JPS5981040A - 高速位置決め方式 - Google Patents
高速位置決め方式Info
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- JPS5981040A JPS5981040A JP18873582A JP18873582A JPS5981040A JP S5981040 A JPS5981040 A JP S5981040A JP 18873582 A JP18873582 A JP 18873582A JP 18873582 A JP18873582 A JP 18873582A JP S5981040 A JPS5981040 A JP S5981040A
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- pulses
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、テーブル等の移動部材を高速に位置決めする
だめの高速位置決め方式に関し、特にノくンチプレスや
ボール盤等のテーブルの位置決めに好適な高速位置決め
方式に関する。
だめの高速位置決め方式に関し、特にノくンチプレスや
ボール盤等のテーブルの位置決めに好適な高速位置決め
方式に関する。
テーブル等を高精度で且つ高速に位置決めするためサー
ボ制御方式が広く利用されている。このサーボ制御方式
は第１図ブロック図に示す様に、移動部材を送るだめの
サーボモータ１と、サーボモータ１の速度を検出するだ
めの速度検出器２と、サーボモータ１の回転位置を検出
するため位置検出器３とを設け、速度検出器２の検出速
度ＶＳによって速度制御ループを形成し、位置検出器３
の検出位置ＰＳによって位置制御ループを形成してサー
ボモータ１を制御するものである。即ち、移動距離、移
動速度を含む移動指令ＣＭが図示しないＮＣ装置等の制
御部からパルス分配回路４に与えられると、パルス分配
回路４は係る移動指菩ＣＭに対応するパルス列の指令パ
ルスＦＦを発する。指令パルスＦＦは第２図（ａ）に示
す様に所定高さのパルスを指令速度に応じて周波数変調
され、そのパルス数が移動距離に比例する様に作成され
る。闇、第２図（ａ）では、信号ＦＦの高さがその時点
のパルス数を示している。この指令パルスＦＦは位置制
御回路５に入力し、又位置信号ＰＳも位置制御回路５に
入力する。位置制御回路５は、エラーカウンター５ａと
デジタル・アナログ（ＤＡ）変換器５ｂで構成され、エ
ラーカウンター５ａは指令パルスＦＦを加算し、サーボ
モータ１の所定回転角毎に発生するパルスである位置信
号ＰＳを減算して、指令位置と実位置との差を示すエラ
ー信号を発し、このエラー信号はＤＡ変換器５ｂでアナ
ログ変換され、速度指令（位置誤差） ＣＶＳとして出
力される。この速度指令ＣｖＳは差動アンプで構成され
る速度制御回路６で速度検出器２からの実速度信号ｖＳ
との差が取られ、この差である速度差信号がサーボモー
タ１に与えられ、サーボモータ１が制御される。
ボ制御方式が広く利用されている。このサーボ制御方式
は第１図ブロック図に示す様に、移動部材を送るだめの
サーボモータ１と、サーボモータ１の速度を検出するだ
めの速度検出器２と、サーボモータ１の回転位置を検出
するため位置検出器３とを設け、速度検出器２の検出速
度ＶＳによって速度制御ループを形成し、位置検出器３
の検出位置ＰＳによって位置制御ループを形成してサー
ボモータ１を制御するものである。即ち、移動距離、移
動速度を含む移動指令ＣＭが図示しないＮＣ装置等の制
御部からパルス分配回路４に与えられると、パルス分配
回路４は係る移動指菩ＣＭに対応するパルス列の指令パ
ルスＦＦを発する。指令パルスＦＦは第２図（ａ）に示
す様に所定高さのパルスを指令速度に応じて周波数変調
され、そのパルス数が移動距離に比例する様に作成され
る。闇、第２図（ａ）では、信号ＦＦの高さがその時点
のパルス数を示している。この指令パルスＦＦは位置制
御回路５に入力し、又位置信号ＰＳも位置制御回路５に
