JPS599712A - 移動方法及びその装置 - Google Patents
移動方法及びその装置Info
- Publication number
- JPS599712A JPS599712A JP11693382A JP11693382A JPS599712A JP S599712 A JPS599712 A JP S599712A JP 11693382 A JP11693382 A JP 11693382A JP 11693382 A JP11693382 A JP 11693382A JP S599712 A JPS599712 A JP S599712A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- air
- moving
- motor
- pulse motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/06—Means for converting reciprocating motion into rotary motion or vice versa
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発萌は移動方法及びその装置、更に詳しくはエンコー
ダにより移動′Ｍ、ヲ検出されつつ移動させる空気駆動
と、モータによる駆動とを併用することにより、高速性
、耐負荷性及び位置決め′Ｍ度等の向上を図った移動方
法及びその装置に関するものである。
ダにより移動′Ｍ、ヲ検出されつつ移動させる空気駆動
と、モータによる駆動とを併用することにより、高速性
、耐負荷性及び位置決め′Ｍ度等の向上を図った移動方
法及びその装置に関するものである。
従莱より直動あるいは回転２行なわせる制御機器の制浄
Ｐ源には、主としてモータを用いたものと、流体を用い
たものの二種類があった。
Ｐ源には、主としてモータを用いたものと、流体を用い
たものの二種類があった。
モータな用いＴこものは、パルスモータアルいはエンコ
ーダを組込んだモータの便用等により、停止位置精度の
厳密性を図ることができ、更にはクラッチの使用により
停止後の位置移動が生じなくすることもできる利点を有
している。しかしながら、直動中あるいは回転中に加わ
る負荷が、モータの出力定格以上となったりすると、直
動あるいは回転が行なえ′なくなるだけでな（、負荷の
値によってモータを大出力のものとせざるを得ない欠点
があった。又更に、モータの回転数による制限から、駆
動の速度あるいは回転の角速度を太き（することには限
界が生じていた。
ーダを組込んだモータの便用等により、停止位置精度の
厳密性を図ることができ、更にはクラッチの使用により
停止後の位置移動が生じなくすることもできる利点を有
している。しかしながら、直動中あるいは回転中に加わ
る負荷が、モータの出力定格以上となったりすると、直
動あるいは回転が行なえ′なくなるだけでな（、負荷の
値によってモータを大出力のものとせざるを得ない欠点
があった。又更に、モータの回転数による制限から、駆
動の速度あるいは回転の角速度を太き（することには限
界が生じていた。
流体を用いたものは、液体を用いたものと、空気を用い
たものとの二種に大別される。これらは共に、モータを
用いた場合に比べて速度あるいは角速度を大きくできる
ことの外に、前者は送り精度、停止位置精度、更には負
荷抵抗に優れているものの、管理及びメインテナンスに
困難があった。又後者は、管理及びメインテナンスに優
れ、更には圧力を高くすることで負荷抵抗にも優れるも
のの、送り精度及び停止位置精度が悪（、精密機械等に
使用できないものであった。
たものとの二種に大別される。これらは共に、モータを
用いた場合に比べて速度あるいは角速度を大きくできる
ことの外に、前者は送り精度、停止位置精度、更には負
荷抵抗に優れているものの、管理及びメインテナンスに
困難があった。又後者は、管理及びメインテナンスに優
れ、更には圧力を高くすることで負荷抵抗にも優れるも
のの、送り精度及び停止位置精度が悪（、精密機械等に
使用できないものであった。
そこで本発明は空気圧を利用した駆動装置とモータを用
いた駆動装置との利点のみをエンコーダを用いることに
よって引ぎ出す移動方法及びその装置を提供することに
より、高速性、耐負荷性及び位置精度の向上を図ること
７目的とする。
いた駆動装置との利点のみをエンコーダを用いることに
よって引ぎ出す移動方法及びその装置を提供することに
より、高速性、耐負荷性及び位置精度の向上を図ること
