JPS597618A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はワーク供給手段に保持されたワークをキャリ
アに支持されたワーク固定手段によって把持した後キャ
リアを走行させてワークをワーク受取位置まで持ち来た
すようにした搬送装置に関する。

従来の搬送装置としては、例えば第１図に示すようなも
のが知られている。同図において、床面１上にはボスト
２．３が立設され、これらのボスト２．３の上端同士は
水平なレール４によって連結されている。レール４には
移動台５が移動可能に支持されている。前記ボスト２に
はブラケット６が固定され、このブラケット６上にはモ
ータ７が設置されている。モータ７の回転軸８にはスプ
ロケット９が取付けられている。ポスト３側のレール４
にはスプロケット１０が回転角能に連結され、前記スプ
ロケット９とスプロケット１０とにはレール４に沿って
延在するチェーン１１が掛は渡されている。このチェー
ン１１の両端は前記移動台５に連結され、モータ７を駆
動することにより移動台５がレール４にガイドされなが
らレール４に沿って移動される。

移動台５には昇降台１２が昇降可能に支持され、また移
動台５には垂直なシリンダ１３が固定されている。シリ
ンダ１３のピストンロッド１４の先端には前記昇降台１
２が連結され、シリンダ１３が作動してピストンロッド
１４が突出したり引っ込んだりすることにより昇降台１
２は昇降する。前述した移動台５および昇降台１２は全
体としてキャリア１５を構成する。昇降台１２の下端に
はワーク固定手段としてのグリッパ−１６が固定され、
このグリッパ−１６は単一の種類のワークしか把持する
ことができない。レール４の両端部にはストッパー１７
および１８が固定され、これらのストッパー１７および
１８はキャリア１５の移動限を規定する。ストッパー１
７に当接した時のキャリア１５の直下で床面１上にはワ
ーク供給手段としてのストッカー１９が設置され、この
ストッカー１９にはグリッパ−１６によって把持される
ワークとしての例えば自動車車体のエアボックス２０が
複数個積み上げられている。２１はレール４に垂直（紙
面に垂直）に延在する搬送コンベアであり、この搬送コ
ンベア２１はストッパー１８に当接した時のキャリア１
５の直下を通過するよう設置されている。２２は搬送コ
ンヘア２１によって搬送される自動車車体であり、この
自動車車体２２は搬送コンベア２１によってレール４直
下まで搬送されてきた時、ワークの受取位置となる。

このような搬送装置によってエアボックス２０をストッ
カー１９からワーク受取位置、すなわち自動車車体２２
、まで持ち来たすには次のようにして行なう。まず、モ
ータ７を駆動してチェーン１１を走行し、移動台５をス
トッカー１９の直上まで移動させる。次にシリンダ１３
を作動して昇降台１２、グリッパ−１６を一体的に下降
させ、グリンパー１６によって前記ストッカー１９に保
持されているエアボックス２０を把持する。次にシリン
ダ１３の作動によってグリッパ−１６を上昇させた後、
チェーン１１をモータ７によって駆動し、移動台５をレ
ール４に沿って走行経路上を自動車車体２２の直上まで
移動させる。次にシリンダ１３の作動によってグリッパ
−１６が再び下降し、グリッパ−１６はエアボックス２
０を前記ワーク受取位置に持ち来たす。そしてグリッパ
−１６からエアボックス２０が離脱し、自動車車体２２
上に移載されると再びシリンダ１３が作動し、グリッパ
−１６は空のまま上死点まで上昇する。次に前記搬送コ
ンベア２１が作動し、エアボックス２０が載置された自
動車車体２２はこの移載ステーシリンから次の工程のス
テーションへと搬出される。

しかしながら、このような従来の搬送装置にあっては、
ワーク供給手段としてのストッカー１９が一箇所にしか
なく、しかもキャリア１５には単一の種類のワークしか
把持できないグリッパ−１６が固着されているため、異
なった種類のワ−りをこの搬送装置で搬送することがで
きないという問題点があった。