入力する。位置制御回路５は、エラーカウンター５ａと
デジタル・アナログ（ＤＡ）変換器５ｂで構成され、エ
ラーカウンター５ａは指令パルスＦＦを加算し、サーボ
モータ１の所定回転角毎に発生するパルスである位置信
号ＰＳを減算して、指令位置と実位置との差を示すエラ
ー信号を発し、このエラー信号はＤＡ変換器５ｂでアナ
ログ変換され、速度指令（位置誤差） ＣＶＳとして出
力される。この速度指令ＣｖＳは差動アンプで構成され
る速度制御回路６で速度検出器２からの実速度信号ｖＳ
との差が取られ、この差である速度差信号がサーボモー
タ１に与えられ、サーボモータ１が制御される。
この様なサーボ制御を行うと、サーボモータ１の位置誤
差ＣｖＳは第２図（ｂ）に示す様に、指令パルスＦＦの
立上り時点１．から増加し、指令パルスＦＦの終了時点
を里の少し手前で最大となシ、時点ｔ１以降は指数関数
的に減少する。この指数関数は（１−ｅ ｘ ｐ（−１
／τ））で表わされ、τ＝’／Ｇｓであるから系のポジ
ションゲインＧを大きくしないと、位置決め時間は短縮
出来ない。ポジションゲインＧを大きくすると、系が不
安定となり易くオーバーシーートを生ずるおそれがあり
、自ずとポジションゲインＧの大きさにも上限があり、
位置決め時間の短縮が困難となっている。
差ＣｖＳは第２図（ｂ）に示す様に、指令パルスＦＦの
立上り時点１．から増加し、指令パルスＦＦの終了時点
を里の少し手前で最大となシ、時点ｔ１以降は指数関数
的に減少する。この指数関数は（１−ｅ ｘ ｐ（−１
／τ））で表わされ、τ＝’／Ｇｓであるから系のポジ
ションゲインＧを大きくしないと、位置決め時間は短縮
出来ない。ポジションゲインＧを大きくすると、系が不
安定となり易くオーバーシーートを生ずるおそれがあり
、自ずとポジションゲインＧの大きさにも上限があり、
位置決め時間の短縮が困難となっている。
このため、本出願人は先に第３図に示す位置決め方式を
提案した。即ち、指令パルスとして、移動距離りの数に
αだけ多い指令パルスＦＦ’を出力し、指令パルスＦＦ
’終了時ｔ１の一定時間稜の時間ｔ２からα数の逆方向
移動指令パルスＢＦを出力せしめ位置誤差を急速に増加
し、文通に急激に減少せしめて高速位置決めを達成する
ものである。
提案した。即ち、指令パルスとして、移動距離りの数に
αだけ多い指令パルスＦＦ’を出力し、指令パルスＦＦ
’終了時ｔ１の一定時間稜の時間ｔ２からα数の逆方向
移動指令パルスＢＦを出力せしめ位置誤差を急速に増加
し、文通に急激に減少せしめて高速位置決めを達成する
ものである。
しかしながら、係る提案した方式では、送シ量（移動距
離）やイナーシャが一定のものであれば都合が良いが、
送り量やイナーシャが変わるものでは、逆方向指令パル
スＢＰの出力時点での位置誤差が一定でなく、このため
位置誤差を指令ノくルスＢＦが上回ったり、逆に足りな
かったりして、位置決めに要する時間がパラライたシ、
高精度の位置決めが困難となり安定な位置決めが不可能
となるおそれがあった。
離）やイナーシャが一定のものであれば都合が良いが、
送り量やイナーシャが変わるものでは、逆方向指令パル
スＢＰの出力時点での位置誤差が一定でなく、このため
位置誤差を指令ノくルスＢＦが上回ったり、逆に足りな
かったりして、位置決めに要する時間がパラライたシ、
高精度の位置決めが困難となり安定な位置決めが不可能
となるおそれがあった。
従って、本発明の目的は、送シ量やイナーシャが変化し
てもしかも送υ量の大小にかかわらず安定な高速位置決
めの可能な高速位置決め方式を提供するにある。
てもしかも送υ量の大小にかかわらず安定な高速位置決
めの可能な高速位置決め方式を提供するにある。
以下、本発明を実施例を基に詳細に説明する。
第４図は本発明の一実施例ブロック図であシ、図中、第
１図と同一のものは同一の記号で示してあり、７はＮｅ
装置（制御部）であり、７ａは移動指令回路であり、移
動指令ＣＭを発生するもの、７ｂは設定レジスタであり
、基準位置誤差量β（β〉α）が設定されるもの、７Ｃ
は第１の比較器であり、エラーカウンタ５ａの内容であ
