JPS5997874A - ペ−ジめくり方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、本、書類等のページを１枚とと圧メクルヘ
ーシめくり方法に関するものである。

現在、印刷あるいは手書の文書を機械的に読み取るＯＣ
Ｒ装置、単票あるいは連続用紙に文字。

画像を記録する印刷記録装置、さらに複写装置。

ファクシミリ装置等が広く使用されているが、本−や、
積み重ねられたり、とじられたりした書類。

用紙を対象とした場合、人手によって１枚ずつめくって
装置にかける必要があり、事務の機械化。

自動化を妨げている。これらの点を解決するため、自動
的なページめくり装置を先に提案した（特願昭５６−９
９６１２号参照）。この先に提案したページめくり装置
について第１図、第２図、第３図面の簡単な説明する。

第１図はページめくり装置に使用される接触子の一例で
ある。１は支持体、２は板はねで、一端が支持体１にね
じ止め等により固定され、他端はシリコンゴム等の高分
子材料からなる柔軟部３がモールド、コーティング、接
着等の手段により薄く結合されている。また、板はね２
のほぼ中央には歪ゲージ４がはられており、その先端の
柔軟部３の部分に力が加わり板はね２がたわむと、力に
比例した電圧が出力できる構成になっている。また、支
持体１の後端には軸５が設けられ、これを介し多自由度
の空間機構に接続される。

第２図はページめくり装置の全体を示す機構の構成例で
ある。なお、制御部は省略しである◎モ−夕１１の軸上
にアーム１２が結合され、７−ム１２の先端にはモータ
１３のケースが固定されている。モータ１３の軸上には
７−ム１４が結合され、アーム１４の先端にはモータ１
５のケースが固定されている。さらに、モータ１５には
第１図で示した接触子１０が結合されている。１６は本
。

書類１紙、プラスチックフィルム、その他の可撓性薄葉
体であり、この明細書ではこれを総称して紙ということ
にする。１７は前記紙１６の端部である。

ページめくり動作は第３図に示すように紙１６０組１７
に接触子１０の柔軟部３を所定の力ｆで紙面に対しある
角度θで押しつける。次に、力ｆがほぼ一定となるよう
に保ちながら支持体１を上方へ持ち上げると表面の１枚
の紙１６が持ち上がる。その後、表面の紙１６の下に支
持体１をもぐり込ませ、その後支持体１を太き（移動し
ページめくりを行なう◎ ところで、先に提案したページめくり装置においては、
第３図の（１）の状態に設定する方法が開示されていな
い。したがって、あらかじめ紙面の高さが既知の場合に
おいてはページめくり動作を実現できるが、紙面の高さ
が未知の場合には接触子１０の柔軟部３を紙面１６の端
部ＩＴに押しつけることができないという欠点がある。

この発明は、この欠点を除去するため、紙面の高さに応
じたページめくり動作を実現することができるようにし
たものである。以下図面についてこの発明の詳細な説明
する。

第４図はこの発明の一実施例を示すものである。

モータ１８によって減速歯車１９を介して７−ム２０が
矢印Ａ方向に回転する。アーム２ｏが回動すると以下に
説明する２１〜３２の各郡全体がこれにつれて回動する
ことになる。すなわち、７−ム２０に塔載したモータ２
１によって減速歯車２２を介してアーム２３が図で下方
を支軸として矢印Ｂ方向に回転する。アーム２３Ｖｃ塔
載したモータ２４によって減速歯車２５を介して７−ム
２６を矢印Ｃ方向に回転する。また、同じくアーム２３
に塔載したモータ２７によって減速歯車２８．２９を介
してアーム３０をアーム２６の軸を回転軸どして矢印り
方向に回転する。さらに、アーム２６に塔載したモータ
３１によって減速歯車３２を介して接触子１０を矢印Ｅ
方向に駆動する。モータ１Ｂ、２１，２４．２７はサー
ボモータであり、図示していないが、各モータ軸には回
転位置センサが装着されている。本装置は５自由度を有
し、このような構成によって接触子１０は紙面と任意の
角度θを保ちながら所定の位置に位置づけることができ
る。なお、減速歯車１９．２２．２５．２８゜および３
２はいずれもサフィックス１を付したつ小、大の平歯車
で構成されている。そしてこれらは他の減速歯車を用い
ることもできる。