この発明は前述の問題点に着目してなされたもので、ワ
ーク供給手段を複数設置するとともに各ワーク供給手段
にそれぞれ異なったワークを保持させ、かつ、前記キャ
リアの走行経路直下に前記具なったワークにそれぞれ対
応するワーク固定手段を載置する複数の載置台を設け、
前記キャリアにワーク固定手段を選択して着脱自在に取
付けるようにすることにより前記問題点を解決すること
を目的としている。

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第２図において３１．３２は床面３３上に立設された垂
直なポストであり、これらのポスト３１．３２は互いに
離隔し、平行である。ポスト３１．３２の上端同士は水
平なレール３４によって連結され、このレール３４には
移動可能な移動台３５が支持されている。ポスト３１の
上端にはブラケット３６が固定され、このブラケット３
６上にはモータ３７が取付けられている。このモータ３
７の回転軸３８にはスプロケット３９が取付けられてい
る。４０はポスト３２側のレール３４に回転可能に連結
されたスプロケットであり、前記スプロケット３９とス
プロケット４０とにはし〜ル３４に沿って延在するチェ
ーン４１が掛は渡されている。このチェーン４１の両端
は移動台３５に連結され、モータ３７を駆動すると移動
台３５はレール３４にガイドされながら、レール３４、
すなわち走行経路に沿って走行する。

移動台３５の四隅には複数のローラ４２が回転可能に支
持されている。４３は昇降可能な昇降台であり、この昇
降台４３は前記ローラ４２に転がり接触する複数の縦枠
４４と縦枠４４の下面を連結する平板状の横枠４５とを
有する。前記移動台３５には垂直なシリンダ４６が取付
けられ、このシリンダ４６のピストンロッド４７の先端
は横枠４５に連結されている。このため、シリンダ４６
が作動してピストンロッド４７が突出したり引っ込んだ
りすると、昇降台４３はローラ４２に案内されながら昇
降する。

前述した移動台３５および昇降台４３は全体とじてキャ
リア４８を構成する。キャリア４日の横枠４５の両側端
には把持手段４９が設けられ、これらの把持手段４９は
キャリア４日に後述するグリッパ−を前説自在に取付け
る。各把持手段４９は横枠４５に取付けられたブラケッ
ト５０を有し、このブラケット５０にはシリンダ５１が
回動可能に連結されている。５２は横枠４５に回動可能
に連結された爪であり、この爪５２には前記シリンダ５
１のピストンロッド５３の先端が回動可能に連結されて
いる。

この結果、シリンダ５１が作動してピストンロッド５３
が突出したり引っ込んだりすると爪５２は回動し、後述
するグリッパ−を把持したり、その把持を解除したりす
る。５４ａ、５４ｂはワーク供給手段としてのストッカ
ーであり、これらのストッカー５４ａ、５４ｂはポスト
３１側のレール３４直下で床面３３上に設けられている
ゆ５５ａ、５５ｂはワークとしてのエアボックスであり
、前記ストッカー５４８にはＡ車用のエアボックス５５
ａが、一方ストツカ−５４ｂにはＢ車用のエアボックス
５５ｂがそれぞれ保持されている。５６はレール３４に
垂直（第２図において紙面に垂直）に延在する搬送コン
ベアであり、この搬送コンベア５６はポスト３２例のレ
ール３４直下を通過するよう設置されている。５７は搬
送コンベア５６によって搬送される自動車車体であり、
この自動車車体５７は搬送コンベア５６によってレール
３４の直下まで搬送されてきたとき、受取位置となる。

６１はストン；ｈ−５４ａ、５４ｂと搬送コンベア５６
との間、すなわちワーク供給手段とワーク受取位置との
間の床面３３上に設置されたベースであり、このベース
６１上にはレール３４の直下に位置するフレーム６２が
設けられている。フレーム６２は上端に水平なベースプ
レート６３を有し、このベースプレート６３上でレール
３４の直下には第３．４．５図に示すようにレール３４
の長手方向に互いに離隔した２台の載置台６４ａ、６４
　ｂが設けられている。

