JPS5987506A - 雑音除去装置 - Google Patents
雑音除去装置Info
- Publication number
- JPS5987506A JPS5987506A JP19758082A JP19758082A JPS5987506A JP S5987506 A JPS5987506 A JP S5987506A JP 19758082 A JP19758082 A JP 19758082A JP 19758082 A JP19758082 A JP 19758082A JP S5987506 A JPS5987506 A JP S5987506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- yrk
- small
- process signal
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Filters And Equalizers (AREA)
- Noise Elimination (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、プロセス信号に含まれる雑音を除去する装置
（フィルタ）に係シ、特にプロセス制御用に好適なフィ
ルタに関する。
（フィルタ）に係シ、特にプロセス制御用に好適なフィ
ルタに関する。
従来の技術を第１図、第２図、第３図を用いて説明する
。第１図において、１は制御対象のプロセスであシ例え
ば沸騰水型原子炉である。ｘｋは時刻ｋにおけるプロセ
ス信号であシ、例えば平均出力領域モニタの出力信号で
ある。４はＸｋに含まれる雑音を除去する装置であり、
例えば１次遅れ低域通過フィルタである。ｙｒｋは時刻
ｋにおけるプロセス信号（中性子束）の設定値である。
。第１図において、１は制御対象のプロセスであシ例え
ば沸騰水型原子炉である。ｘｋは時刻ｋにおけるプロセ
ス信号であシ、例えば平均出力領域モニタの出力信号で
ある。４はＸｋに含まれる雑音を除去する装置であり、
例えば１次遅れ低域通過フィルタである。ｙｒｋは時刻
ｋにおけるプロセス信号（中性子束）の設定値である。
３は減算器である。２はフィルタ４の出力ｙｋと設定値
３’ｒｈとの差（ｙｒｋ−ｙｈ）よ多制御対象ｌへの操
作１１ｃｈ’に出力する演算器である。一般的には、２
，３．４をまとめて制御装置としている。
３’ｒｈとの差（ｙｒｋ−ｙｈ）よ多制御対象ｌへの操
作１１ｃｈ’に出力する演算器である。一般的には、２
，３．４をまとめて制御装置としている。
さて中性子束信号Ｘｋに含まれる雑音（ノイズ）を除去
する１次遅れ低域通過フィルタ４の離散系の演算式は（
１）式のようになる。
する１次遅れ低域通過フィルタ４の離散系の演算式は（
１）式のようになる。
ここで、ｒはサンプリング周期、Ｔはフィルタ４の時定
数である。
数である。
第２図は、ｙｒｋを時刻ｔ、でステップ状に低下させた
場合のＸｋ、ｙｋの時間的変化である。ここでｒは０．
１秒、Ｔは０．２秒とした。ｘｋの不規則な変動成分が
ノイズである。Ｘｋの変動幅が大きいため、ｔ、以前の
定常時においてフィルタ出力ｙｋが変動している。この
ため定常時でも偏差（ｙｈ ｒ−Ｙｋ）が変動し、演算
器２の出力である操作量Ｃｋが変動する。その結果、プ
ラントに不必要な変動を与えるという問題がある。
場合のＸｋ、ｙｋの時間的変化である。ここでｒは０．
１秒、Ｔは０．２秒とした。ｘｋの不規則な変動成分が
ノイズである。Ｘｋの変動幅が大きいため、ｔ、以前の
定常時においてフィルタ出力ｙｋが変動している。この
ため定常時でも偏差（ｙｈ ｒ−Ｙｋ）が変動し、演算
器２の出力である操作量Ｃｋが変動する。その結果、プ
ラントに不必要な変動を与えるという問題がある。
第３図は、Ｔｔ１．０秒にし７’（場合の特性である。
足′に時におけるｙｋの変動幅は第２図の場合に比べて
小さくなるが、ｊ＝以欲の過渡変化時ではｙｋはｘｋに
対して遅れが大きく、差１ｙｋ−Ｘｋｌが大きくなる。
小さくなるが、ｊ＝以欲の過渡変化時ではｙｋはｘｋに
対して遅れが大きく、差１ｙｋ−Ｘｋｌが大きくなる。
この結果、Ｘｋが必袂以上にアンダーシュートやオーバ
ーシューヒし、制御装置全体の応答性が低下するという
問題が発生する。またこの場合、演算器２の定数を適切
に選ばないと制御ハンチングが起るという問題がある。
ーシューヒし、制御装置全体の応答性が低下するという