第５図はこの発明の実施例の制御装置の構成を示すブロ
ック図である。モータ３３は第４図のモータ１８．２１
．２４．２７を総称したものであ−る。回転位置センサ
３４はモータ３３のモータ軸圧装着したもので、このセ
ンサ信号を位置・速度演算回路３５に入力して、各アー
ム２０．２３゜２８．３（ｌと接触子１００回転位置と
速度が演算され、その結果が主演算回路３７に人力され
る。

歪ゲージ４の出力もＡ／Ｄ変換回路３６を介して主演算
回路３７に入力される。主演算回路３７では、紙面と接
触子１０とのなす角度を一定に保ちながら接触子１０を
所定の位置に位置づけるためのモータ１Ｂ、２１，２４
．２７の角度計算を行なうと同時に、位置と速度のフィ
ードバック量を計算しモータに印加すべき菫を計算し、
Ｄ／Ａ変換回路３８とリニア電力増幅器３９を介してモ
ータ３３に印加する。また、現在の各モータの位置から
紙面と接触子１０のなす角度と接触子１０の柔軟部３の
先端位置座標の計算も行なう。

紙面の高さ検出にあたって、第６図に示されるように紙
面上方に接触子１０を前述の各モータな駆動することに
よって移動させる。この位置から接触子１０と紙面との
なす角度θを一定に保ちながら紙面方向に接触子１０を
移動させる。具体的には紙面に垂直方向の軸に関しての
み、目標とする位置を紙面方向に微少距離だけ修正し、
それ妬対応するモータ角度を計算しモータの位置決めを
行なう。この時点で、歪ゲージ４の出力から紙面と接触
子１０の柔軟部３が接触したかどうかを主演算回路３１
で判定を行ない、接触していなければ目標とする位置を
さらに修正する。接触しておれば接触時の各モータの角
度から紙面の高さが計算される。この紙面の高さ検出に
基づいて、第３図の（１）における紙１６の端部１７に
柔軟部３の位置づけを行なう。以後ページめくりが開始
される。

以上説明したように、この発明は紙面と接触子のなす角
度を所定（一定あるいはほぼ一定）に保ちながら紙面の
存在する方向に接触子を移動させ、紙面と接触子との間
に作用する力を検出することによって紙面の高さを検知
することができるようにしたので、ページめくり開始点
において、任意の高さの紙面に対して紙面の端部に接触
子の柔軟部を正確に自動的に位置づけることができると
いう利点がある。

【図面の簡単な説明】

ｇｘ図は従来のページめくり装置の接触子の構成図、第
２図は従来のページめ（り装置の構成図、第３図はペー
ジめくり動作の説明図、第４図はこの発明のページめく
り装置の要部の構成を示す斜視図、第５図はこの発明の
ページめくり装置の制御部の構成を示すブロック図、第
６図はこの発明の高さ検出の説明図である。 図中、１は支持体、２は板ばね、３は柔軟部、４は歪ゲ
ージ、５は軸、１０は接触子、１１．１３゜１５．１８
．２１．２４，２７．３１．３３はモータ、１２．１４
，２０，２３．２６．３０は７−ム、１６は紙、１７は
紙の端部、１９．２２．２５．２８．２９゜３２は減速
歯車、３４は回転位置センサ、３５は位置・速度演算回
路、３６はＡ／Ｄ変換回路、３７は主演算回路、３８は
Ｄ／Ａ変換回路、３９はリニア電力増幅器である。 第１図 第２図 ４３３ 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先端に力検出器を有する接触子と、この接触子を３次元
   的に移動する少なくとも３自由度の空間機構とからなる
   ページめくり装置において、紙面と前記接触子のなす角
   度を所定に保ちながら前記紙面の存在する方向に接触子
   を移動させ、前記紙面と接触子との間に作用する力を検
   知して前記紙面の高さを検出しページめくり開始点を定
   めることを特徴とするページめくり方法。