いで連ｔｔ’＋　＋！Ｉ解析か完了したとさにステップ
２００からスラップ７００へ実行が移り本連結性解析を
終了１Ｊるのである。第１１図に；ｉ＜　Ｌ／　／、：
本例の場合にｔｉｔ以１説明したと全く同一の「順に従
−）（′／ンレングスデ＝夕のＬＪ　ｆｊまでｆｊわれ
ることは明らかＣあり、０行まＣの木連結１１解析の手
順により最終的′／、Ｉ−γ−夕である１ＪＪ徴吊バツ
フノ・に【よラベル′？Ｓ号ｒｌＪ、ｒ２Ｊ、［ごう１
、］４［の４種のバラツノ・が（史用され、人々のＱ：
ｊ　ｍ　ｆｆｉバッバッには第１３図に示づようなラン
レングスデータ夕から１）出される特徴ｎ１が格納され
ることがわかる。 最後に、第１３図かられがるように、被測定物にイリし
た仮の名称どｂ吉うべさラベル岳３〕が、被測定物が第
１１図（△）に承り被測定物Ｉのように複２１１な形状
をどり、シンレングスノ゛−夕の列Ｓ〜（１行までを見
る限りにおいては、あだが５２つの物体が存在しでいる
かのＪ：うに判定され、ぞの連結性解析の手順において
１つの物体に２つ以上のラベル？ｌｉ　；ｊ　（本例Ｉ
＝おいてはラベル番号［２，１、「３］）が（Ｊ　”ｊ
され（いるどさ′の処理″「順に）いて述べる。 本例ｔｙ＞揚ｒ’＋　ＬＬ、第１１図（］３）に示すラ
ンレングスγ−夕のＶｆｉを？Ｉｉ結性粘性覆るとぎに
初めて前ｉｄ！　１７）ラベル番号１２」、１３」が同
　の物体であると判断（゛さるの（゛ある。ここでは、
１■に前述し、ＦＪＩ明を加λ１．ニスー１ツブに関し
ではでの詳細な説明（、艮略しｒ：記述りる。 まヂ、ランレングスデータのＶｌ−ｉが参照されるとさ
、木シスラムのイｊりる［３　Ｋバラノミ’　Ｒ１３よ
びＲＬババッノ・の内容はＶｆｊの１１前、即ら、（〕
行のデ一りが格納されてＪ３す、ｆｌｌ　’Ｉ　／Ｉ復
１（Δ）、（１３）に示′！Ｊにうな状態に変化してい
る。故に、７行の優先順位１−１」のランレングスデー
タ１１６”１を参照しｒ：Ｊ３す、本連結性解析の第１
の段階としてステップ４０２でＢＫバッフｊ・の最し７
１にあるランレングスデータ１２′との連結１１を＋Ｗ
ｔ記第１式にて判Ｉｉづるど、連結性ありと判断され、
次ステツプ４０３により第１５図（Δ）１、口承づＪ、
うにランレングスデータ「１２″」のイ１　・Ｊる（グ
先順位が前記ＩＱ先順位ババッノ・へ、ラベル品−′ユ
が前記ラベルバラフッ！へ格納される。 次にステップ４０４が実行され、連結個数カウンタが「
１」にセットされる。１３　Ｋバッファの内′８は第１
４図に示１ごとり、１受りＣ順イ１シ４ま（・ランレン
グスデータがＵ右ＪるＩこめ次のステップ４０５が実行
されると、ステップ４０１へ２の実ｉ′ｉが戻り、１３
　Ｋバララフ内の１’　１３“、ｌと各照ｆ−タ１’　
１６　’　Ｊとの連結性が先と同様に調べられ、各バッ
ノ７の内容は第１５図（１３）ににうに変化し連結個数
カウンタｔ；Ｌ　ｒ　２　Ｊにレツ］−される。 以上同様／、に動（′１（ステップ／Ｉ　Ｏｉ・−／Ｉ
　０５　）をＢ　Ｋバラノア内のデータ１１４“Ｊ、ｒ
１５“」に対し”’Ｃ’　Ｉｊうが、この３秤のデータ
ＧＪ、第１式から明らかなＪ、うに参照データ「１６”
」とは連結性なしと判断され、優先順（ぜＩバラツノν