問題が発生する。またこの場合、演算器２の定数を適切
に選ばないと制御ハンチングが起るという問題がある。
すなわち、理想的なフィルタ出力’Ｊｋは、ｘｋの定常
時には変動幅の小さい一定な値となり、過渡時にはｘｋ
に対して遅れが小さい（差１ｙｋ−ｘｈｌが小さい）値
となることである。しかし、従来技術ではこれを達成で
きず、時定数Ｔを小さくすると定常時においてｙｋが変
動し、Ｔを大きくすると過渡時に差１Ｙｈｘｋｌが太き
くなシすぎるという欠点がある。
時には変動幅の小さい一定な値となり、過渡時にはｘｋ
に対して遅れが小さい（差１ｙｋ−ｘｈｌが小さい）値
となることである。しかし、従来技術ではこれを達成で
きず、時定数Ｔを小さくすると定常時においてｙｋが変
動し、Ｔを大きくすると過渡時に差１Ｙｈｘｋｌが太き
くなシすぎるという欠点がある。
本発明の目的は、プロセス信号Ｘｋの定常時には変動幅
の小さい一定な値を出力し、かつ、ｘｋの過渡時にはＸ
ｋとの差が小さい値を出力するフィルタを提供すること
である。
の小さい一定な値を出力し、かつ、ｘｋの過渡時にはＸ
ｋとの差が小さい値を出力するフィルタを提供すること
である。
本発明の特徴は、フィルタの定数を定常時と過渡時で適
宜変更できるようにしたことである。すなわち、例えば
１次遅れ低域通過フィルタの時定数Ｔを、定常時は大き
くして変動幅の小さい値’Ｊｋを出力し、かつ過渡時は
Ｔ’に小さくしてプロセス信号ｘｋとの差が小さい値ｙ
ｋを出力させるようにしたことである。ここで、定常時
と過渡時の区別は、Ｘｋとその目標値ｙｒｋとの差１ｙ
ｒｈ ｘｈｌるようにしている。
宜変更できるようにしたことである。すなわち、例えば
１次遅れ低域通過フィルタの時定数Ｔを、定常時は大き
くして変動幅の小さい値’Ｊｋを出力し、かつ過渡時は
Ｔ’に小さくしてプロセス信号ｘｋとの差が小さい値ｙ
ｋを出力させるようにしたことである。ここで、定常時
と過渡時の区別は、Ｘｋとその目標値ｙｒｋとの差１ｙ
ｒｈ ｘｈｌるようにしている。
本発明の一実施例を第４図〜第６図を用いて説明する。
第４図は本発明一実施例の構成を説明する図であシ、第
１図の従来例と異なる点は、時定数固定型の１次遅れ低
域通過フィルタのかわシに、プロセス信号Ｘｋとその目
標値５’ｒｋとの偏差界する手段１１、偏差ｌ ｙｒｋ
ｘｋｌと変化率段１２、及び時定数Ｔを変更するこ
とができる時定数可変型１次遅れ低域通過フィルタ１３
を設けたことである。第５図は、第４図を補足説明する
図である。１１では、プロセス信号Ｘｈとその目標値ｙ
ｒｋとの偏差１ ｙｒｋ ｘｋｌ及びプロセス信号ｔ
ｘｋ や変化率１−１が大きければ、制御対象１が過渡ｔ 変化状態であることを意味している。１２では、ｘｋ 偏差１ｙｒｋ−ｘｋｌと変化率１−１よりＴｔとＴ２ｔ 全決定し、その低値を時定数Ｔとして出力する。
１図の従来例と異なる点は、時定数固定型の１次遅れ低
域通過フィルタのかわシに、プロセス信号Ｘｋとその目
標値５’ｒｋとの偏差界する手段１１、偏差ｌ ｙｒｋ
ｘｋｌと変化率段１２、及び時定数Ｔを変更するこ
とができる時定数可変型１次遅れ低域通過フィルタ１３
を設けたことである。第５図は、第４図を補足説明する
図である。１１では、プロセス信号Ｘｈとその目標値ｙ
ｒｋとの偏差１ ｙｒｋ ｘｋｌ及びプロセス信号ｔ
ｘｋ や変化率１−１が大きければ、制御対象１が過渡ｔ 変化状態であることを意味している。１２では、ｘｋ 偏差１ｙｒｋ−ｘｋｌと変化率１−１よりＴｔとＴ２ｔ 全決定し、その低値を時定数Ｔとして出力する。
ここで偏差１ｙｒｈ ｘｋｌが大きければＴｔ ’Ｋ
ｌ”小さｘｋ く、小さければＴ１を大きくする。変化率１−１ｔ とＴ２の関係も同様にする。Ｔ１とＴ２のうちの低値を
実際に使う時定数Ｔとするのは、過渡変化時に遅れが少
ないようにするためである。１３は次式を演算しｙｈｔ
出力する機能がある。
ｌ”小さｘｋ く、小さければＴ１を大きくする。変化率１−１ｔ とＴ２の関係も同様にする。Ｔ１とＴ２のうちの低値を
実際に使う時定数Ｔとするのは、過渡変化時に遅れが少
ないようにするためである。１３は次式を演算しｙｈｔ
出力する機能がある。
ここで、τはサンプリング周期、Ｔは１２の出力である
時定数Ｔである。
時定数Ｔである。
第６図は、本実施例の特性を示す図である。定常時（時
刻ｔ、以前）ではＴが大きくなるためｙｋの変動幅が小
さくなる。これはｘｋの係数（１−ｅ’″りが小さくな
るためである。一方、過渡時（１，以後）はＴが小さく