る位置誤差６とレジスタ７ｂに設定された基準位置誤差
βとを比較し、移動指令回路７＠に指令を与えるもの、
７ｄは第１のレジスタであり、第１の追加ノくルス数α
１及び第１の基準誤差β１を記憶するもの、 ７ｅは第
２のレジスタであり、第２の追加パルス数α２及び第２
の基準誤差β２を記憶するもの、７ｆは第２の比較器で
あυ、指令された移動距離りと基準圧＠ Ｌ ｃとを用
較し、Ｌ≧ｔｃなら第１のレジスタ７ｄに、Ｌ＜ｔＣな
ら第２の【／ジスタフｅに出力命令を発するものである
。
１図と同一のものは同一の記号で示してあり、７はＮｅ
装置（制御部）であり、７ａは移動指令回路であり、移
動指令ＣＭを発生するもの、７ｂは設定レジスタであり
、基準位置誤差量β（β〉α）が設定されるもの、７Ｃ
は第１の比較器であり、エラーカウンタ５ａの内容であ
る位置誤差６とレジスタ７ｂに設定された基準位置誤差
βとを比較し、移動指令回路７＠に指令を与えるもの、
７ｄは第１のレジスタであり、第１の追加ノくルス数α
１及び第１の基準誤差β１を記憶するもの、 ７ｅは第
２のレジスタであり、第２の追加パルス数α２及び第２
の基準誤差β２を記憶するもの、７ｆは第２の比較器で
あυ、指令された移動距離りと基準圧＠ Ｌ ｃとを用
較し、Ｌ≧ｔｃなら第１のレジスタ７ｄに、Ｌ＜ｔＣな
ら第２の【／ジスタフｅに出力命令を発するものである
。
第４図実施例構成の動作について第５図の動作説明図に
従い説明する。
従い説明する。
先づ、ＮＣ装置７の図示しない処理回路より移動距離り
が第２の比較器７ｆに送られ、第２の比較器７ｆでは、
移動距離りと基準距離ｔＣとが比較され、Ｌ≧ｌｃなら
第１のレジスタ７ｄに、Ｌ＜ｔＣなら第２のレジスタ７
Ｃに出力命令が発せられる。
が第２の比較器７ｆに送られ、第２の比較器７ｆでは、
移動距離りと基準距離ｔＣとが比較され、Ｌ≧ｌｃなら
第１のレジスタ７ｄに、Ｌ＜ｔＣなら第２のレジスタ７
Ｃに出力命令が発せられる。
第１のレジスタ７ｄに出力命令が発せられると、第１の
レジスタ７ｄから第１の追加パルス数α１、第１の基準
誤差β１を発し、各々移動指令回路７ａ。
レジスタ７ｄから第１の追加パルス数α１、第１の基準
誤差β１を発し、各々移動指令回路７ａ。
設定レジスタ７ｂＫ送る。同様に、第２のレジスタ７ｅ
に出力命令が発せられると、第２のレジスタ７ｅから第
２の追加パルス数α２、第２の基準誤差β２を発し、各
々移動指令回路７ａ、設定レジスタ７ｂに送る。従って
、第６図（ａ）の移動距離対追加パルス数関係図、第６
図（ｂ）の移動距離対基準誤差関係図に示す様に、基準
距離までは追カロノクルス数としてα２、基準誤差とし
てβ２、基準距離以上は追加パルス数としてα１、基準
誤差としてβ１７５工各々移動指令回路７ａ、設定レジ
スタ７ｂにセットされる。即ち、移動距離に応じて追カ
ロノ（ルス数、基準誤差が段階的に変化し、この段階数
は図の２段階に限らず、５段階、４段階等ゲイン、イナ
ーシャ等によって任意に設定できる。次にＮＣ装置の図
示しない処理回路より移動距離Ｌ１移動速度■が移動指
令回路７ａに与えられると、移動指令回路７ａは移動指
令ＣＭとして（Ｌ＋α）、■を２（ルス分配回路４に与
える。これによシノクルス分自己１回路４はパルス分配
演算、加減速演算を行い、第５図（ａ）に示す指令ノ（
ルスＦＦ’を出力する。指令）くルスＦＦ’はエラーカ
ウンタ５ａに入力し、サーボモータ１の位置検出器６の
位置ノくルスが差し弓１力１れ、位置誤差が出力される
。この位置誤差はＤＡ変換器５ｂでアナログ量に変換さ
れ、速度制御回路６に速度指令として入力する。速度制
御回路６はこの速度指令とサーボモータ１の速度検出器
２の実速度との差を取り、サーボモータ１に出力し、サ
ーボモータ１を速度制御する。これにより、位置誤差は
第５図（ｂ）の如く時刻ｔ０より徐々に上昇し、指令パ
ルスＦＦ’の終了時ｔ１の直前に最大値を取り、時刻ｔ
ｌ以降指数関数的に減少していく。一方、ＮＣ装置７で
は、パルス分配回路４のパルス分配終了信号によりパル
ス分配終了後比較器７Ｃにおいて、エラーカウンタ５ａ