及びラベルバッフ７１の内容１ま、第１５図（１３）の
まま変化ＩＬず、次に３’Ｌ　ｉｔ’ｉ飼数カウンタは
１２」にしツ１へされているのぐステップ／１１０が次
に実行される１、ここひは、ラベル７３号の整１１！と
、特徴ｒ１１の篩用が下記のごとく行われる。まｆ、ラ
ベルバラツノ・の内容から、ラベル番号２及び３の！ｌ
ｅ７　ｍ　Ｒ１バッフｊＪに格納されでいる各種１２１
徴ｆｒｌ　１．Ｌ　ｊｉｌ−の物体に関Ｊるものぐある
と判断し、第１３１％’ｌに示した１ＪＩ徴ｕ１バツノ
ノ・のうら、ラベル番号１２　＋及び１３１の１！１徴
川及び）ンレンクスｆ−タ１６′を合わμて新たに更新
しＩＣ１つの＃！ｉ　＊　ｒｆ；とり−る。 次にシベルバッフン７内の最す数の小ざいラベル番）３
の示り特徴量バッノノ・にでの更新した特徴６１を格納
りる（第１６図）。イの後の処理【よＶｌ述したど同一
である。 以上説明したように、本連結性解Ｕ１にＪ、１目、Ｌ、
とのＪ、うに複雑な形状をイｉＪるらのし最終１］的Ｃ
ある被測定物体の各種狛ｔｉ５！　ｆｌｌ　Ｇよ、各物
体ごとに１Ｓ徴吊バツフア内にぞの都Ｉ文更新された内
容が格納されＣおり、適確な形状認識がｊす能ぐあるこ
とがわかる。 Ｌ実施例の／ＩＪ宋コ 以上その構成、動作、処理の過程につい−ＣＨＴ）ホし
たように、本実施例によれば、第７図に示ずＪ、うなシ
ンレングスデータ記憶部１Ｅ）をイの構成要素どしでお
り、該記憶部１５に前述したように規則１１シいデータ
の格納を行うＪ、うにした。このため、該記憶部１５内
に格納されるランレングスュータに通、４づさ連結性解
析を（ｊう手順が第８図及び第９図にその流れ図を示し
たＪ、うな極めて簡単な５１！！狸手順のみで１ｊｌ　
（ｍとなり１１１徴ｉ３１の９出が短時間で達成できる
ものどなる。 叩も、第８図、第９図に；ｊ：　Ｌ／　／ζ流れ図の手
順を例を挙げ（説明したＪ、うに、連結性解析を行うに
際し、参照するランレングスデータと連結性の１７否を
比較されるシンレングスデータは、［３Ｋ　ｔ＜ツフノ
・に格納される現イｊ参照しているランレングスデータ
とｖ゛ｊ曲に連結性解析の（〕わｄたランレンゲスフ２
−タのみに対しＣ実行Ｊるだけで特徴ｍ弾出が可能とな
るので、その絶対的な処理手順が筒略化され、従−）−
（その処理に右Ｊ゛るＩ＋、’１間ム少なくてずむので
ある。 〔発明の効果１ 以−１訂’ｒホしたＪ、うに、本発明に係る形１）Ｎ認
ｖ１装置１’１．　Ｌ；Ｌ、ランレングス）′−夕を記
１！づる際に予め両縁γ−タントリツクスに対応づる優
先順位、及び走査順＋＜ｔ、　ｉ・】ｔ、：＋されｌＪ
シランングスデータ記憶の１０ツクを設番ノ、当該ＩＬ
、１ツク内に規則的にシンレングスデータを格納Ｊるつ
このため、連結性Ｍ析の手順は同　の走査順位（Ｊ４Ｊ
されたランレングスデータｈ３にｌ１ｉｌ−のルーブ−
ンを再起りるだ１．Ｊ−Ｑイの目的が辻成公れる。即ら
、連も１．性解析に際し必要最低限のランレングスデー
タ間との３１ｊ　Ｉ’＋　１！ｌ解析を調べればにり、
又ぞの連結Ｕ解析には同一のル−チンを１１１起的に利
用づるＩこめ、その解析＝：ｒ　ａ（＋の簡素化が達成
されるのである。従っＣ最終的目標である特徴間の算出
が容易になり所要時間の短縮が川面どなり、特’ｆｌＥ