なり（係数（ｘ−ｅ−ｙｚが大きくなシ）、ｙｋとＸｋ
との差は小さくなる。
刻ｔ、以前）ではＴが大きくなるためｙｋの変動幅が小
さくなる。これはｘｋの係数（１−ｅ’″りが小さくな
るためである。一方、過渡時（１，以後）はＴが小さく
なり（係数（ｘ−ｅ−ｙｚが大きくなシ）、ｙｋとＸｋ
との差は小さくなる。
本実施例によれば、定常時においてｙｋの変動幅が小さ
く、かつ、過渡時においてｙｋはプロセス信号Ｘｋとの
差が小さくなるので、従来の問題点を解決できるという
効果がある。
く、かつ、過渡時においてｙｋはプロセス信号Ｘｋとの
差が小さくなるので、従来の問題点を解決できるという
効果がある。
本発明の変形例として、定常と過渡の区別に変いる場合
がある。このとき過渡変化時の応答が多少遅くなるが、
単純な構成で従来の問題点を解決できるという効果があ
る。
がある。このとき過渡変化時の応答が多少遅くなるが、
単純な構成で従来の問題点を解決できるという効果があ
る。
本発明によれば、プロセス信号ｘｋの定常時には変動幅
の小さい値ｙｋを出力し、かつ、Ｘｋの過渡変化時には
ｘｋとの差が小さい値’ｌｈを出力する雑音除去装置を
実現できる。したがって、走間 常時における制御間やポンプ回転数の不必要な変動を防
止できるので、べ゛γリングのような機器の摩耗を低減
できるという効果がある。また、過渡変化時は応答遅れ
を防止できるので、制御装置全体としての応答性が向上
するという効果がある。
の小さい値ｙｋを出力し、かつ、Ｘｋの過渡変化時には
ｘｋとの差が小さい値’ｌｈを出力する雑音除去装置を
実現できる。したがって、走間 常時における制御間やポンプ回転数の不必要な変動を防
止できるので、べ゛γリングのような機器の摩耗を低減
できるという効果がある。また、過渡変化時は応答遅れ
を防止できるので、制御装置全体としての応答性が向上
するという効果がある。
第１図は従来方法の構成を説明する図、第２図及び第３
図は従来方法における特性を説明する図、第４図は本発
明一実施例の構成を説明する図、第５図は第４図を補足
説明する図、第６図は本発明する手段、１２・・・偏差
ＩＹｒｋ ｘｈｌと変化率段Ｘ８１３・・・時定数Ｔを
変更することができる時定第１図 弔２図 峙閂ｔ 第３日 ＬＯ 峙ｒ＋ｑ’ｌ を 箔４０
図は従来方法における特性を説明する図、第４図は本発
明一実施例の構成を説明する図、第５図は第４図を補足
説明する図、第６図は本発明する手段、１２・・・偏差
ＩＹｒｋ ｘｈｌと変化率段Ｘ８１３・・・時定数Ｔを
変更することができる時定第１図 弔２図 峙閂ｔ 第３日 ＬＯ 峙ｒ＋ｑ’ｌ を 箔４０
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、プロセス信号に含まれる雑音を除去する装置におい
て、プロセス信号Ｘとプロセス信号の目標値ｙｔとの偏
差１ ）’ｒ −Ｘ ｌまたはプロセス信号て雑音除去
装置の定数を変更する手段を設けたことを特徴とする雑
音除去装置。 ２、特許請求の範囲第１項においてプロセス信号に含ま
れる雑音を除去する１次遅れ低域通過フィルタにおいて
、プロセス信号Ｘとプロセス信号の目標値ｙｒとの偏差
１ ｙ、−ｘｌ及びプロセス信て前記１次遅れ低域通過
フィルタの時定数Ｔ？変更する手段を設けたことを特徴
とする雑音除去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19758082A JPS5987506A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | 雑音除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19758082A JPS5987506A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | 雑音除去装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5987506A true JPS5987506A (ja) | 1984-05-21 |
Family