７目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は、空気駆動により
設定位置付遅進移動させると共に、この移動Ｍｗエンコ
ーダにて検出し、空気、駆動停止後、モーフ駆動により
設定位置に移動させること及び移動体と、この移動体を
移動させるモータ及び空気駆動装置と、この空気駆動装
置による移動量を検出するエンコーダとから形成したこ
とを特徴とする。
設定位置付遅進移動させると共に、この移動Ｍｗエンコ
ーダにて検出し、空気、駆動停止後、モーフ駆動により
設定位置に移動させること及び移動体と、この移動体を
移動させるモータ及び空気駆動装置と、この空気駆動装
置による移動量を検出するエンコーダとから形成したこ
とを特徴とする。
以下移動装置についての実施例の説明と共に、本発明を
詳述する。
詳述する。
Ｑｑ １図及び第２図に示した移動装置は、空気圧を用
いたシリンダ１０と、パルスモータ３０及びエンコーダ
４ｏとから形成されている。
いたシリンダ１０と、パルスモータ３０及びエンコーダ
４ｏとから形成されている。
シリンダ１０は、ロッドカバー１１とへラドカバー１２
間にチューブ１３を被せて形成しである。又ロッドカバ
ー１１には、その略中央からは、ピストンロッド１４が
進退自在に設けられていると共に、ボート１５が設け−
Ｃある。ピストンロッド１４は、その先端に先端ねじ１
６が設けられ、後端にピストン１７が固定され、かつそ
の内部が中空状に形成され°Ｃいる。この中空部１８６
ては、ヘッドカバー１２側から延設された送りネジ１９
が位置している。又２０はピストン１７に固定され、か
つ送りネジ１９に螺合している送りナツトである。ヘッ
ドカバー１２には、ボート２１の外に、送りネジ１９と
パルスモータ３０の出力軸３１と乞連結する中間を紬２
２が軸支しである。ボートｉ ｓ 、２１には、図示し
ないが逆上弁付可変流量調整弁及び電磁弁が連通してい
る。
間にチューブ１３を被せて形成しである。又ロッドカバ
ー１１には、その略中央からは、ピストンロッド１４が
進退自在に設けられていると共に、ボート１５が設け−
Ｃある。ピストンロッド１４は、その先端に先端ねじ１
６が設けられ、後端にピストン１７が固定され、かつそ
の内部が中空状に形成され°Ｃいる。この中空部１８６
ては、ヘッドカバー１２側から延設された送りネジ１９
が位置している。又２０はピストン１７に固定され、か
つ送りネジ１９に螺合している送りナツトである。ヘッ
ドカバー１２には、ボート２１の外に、送りネジ１９と
パルスモータ３０の出力軸３１と乞連結する中間を紬２
２が軸支しである。ボートｉ ｓ 、２１には、図示し
ないが逆上弁付可変流量調整弁及び電磁弁が連通してい
る。
スバルスモータ３０は、その出力（４１］３１にカップ
リング３２乞介して中間軸２２が連結され、出力軸３１
の反対側にはエンコーダ４０が連結されている。
リング３２乞介して中間軸２２が連結され、出力軸３１
の反対側にはエンコーダ４０が連結されている。
なお図中２３は、ピストン１フ０回転を防止する為のガ
イド棒であり２４はパツキンである。
イド棒であり２４はパツキンである。
次に移動方法を、前記した移動装置の作動に合わせて説
明−「る。
明−「る。
まずシリンダ１０の一方のボート２１に空気を送入し、
他力のボート１５がら空気を排出１−ることにより、設
定位置に達するべくピストン１７を移動させる。ピスト
ン１７はピストンロット１４に連結しである為、ピスト
ンロッド１４が直進することになる。又ピストン１７・
の移動は、送りナツト２０の移動ともなり、その結果、
送りネジ１９が回転する。
他力のボート１５がら空気を排出１−ることにより、設
定位置に達するべくピストン１７を移動させる。ピスト
ン１７はピストンロット１４に連結しである為、ピスト
ンロッド１４が直進することになる。又ピストン１７・
の移動は、送りナツト２０の移動ともなり、その結果、
送りネジ１９が回転する。
この送りネジ１９は、中間軸２２、パルスモータ３０を
介してエンコーダ４０に連結していル０）で、ピストン
ロッド１４の直進Ｓ、 カ回転畝としてエンコーダ４０
で検知されることとなる。
介してエンコーダ４０に連結していル０）で、ピストン
ロッド１４の直進Ｓ、 カ回転畝としてエンコーダ４０
で検知されることとなる。
一方この空気側ｂｍ＋により、ピストンロッド１４が設
屋位置付遅進直進したことをエンコーダ４０で検知する
と、空気の送排気が断たれる。但し空気の送排気が断た
れた後でも、負荷あるいは慣性等により若干移動するが
、その移動も含めて、エンコーダ４０に入力され１その
後パルスモータ３０のホールディングトルクにより停山
する。この時図示ン略したコントローラにより、停止イ