の位置誤差εとレジスタ７ｂの基準誤差βとの比較を行
い、位置誤差εと基準誤差βとが一致すると逆方向指令
を移動指令回路７ａに与える。これによシ移動指令回路
７ａは、−αである逆方向移動指令を出力し、パルス分
配回路４に°与えるので、パルス分配回路４は第５図（
ａ）に示す逆方向指令パルスＢＦを出力し、エラーカウ
ンタ５ａに与える。これによシェラ−カウンタ５ａの位
置誤差、εは急速に減少し、速度制御回路６へ与えられ
る指令速度も減少するので、サーボモータ１は急速に位
置決めされる。この場合、エラーカウンタ５ａに与えら
れるパルス数は、最初に（Ｌ＋α）、次に（−α）であ
るので、全体として見ればＬであるから移動距離は変ら
ない。
に出力命令が発せられると、第２のレジスタ７ｅから第
２の追加パルス数α２、第２の基準誤差β２を発し、各
々移動指令回路７ａ、設定レジスタ７ｂに送る。従って
、第６図（ａ）の移動距離対追加パルス数関係図、第６
図（ｂ）の移動距離対基準誤差関係図に示す様に、基準
距離までは追カロノクルス数としてα２、基準誤差とし
てβ２、基準距離以上は追加パルス数としてα１、基準
誤差としてβ１７５工各々移動指令回路７ａ、設定レジ
スタ７ｂにセットされる。即ち、移動距離に応じて追カ
ロノ（ルス数、基準誤差が段階的に変化し、この段階数
は図の２段階に限らず、５段階、４段階等ゲイン、イナ
ーシャ等によって任意に設定できる。次にＮＣ装置の図
示しない処理回路より移動距離Ｌ１移動速度■が移動指
令回路７ａに与えられると、移動指令回路７ａは移動指
令ＣＭとして（Ｌ＋α）、■を２（ルス分配回路４に与
える。これによシノクルス分自己１回路４はパルス分配
演算、加減速演算を行い、第５図（ａ）に示す指令ノ（
ルスＦＦ’を出力する。指令）くルスＦＦ’はエラーカ
ウンタ５ａに入力し、サーボモータ１の位置検出器６の
位置ノくルスが差し弓１力１れ、位置誤差が出力される
。この位置誤差はＤＡ変換器５ｂでアナログ量に変換さ
れ、速度制御回路６に速度指令として入力する。速度制
御回路６はこの速度指令とサーボモータ１の速度検出器
２の実速度との差を取り、サーボモータ１に出力し、サ
ーボモータ１を速度制御する。これにより、位置誤差は
第５図（ｂ）の如く時刻ｔ０より徐々に上昇し、指令パ
ルスＦＦ’の終了時ｔ１の直前に最大値を取り、時刻ｔ
ｌ以降指数関数的に減少していく。一方、ＮＣ装置７で
は、パルス分配回路４のパルス分配終了信号によりパル
ス分配終了後比較器７Ｃにおいて、エラーカウンタ５ａ
の位置誤差εとレジスタ７ｂの基準誤差βとの比較を行
い、位置誤差εと基準誤差βとが一致すると逆方向指令
を移動指令回路７ａに与える。これによシ移動指令回路
７ａは、−αである逆方向移動指令を出力し、パルス分
配回路４に°与えるので、パルス分配回路４は第５図（
ａ）に示す逆方向指令パルスＢＦを出力し、エラーカウ
ンタ５ａに与える。これによシェラ−カウンタ５ａの位
置誤差、εは急速に減少し、速度制御回路６へ与えられ
る指令速度も減少するので、サーボモータ１は急速に位
置決めされる。この場合、エラーカウンタ５ａに与えら
れるパルス数は、最初に（Ｌ＋α）、次に（−α）であ
るので、全体として見ればＬであるから移動距離は変ら
ない。
さて、本発明では、前述の基準誤差βが移動距離りに対
応して段階的変化する構成を採っている理由は次の様で
ある。前述の指令パルスＦＦ’の終了後、位置誤差は指
数函数的に減少していくが、逆方向指令パルスＢＦの印
加効果は位置誤差が大きい時程良く安定な位置決めが可
能となる。即ち、指令パルスＦＦ’の終了後逆方向指令
パルスＢＦの印加が早ければ早い程良い。このため、レ
ジスタ７ｂに設定する基準誤差βは大きいことが望まれ
るが、移動距離りが余り変化しないものはともかく、移
動距離りが作業内容によって変化するものにおいては、
位置誤差εの最大値の変化も大きく、移動路ＭＬが小さ
い場合には、指令パルスＦＦ’の終了前に基準誤差βに
達したり、位置誤差εの最大値すら基準峡差βに達しな
いおそれがあり、係る構成において逆方向指令パルスＢ