これらの載置台６４ａ、６４ｂには後述するグリッパ−
が載置されるが、載置台６４ａはグリッパ−の受取専用
であり、６４ｂはグリッパ−の受渡専用である。載置台
６４ａはレール３４の長手方向に互いに離隔した２対の
支柱６５ａ、６６ａを有し、各対の支柱６５ａ、６６ａ
は互いにベースプレート６３の幅方向に離隔して対向し
ている。なお、第４図には手前側半分のみ図示して他の
半分は省略されているが、図示が省略されている部分に
も図示されたものとは向きが逆になったものが存在する
。第６図に詳示するように支柱６５ａの上端部にはピン
５７ａ、６８ａが取付けられ、また支柱６６ａの上端部
にはピン６９ａ、７０ａが取付けられている。７１ａ、
７２ａはリンクであり、これらのリンクＶｉａ、７２ａ
の下端はピン５７ａ、６８ａを介して支柱６５ａに回動
可能に連結されている。

７３ａ、７４ａはリンクであり、これらのリンク７３ａ
、７４ａの下端はピン６９ａ、７０ａを介して支柱６６
ａに回動可能に連結されている。７５ａ、７６ａはリン
ク７１ａ、７２ａの上端にそれぞれ取付けられたピンで
あり、これらのピン７５ａ、７６ａを介してリンク７１
ａ、７２ａにはリンク７１ａ、７２ａの上端同士を連結
する支持台？７ａが回動可能に連結されている。そして
前記ピン７５ａ、７６８間距０ 離はピン５７ａ、６８ａ間距離と等しい。したがってリ
ンク７１ａ、７２ａは平行リンクとなり、リンク７１ａ
、７２ａが回動しても支持台７７ａの上面は常に水平と
なる。７８ａ、７９ａはリンク７３ａ、７４ａの上端に
それぞれ取付けられたピンであり、これらのピン７８ａ
、７９ａを介してリンク７３ａ。

７４ａにはこれらのリンク７３ａ、７４ａの上端同士を
連結する支持台８０ａが回動可能に連結されている。そ
して前記リンク７３ａ、７４ａはリンク７１ａ、？２ａ
と同様に平行リンクを構成し、支持台８０ａの上面は常
に水平となる。第６．７．８図においてリンク７３ａの
外面にはブラケット８１　ａが固定され、これらのブラ
ケット８１ａの内面側にはピン７８ａから等距ｆＩＩａ
離れたローラ８２ａ、８３ａがそれぞれ回転可能に取付
けられている。リンク７１ａの下端にはアーム部８４ａ
が一体形成され、このアーム部８４ａの先端にはピン８
６ａを介してローラ８５ａが回転可能に支持されている
。

リンク７３ａの下端にはアーム部８７ａが一体形成され
、このアーム部８７ａの先端にはピン８８ａを１ 介して連結ロッド８９ａの一端が回動可能に連結されて
いる。連結ロッド８９ａの他端はピン９０ａを介してア
ーム部８４ａの中央部に回動可能に連結され、この結果
、リンク７１ａ、７２ａ、７３ａ。

７４ａは連結ロッド８９ａによって同期して回動するこ
とになる。第６図に詳示するように支柱６５ａにはブラ
ケット９１ａが固定され、このブラケット９１　ａには
リンク７１　ａに当接してリンク７１ａの反時針回りの
回動限を規定するストッパー板９２　ａ　勅→およびア
ーム部８４ａに当接してリンク７１ａの時計回りの回動
限を規定するストッパー板９３ａが固定されている。前
述した支柱６５ａ、６６ａ、リンク７１ａ、７２ａ、７
３ａ、７４ａ、支持台７７ａ、８０ａ、ローラ８２ａ、
８３ａ、アーム部８４ａ１８７ａ１連結ロッド８９ａ、
ストッパー板９２　ａ　、　９３ａは全体と合して載置
台６６ａを構成する。なお、載置台６４ｂも載置台６４
ａと同様の構成であるので番号に添字すを付して詳細説
明は省略する。