１．ｉ ｆ＆と設定位置との差が判定される。
屋位置付遅進直進したことをエンコーダ４０で検知する
と、空気の送排気が断たれる。但し空気の送排気が断た
れた後でも、負荷あるいは慣性等により若干移動するが
、その移動も含めて、エンコーダ４０に入力され１その
後パルスモータ３０のホールディングトルクにより停山
する。この時図示ン略したコントローラにより、停止イ
１．ｉ ｆ＆と設定位置との差が判定される。
その後、その設定位置との距離の差分だけパルスモータ
３０にパルス２送ってピストンロッド１４を【α進させ
、所定位置に停止させることとなる。なおこの距離の差
とは、設定位置の手ｅｔＪで送排気か障またれた場合と
、設定位置を超えて送排気が断１これた場合とでは、正
逆の関係が正じる。従ってパルスモータ３０は正転して
設定位置とする場合と、逆転して設足位添°とする：Ｉ
Ｊｌ、Ｉ令とがある。但し加工あるいは移送について、
設定位蝕ヲ超えてから戻すことが加Ｉ 、ｉｍ ％？＋
Ｊ等につながって好ましくないので、本装置についても
、必ず設定位置の手前で停止さ、ｐ−１その後パルスモ
ータ３０により直進させて設定位置に至らせることが望
ましい。
３０にパルス２送ってピストンロッド１４を【α進させ
、所定位置に停止させることとなる。なおこの距離の差
とは、設定位置の手ｅｔＪで送排気か障またれた場合と
、設定位置を超えて送排気が断１これた場合とでは、正
逆の関係が正じる。従ってパルスモータ３０は正転して
設定位置とする場合と、逆転して設足位添°とする：Ｉ
Ｊｌ、Ｉ令とがある。但し加工あるいは移送について、
設定位蝕ヲ超えてから戻すことが加Ｉ 、ｉｍ ％？＋
Ｊ等につながって好ましくないので、本装置についても
、必ず設定位置の手前で停止さ、ｐ−１その後パルスモ
ータ３０により直進させて設定位置に至らせることが望
ましい。
なお空気制御によりパルスモータ３０が回転すると、パ
ルスモータ３０自体が発電機として機能する。その結果
生じる電力は、そのままアースして逃がしても良いが、
電球等を点灯させて空気制御状態にあることの表示とす
ることもできる。
ルスモータ３０自体が発電機として機能する。その結果
生じる電力は、そのままアースして逃がしても良いが、
電球等を点灯させて空気制御状態にあることの表示とす
ることもできる。
又追上の説明では、シリンダ１０を例に説明したが、こ
の他にも、単なる直進機構、直進の回転への変換機構、
エアーモータ、パルスモータ、エンコーダを順次連結し
て用いることもできる。
の他にも、単なる直進機構、直進の回転への変換機構、
エアーモータ、パルスモータ、エンコーダを順次連結し
て用いることもできる。
なお以上の説明では、空気制御による直進ヲ一度パルス
モータ３０のホールディングトルクで完全に停止させ、
その後パルスモータ３０ビ所定パルス分回転させる様に
説明したが）これは空気制御による直進停止迄エンコー
ダ４０を用い、その位置迄のエンコーダ４゜の検出量を
コントローラに入力した後、エンコーダ４０を用いない
場合の例である。この他にも、エンコーダ４０を設定位
置に達する進用いることもできる。即ち、設定位置付近
進達したら空気の送排気を断つと共にパルスモータ３０
を駆動させ、空気制御による直進及びパルスモータ３０
による直進の合計をエンコーダ、４０で検出し、エンコ
ーダ４０によって設定位置に達したことが検知されたと
きには、コントローラを介してパルスモータ３０を停止
させ、このパルスモータ３０にホールディングトルクを
発生させる方法である。なおこの時には、モータは単に
直進させるだけで良いので、パルスモータ３ｏ以外のモ
ータを使用することかり能であり、特に低回転の時に高
トルクが得られるＤｏモータが最適である。
モータ３０のホールディングトルクで完全に停止させ、
その後パルスモータ３０ビ所定パルス分回転させる様に
説明したが）これは空気制御による直進停止迄エンコー
ダ４０を用い、その位置迄のエンコーダ４゜の検出量を
コントローラに入力した後、エンコーダ４０を用いない
場合の例である。この他にも、エンコーダ４０を設定位
置に達する進用いることもできる。即ち、設定位置付近
進達したら空気の送排気を断つと共にパルスモータ３０
を駆動させ、空気制御による直進及びパルスモータ３０
による直進の合計をエンコーダ、４０で検出し、エンコ
ーダ４０によって設定位置に達したことが検知されたと
きには、コントローラを介してパルスモータ３０を停止
させ、このパルスモータ３０にホールディングトルクを
発生させる方法である。なおこの時には、モータは単に
直進させるだけで良いので、パルスモータ３ｏ以外のモ