ID=16376853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19758082A Pending JPS5987506A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | 雑音除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5987506A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61251902A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-08 | Yokogawa Electric Corp | 雑音除去装置 |
| JPH0370004A (ja) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 自動制御方式 |
| JP2008068663A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
-
1982
- 1982-11-12 JP JP19758082A patent/JPS5987506A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61251902A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-08 | Yokogawa Electric Corp | 雑音除去装置 |
| JPH0370004A (ja) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 自動制御方式 |
| JP2008068663A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6384690B1 (en) | Phase locked loop control via inner and outer feedback control circuits | |
| JPH11249724A (ja) | ロボット制御のための経路計画装置及び経路計画方法 | |
| JP3804060B2 (ja) | フィードバック制御装置 | |
| JPS5987506A (ja) | 雑音除去装置 | |
| JP4648448B2 (ja) | Ｐｉｄ調節器を含む閉ループ系のプロセス制御装置 | |
| JPS61109104A (ja) | Ｐｉｄ調節計 | |
| JPH08506950A (ja) | 適応指数フィルタの調整方法 | |
| JPH0934503A (ja) | Ｐｉｄコントローラの調整法 | |
| JP2001290504A (ja) | 制御装置 | |
| JPH09289798A (ja) | 信号検出装置 | |
| JP3018767B2 (ja) | 水位調整装置 | |
| JPS59105102A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS6224804B2 (ja) | ||
| JP2001296906A (ja) | 低次元分割マルチレートディジタルロバスト補償器を備えた制御システムおよびその設計方法 | |
| JPS5652591A (en) | Speed control method for pump in variable speed operation | |
| JPH08263105A (ja) | 反復制御装置 | |
| JP2002276527A (ja) | 水力発電所調速制御装置と水力発電所の調速制御方法 | |
| SU1136033A1 (ru) | Устройство дл измерени температуры | |
| JPS5929883B2 (ja) | 原子炉プラントの蒸気制御装置 | |
| JPS6228804A (ja) | 比例積分装置 | |
| JPS58208801A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS58119004A (ja) | バングバング制御方法 | |
| JPS5677055A (en) | Correcting method of program control in continuous casting method | |
| JPH02249009A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS55118101A (en) | Control unit |