Ｆの印加制御が不可能となるおそれがある。従って、本
発明では、移動距離りに応じて基準誤差βを段階的に変
化せしめ、移動距離りに応じて最適の時点（最も効果の
ある位置誤差の時点）で、逆方向指令パルスを印加する
様に構成している。例えば第５図（ａ）に示す移動距離
りの大の場合と、第５図（ｃ）に示す移動距離りの小の
場合とを比較すると、移動距離りの大の場合は第１の基
準誤差β１（第５図（ｂ））が、移動路＾１（Ｌの小の
場合は第１の基準誤差β１よシ小さい第２の基準誤差β
２（第５図（Φ）が設定され、位置誤差εがこれに達し
た時点ｔ２．ｔ、で各々逆方向指令パルスＢＦが印加さ
れるから、移動距離りに応じた最適の位置誤差到達時に
逆方向指令パルスＢＦの印加が可能となる。
応して段階的変化する構成を採っている理由は次の様で
ある。前述の指令パルスＦＦ’の終了後、位置誤差は指
数函数的に減少していくが、逆方向指令パルスＢＦの印
加効果は位置誤差が大きい時程良く安定な位置決めが可
能となる。即ち、指令パルスＦＦ’の終了後逆方向指令
パルスＢＦの印加が早ければ早い程良い。このため、レ
ジスタ７ｂに設定する基準誤差βは大きいことが望まれ
るが、移動距離りが余り変化しないものはともかく、移
動距離りが作業内容によって変化するものにおいては、
位置誤差εの最大値の変化も大きく、移動路ＭＬが小さ
い場合には、指令パルスＦＦ’の終了前に基準誤差βに
達したり、位置誤差εの最大値すら基準峡差βに達しな
いおそれがあり、係る構成において逆方向指令パルスＢ
Ｆの印加制御が不可能となるおそれがある。従って、本
発明では、移動距離りに応じて基準誤差βを段階的に変
化せしめ、移動距離りに応じて最適の時点（最も効果の
ある位置誤差の時点）で、逆方向指令パルスを印加する
様に構成している。例えば第５図（ａ）に示す移動距離
りの大の場合と、第５図（ｃ）に示す移動距離りの小の
場合とを比較すると、移動距離りの大の場合は第１の基
準誤差β１（第５図（ｂ））が、移動路＾１（Ｌの小の
場合は第１の基準誤差β１よシ小さい第２の基準誤差β
２（第５図（Φ）が設定され、位置誤差εがこれに達し
た時点ｔ２．ｔ、で各々逆方向指令パルスＢＦが印加さ
れるから、移動距離りに応じた最適の位置誤差到達時に
逆方向指令パルスＢＦの印加が可能となる。
同様に、本発明において、追加パルス数αが移動距離Ｌ
Ｋ対応して発生する構成を採っている理由について説明
すると、前述の如く逆方向指令パルスの印加時１．．１
４においては移動距離りに応じて位置誤差εが異なるだ
め、追加パルス数αを一定にすると、移動距離りが大き
い程、逆方向指令パルス印加時から停止までの時間が長
くなる。又、追加パルス数αは多い程高速位置決めが可
能となるが、多すきる場合には前述の移動距離の小の場
合に追加パルス数αが逆方向指令パルスＢＦの印加時の
位置誤差εを接近し、オーバーシュートを起すおそれが
ある。このため、本発明では、移動量＠Ｌに応じて追加
パルス数αを段階的に変化せしめ、移動距離りが大きく
ても高速に位置決めを可能とし、逆に移動距離りが小さ
くてもオーバーシュートを生じない様にしている。
Ｋ対応して発生する構成を採っている理由について説明
すると、前述の如く逆方向指令パルスの印加時１．．１
４においては移動距離りに応じて位置誤差εが異なるだ
め、追加パルス数αを一定にすると、移動距離りが大き
い程、逆方向指令パルス印加時から停止までの時間が長
くなる。又、追加パルス数αは多い程高速位置決めが可
能となるが、多すきる場合には前述の移動距離の小の場
合に追加パルス数αが逆方向指令パルスＢＦの印加時の
位置誤差εを接近し、オーバーシュートを起すおそれが
ある。このため、本発明では、移動量＠Ｌに応じて追加
パルス数αを段階的に変化せしめ、移動距離りが大きく
ても高速に位置決めを可能とし、逆に移動距離りが小さ
くてもオーバーシュートを生じない様にしている。
これに対し、移動距離りに応じて連続的に基準誤差β、
追加パルス数αを変化させることも考えられ、この連続
的変化の方が最適条件を得やすいが、構成が複雑化し、