ータを使用することかり能であり、特に低回転の時に高
トルクが得られるＤｏモータが最適である。
第３図は、移動量として回転をとらえた時の移動装置を
示したものであり、第１図及び第２図と同一部材には同
−符号７付して説明を省略する。
示したものであり、第１図及び第２図と同一部材には同
−符号７付して説明を省略する。
図中５０はロータリーアクチュエータであり、一方の軸
を出力軸５１とし、他方の軸を鉋出軸５２とし′（いる
。検出軸５２はカップリング５３を介してエンコーダ４
０に連結されると共に、歯車５４が固定されている。こ
の歯車５４は、パルスモータ３０の出力軸３１に固定し
た歯車５５に噛合し−〔いる。
を出力軸５１とし、他方の軸を鉋出軸５２とし′（いる
。検出軸５２はカップリング５３を介してエンコーダ４
０に連結されると共に、歯車５４が固定されている。こ
の歯車５４は、パルスモータ３０の出力軸３１に固定し
た歯車５５に噛合し−〔いる。
この装置の使用方法も、第１図、第２図に示した移動装
置とほぼ同一であり、空気制御によりロータリーアクチ
ュエータ５０を回転させ、その回転角をエンコーダ４０
にて検出し、誤差分の補正ｔパルスモータ３０にて行な
うものである。
置とほぼ同一であり、空気制御によりロータリーアクチ
ュエータ５０を回転させ、その回転角をエンコーダ４０
にて検出し、誤差分の補正ｔパルスモータ３０にて行な
うものである。
この様な場合、ロータリーアクチュエータ５０を用いず
、エアーモータを用いると、回 。
、エアーモータを用いると、回 。
転角でな（、回転数を移動量としての制御も行なえる。
本発明に係る移動方法を用いると、空気駆動による移動
後、エンコーダ４０にて検出した所定位置との差だけモ
ータ、例えばパルスモータ３０で駆動させることとなる
ので、空気駆動による移動の高速性及び耐負荷性カー図
れルト共に、パルスモータ３０による位置補正により位
置精度の向上を図ることができる。
後、エンコーダ４０にて検出した所定位置との差だけモ
ータ、例えばパルスモータ３０で駆動させることとなる
ので、空気駆動による移動の高速性及び耐負荷性カー図
れルト共に、パルスモータ３０による位置補正により位
置精度の向上を図ることができる。
又更に移動を直動とし、空気駆動による直動ン回転に変
換してエンコーダ４０検出をす ４゜ると、直進移動方
法としては、高速性、位置精度等の面で理想的な制御方
法となる。
換してエンコーダ４０検出をす ４゜ると、直進移動方
法としては、高速性、位置精度等の面で理想的な制御方
法となる。
又移動装置に関しても、前述した移動方法の実施に直接
使用する装置として最適なものであり、特に、空気移動
装置としてシリンダ１０を用い、かつこのシリンダ１０
に用いるピストンロッド１４を移動体とし、直進距離を
送りナツト２０と送りネジ１９により回転数としてエン
コーダ４０に入力し、回転数の差分だげパルスモータ３
０奢回転させて直進させる様に形成すると、位置精度の
誤差は送りナツト２０と送りネジの遊び分しか生じ得な
いこととなる。更にこの誤差は負荷が引張り荷重か、あ
るいは圧縮荷重かによって容易に補正できるので、結果
として極めて位置精度の高い直進移動装置となる。勿論
、高速性、耐負荷性も十分担保されることとなる。
使用する装置として最適なものであり、特に、空気移動
装置としてシリンダ１０を用い、かつこのシリンダ１０
に用いるピストンロッド１４を移動体とし、直進距離を
送りナツト２０と送りネジ１９により回転数としてエン
コーダ４０に入力し、回転数の差分だげパルスモータ３
０奢回転させて直進させる様に形成すると、位置精度の
誤差は送りナツト２０と送りネジの遊び分しか生じ得な
いこととなる。更にこの誤差は負荷が引張り荷重か、あ
るいは圧縮荷重かによって容易に補正できるので、結果
として極めて位置精度の高い直進移動装置となる。勿論
、高速性、耐負荷性も十分担保されることとなる。
以上述べた様に本発明は、高速性、耐負荷性、位置精度
χ丁べで満足させるものである。
χ丁べで満足させるものである。
図面は本発明に係る装置の実施例を示−ｒもので、第１
図は断面図、第２図は第１図の要部縦断面図、第３図は
他の実施例を示す断面図である。 １０・・・シリンダ、１１・・・ロッドカバー、１２・
・・ヘッドカバー、１３・・・チューブ、１４・・・ピ
ストンロッド、１５・・ボート、１６・・・先端ねじ、
１７・・・ピストン、１８・・・中空部、１９・・・送
りネジ、２０・・・送りナツト、２１・・・ボート〜２
２・・・中間軸、２３・・・ガイド棒、２４・・・パツ
キン ３０・・・パルスモータ、３１・・・出力１１１］、３