の算出のＩｌ＆間が限られるリレルタイム処理等に適し
た形状認識装置を提供（きる。このことは、従来、解析
速度を改にりるｌこめにその処理を上位の機能を右りる
」ンピ」−夕等にｆｊわＵていたシステムに比較し、」
ストやメンデノ°ンス等の面において右利であり、形状
認識装置の請及を促し、イの利用分野の拡大的の副次的
効果をも淡するものである９、

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の形状認識装置の］１１ツク図、第２図は
イのランレングスデータの生成方法を示づ図、第３図は
本ｙｅ明の構成図、第４図は本発明の一実施例の４Ｍ成
図、第５図（Δ）へ、　（Ｆ　）はでの動作説明図、第
６図はでの画像）゛−タ；／１−リックスの生成り法を
示づ模式図、第７図（△）、（［３）はそのシンレング
スデータ記憶部を７１”＝−４模式図、第８図はでの連
結性ＰＮ析のメインルーチンを示づ流れ図、第９図はそ
の行毎の連結性解析の流れ図、０３１０図（Δ）〜（［
）はその各秤バツフノ・を示！Ｊ俣へ図、第１１図番、
Ｌ画像データ及びランレングスデータ構成の一例を示Ｊ
模式図、第１２図番よ連結性説明図、第１３図は特徴Ｒ
バラノンνの内容の一例を承り模式図、第１４図はＢ　
ＫバッファＩ及びＲＩ−バッノＩの内容の一例を承！ｌ
枳１（図、第１５図（△）、（１３）は優先順位バッフ
ァ及びラベルバッハ・の変化を示り゛模式図、第゛１Ｇ
図４１特徴旭バツ−７１ｚの変化を示′？Ｉ　ＪＱ式図
をそれＬ゛れ示−Ｊ、。 １、Ａ・・・ｕａ像管 １１）・・・ランレングスデータ記憶部１Ｇ・・・ａｘ
制御回路 ７・・・水Ｓ目ｉ’ｉｌ　１１１分岨器６・・・区切り
パルス発生器 ９・・・フィールド判定器 １０・・・アドレス生成カウンタ １１・・・アドレス切模器 １／ｌ・・・ラッチ回路 代］！ＩＩ人　弁理士　足Ｘ’ｌ　勉 第５図 （Ｆ） 第６図 第７図 （Ａ） （Ｂ） 第８図 （Ａ） 第１１０ （Ｂ） 第１５図 第１６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被測定物の形状をＩｉ＋ｆ出りる視覚レンリと、該ン３
   ？覚ｐンリからの被測定物にヌ４応した形状信号を１ｉ
   ｊｊｉ像ｊ２−タ７トリックスに変１９！づる画像処理
   手段と、 前記画像ｊ゛−タｚｌ〜リツクス走査ｆｉｊに該走査量
   ’Ｊ！ｉ　Ｇｆｆ　Ｊ、す（畳先順位を付しｌ、二ラン
   レングスデータに変操りるンンレングスデータ生成ｆ段
   と、ｌＬ台順ＩＩ７及び１夛りｊｌ１１位の（＝１され
   Ｉζ複数のブ［１ツクＪ、す４ｆるーノンレングスフ゛
   −タ記憶手段と、前記ランレングス１−タと１−成手段
   にＪ、り作られたランレングスｙ”　／）を、前ンラン
   レングスデータ記１１段内の対応覆る走査順位及び優先
   順位の４＝Ｊされｉ、：’７　［１ツクｆｌＪに分配し
   °（記憶さμるランレンクスデータ分配手段と、 当該ランレングスｉ゛−タをｂとに連Ｌ’ｉ　’ＩＱ’
   　Ｗ折を行い前記被測定物の形状から認識される１ｊ１
   徴甲を停出するランレングスデータ処］ｊｌｌ　４ｆ段
   とを備えることを特徴どＪる形状認識装置。