又パンチプレス等では、指令移動距離の種傾が少ないも
のでは、段階的変化で充分である。
追加パルス数αを変化させることも考えられ、この連続
的変化の方が最適条件を得やすいが、構成が複雑化し、
又パンチプレス等では、指令移動距離の種傾が少ないも
のでは、段階的変化で充分である。
以上説明した様に、本発明によれば、パルス分配部、位
置制御部、速度制御部とを備えるサーボ制御系において
、パルス分配部から該移動量に□対゛応するパルス数よ
りα多い指令パルスを出力するとともに、位置制御部の
位置誤差と設定された基準誤差β（β〉α）とを比較し
、位置誤差が該基準誤差に一致した時に該パルス分配部
より逆方向の移動を示しパルス数αの逆方向指令パルス
を出力するので、移動距離やイナーシャが変っても、一
定の位置誤差の時点から逆方向制御できる、移動距離や
イナーシャの影響を受けずに安定に高速位置決めが可能
となるという効果を奏する。更に、本発明では、移動量
に応じてパルス数α、基準誤差βを段階的に変化せしめ
ているので、構成を複雑化せずに、指令パルス終了後で
移動量に応じた最適の時点に逆方向指令パルスを発生出
来しかも係る時点の位置誤差の大小に応じた逆方向指令
パルスを発生出来るという効果を奏し、これにより一層
高速で安定な位置決め制御が移動量の大小にかかわらず
可能となる。従って、本発明では、係る逆方向指令パル
ス制御の効果を一層高めるものであり、実用上極めて有
用である。
置制御部、速度制御部とを備えるサーボ制御系において
、パルス分配部から該移動量に□対゛応するパルス数よ
りα多い指令パルスを出力するとともに、位置制御部の
位置誤差と設定された基準誤差β（β〉α）とを比較し
、位置誤差が該基準誤差に一致した時に該パルス分配部
より逆方向の移動を示しパルス数αの逆方向指令パルス
を出力するので、移動距離やイナーシャが変っても、一
定の位置誤差の時点から逆方向制御できる、移動距離や
イナーシャの影響を受けずに安定に高速位置決めが可能
となるという効果を奏する。更に、本発明では、移動量
に応じてパルス数α、基準誤差βを段階的に変化せしめ
ているので、構成を複雑化せずに、指令パルス終了後で
移動量に応じた最適の時点に逆方向指令パルスを発生出
来しかも係る時点の位置誤差の大小に応じた逆方向指令
パルスを発生出来るという効果を奏し、これにより一層
高速で安定な位置決め制御が移動量の大小にかかわらず
可能となる。従って、本発明では、係る逆方向指令パル
ス制御の効果を一層高めるものであり、実用上極めて有
用である。
冑、本発明を一夾施例によシ説明したが、本発明は上述
の実施例に限定されることなく本発明の主旨に従い種々
の変形が可能であシ、これらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
の実施例に限定されることなく本発明の主旨に従い種々
の変形が可能であシ、これらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
第１図は従来の位置決め方式ブロック図、第２図は従来
の位置決め方式説明図、第３図は既提案の位置決め方式
説明図、第４図は本発明の一実施例ブロック図、第５図
は本発明による位置決め方式説明図、第６図は本発明の
移動距離とパルス数、基準誤差との関係図 図中、１・・・モータ、２・・・速度検出器、３・・・
位置検出ｋ（，４・・・パルス分配器、５・・・位置制
御回路、６・・・速度制イ１回路、７・・・ＮＣ装置、
７ａ・・・移動指令回路、７ｂ・・・設定レジスタ、７
ｃ・・・第１の比較器、７ｄ・・・第１のレジスタ、７
ｅ・・・第２のレジスタ、７ｆ・・・第２の比較器。 特、ｒ！［出願人 ファナック株式会社代理人弁理士辻
實 外２名
の位置決め方式説明図、第３図は既提案の位置決め方式
説明図、第４図は本発明の一実施例ブロック図、第５図
は本発明による位置決め方式説明図、第６図は本発明の
移動距離とパルス数、基準誤差との関係図 図中、１・・・モータ、２・・・速度検出器、３・・・