２・・・カップリング ４０・・・エンコーダ ５０・・・ロータｖ−−ｙり−ｙ−ユエータ、５１・・
・出力軸、５２・・・検出軸、５３・・・カップリング
、５４・・・歯車、５５・・・歯車。 代理人弁理士 中 村 盛 大
図は断面図、第２図は第１図の要部縦断面図、第３図は
他の実施例を示す断面図である。 １０・・・シリンダ、１１・・・ロッドカバー、１２・
・・ヘッドカバー、１３・・・チューブ、１４・・・ピ
ストンロッド、１５・・ボート、１６・・・先端ねじ、
１７・・・ピストン、１８・・・中空部、１９・・・送
りネジ、２０・・・送りナツト、２１・・・ボート〜２
２・・・中間軸、２３・・・ガイド棒、２４・・・パツ
キン ３０・・・パルスモータ、３１・・・出力１１１］、３
２・・・カップリング ４０・・・エンコーダ ５０・・・ロータｖ−−ｙり−ｙ−ユエータ、５１・・
・出力軸、５２・・・検出軸、５３・・・カップリング
、５４・・・歯車、５５・・・歯車。 代理人弁理士 中 村 盛 大
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、空気駆動により設定位置付遅進移動させると共に、
この移動量をエンコーダにて検出し、空気駆動停止後、
モータ駆動により設定位置に移動させることを特徴とし
た移動方法。 ２、移動な直動とし、空気駆動による直動を回転に変換
してエンコーダ検出を行なう特許請求の範囲第１項記載
の移動方法。 ３、移動体と、この移動体を移動させるモータ及び空気
駆動装置と、この空気駆動装置による移動量を検出する
エンコーダとから形成しｔこことを特徴とする移動装置
。 ４、 移１ｔｌ１体をピストンロッドとし、空気移動
装置とじてシリンダを用い、かつシリンダの移動をピス
トンに設けた送りナツトに螺合する送りネジの回転とし
て検出可能にエンコーダに連結すると共に、送りネジを
モータにて回転可能に形成した特許請求の範囲第３項記
載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11693382A JPS599712A (ja) | 1982-07-07 | 1982-07-07 | 移動方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11693382A JPS599712A (ja) | 1982-07-07 | 1982-07-07 | 移動方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS599712A true JPS599712A (ja) | 1984-01-19 |
Family
ID=14699285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11693382A Pending JPS599712A (ja) | 1982-07-07 | 1982-07-07 | 移動方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS599712A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0186457U (ja) * | 1987-11-27 | 1989-06-08 | ||
| JP2005315279A (ja) * | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Iq Wan:Kk | 位置決め装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015187A (ja) * | 1973-06-11 | 1975-02-18 |
-
1982
- 1982-07-07 JP JP11693382A patent/JPS599712A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015187A (ja) * | 1973-06-11 | 1975-02-18 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0186457U (ja) * | 1987-11-27 | 1989-06-08 | ||
| JP2005315279A (ja) * | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Iq Wan:Kk | 位置決め装置 |
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