位置検出ｋ（，４・・・パルス分配器、５・・・位置制
御回路、６・・・速度制イ１回路、７・・・ＮＣ装置、
７ａ・・・移動指令回路、７ｂ・・・設定レジスタ、７
ｃ・・・第１の比較器、７ｄ・・・第１のレジスタ、７
ｅ・・・第２のレジスタ、７ｆ・・・第２の比較器。 特、ｒ！［出願人 ファナック株式会社代理人弁理士辻
實 外２名
Claims (1)
- 移動量に応じた指令パルスを出力するパルス分配部と、
該指令パルスとモータの位置パルスとの差を出力する位
置制御部と、該位置制御部からの位置誤差と該モータの
速度との差を出力する速度制御部とを有し、該速度制御
部の出力により該モータを制御するサーボ位置決め方式
において、該パルス分配部から該移動量に対応するパル
ス数よシα多い指令パルスを出力するとともに、該位置
制御部の位置誤差と設定された基準誤差β（／＞α）と
を比較し、該位置誤差が該基準誤差に一致した時に該パ
ルス分配部より逆方向の移動を示しパルス数αの逆方向
指令パルスを出力して該モータを制御し、且つ該移動量
に応じて該α及びβを段階的に変化せしめたことを特徴
とする高速位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18873582A JPS5981040A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 高速位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18873582A JPS5981040A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 高速位置決め方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5981040A true JPS5981040A (ja) | 1984-05-10 |
| JPH0129659B2 JPH0129659B2 (ja) | 1989-06-13 |
Family
ID=16228853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18873582A Granted JPS5981040A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 高速位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5981040A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03286317A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Fujitsu Ltd | 駆動制御装置及び駆動制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4893884A (ja) * | 1972-03-22 | 1973-12-04 |
-
1982
- 1982-10-27 JP JP18873582A patent/JPS5981040A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4893884A (ja) * | 1972-03-22 | 1973-12-04 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03286317A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Fujitsu Ltd | 駆動制御装置及び駆動制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0129659B2 (ja) | 1989-06-13 |
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