第３図において、１０１ａ、　１０１ｂは載置台６４ａ
、６４ｂ近傍のベースプレート６３上に設置された復帰
２ 機構であり、復帰機構１０１ａは第６．７図に詳示する
ようにブラケット１０２ａに取付けられたシリンダ１０
３ａを有する。このシリンダ１０３ａはレール３４に平
行に延在し、その軸線の延長線上に前記ローラ８５ａが
位置している。１０４ａはベースプレート６３上にレー
ル３４と平行に設けられたガイトレールであり、このガ
イドレール１０４ａにはスライダー１０５ａが摺動可能
に支持されている。スライダー１０５ａ上にはフック１
０６ａが取付けられ、このフック１０６ａは先端側に三
角部１０７ａを、後輪側に三角部１０７ａより高く前記
ローラ８５ａに係合する垂直部１０８ａを有する。シリ
ンダ１０３ａのピストンロッド１０９ａの先端はフック
１０６ａの直立部１０８ａに連結されている。前述した
シリンダ１０３ａ、ガイドレール１０４ａ、スライダー
１０５ａ、フック１０６ａは全体として復帰機構１０１
ａを構成する。なお、復帰機構１０１ｂも前述した復帰
機構１０１ａと同様の構成であるので、番号に添字すを
付して詳細説明は省略する。第３．４．５．６．７．８
図において１２１は移送機構であり、この移送機構１２
３ ■は支柱６５ａ、６６ｂ間のヘースプレー！・６３上に
立設された一対のボスト１２２と、支柱６５ａ、６６ａ
間のベースプレート６３上に立設された一対のボスト１
２３とを有する。各対のボスト１２２．１２３はベース
プレート６３の幅方向に離隔して対向している。各ボス
ト１２２．１２３上には内方に向って延在する水平なプ
レー）　１２４．１２５が固定されている。ベースプレ
ート６３の幅方向一端側に位置するプレート１２４．１
２５上にはレール３４に平行なレール１２６が取付けら
れている。一方ベースプレート６３の幅方向他端側に位
置するプレート１２４．１２５上にはレール３４に平行
なレール１２７が取付けられている（図示は省略した）
。

これらのレール１２６．１２７は載置台６４ａのリンク
７１ａがストッパー板９２ａに当接するまで回動したと
きの支持台７７ａ、８０ａよりわずかに低い。

ベースプレート６３上にはレール３４に平行にロッドレ
スシリンダ１２８（例えば、スウェーデンのオリガ社製
ＯＲＣ６３ｘ　１７００−Ｌ　）が取付けられており、
このロッドレスシリンダ１２８はロソ４ ドレスシリンダ１２Ｂの軸線方向に移動するスライダー
１２９を有する。スライダー１２９にはピン１３０を介
してアーム１３１の基端部が回動可能に連結されている
。アーム１３１の基端部にはローラ１３２が回転可能に
支持されている。スライダー１２９にはアーム１３１が
直立したときアーム１３１の基端に当接してアーム１３
１の回動限を規定するストッパー１３３が固定されてい
る。１３４はポスト１２２とロッドレスシリンダ１２８
との間でレール１２６直下のベースプレート６３上に立
設されたポストであり、１３５はポスト１２３と支柱６
６ａとの間でレール１２６直下のベースプレート６３上
に立設されたポストである。これらのポスト１３４．１
３５の上端部にはレール１２６．１２７に平行な水平な
板カム１３６が固定されている。板カム１３６はその支
柱６６ａ側端部に下方に向って傾斜した傾斜面が形成さ
れ、この傾斜面と上面とがカム面１３７となる。そして
このカム面１３７には前記アーム１３１のローラ１３２
が転がり接触している。前述したポスト１２２．１２３
、プレート５ １２４．１２５、レール１２６．１２７０ツドレスシリ
ンダ１２８、アーム１３１、ポスト１３４．１３５、板
カム１３６は全体として前記移送機構１２１を構成する
。第３．９．１０図においてフレーム６２はベースプレ
ート６３の下方で載置台６４ｂ直下に横ビーム１４１を
有し、この横ビーム１４１には固定台１４２が取付けら
れている。１４６は昇降機構であり、この昇降機構１４
６は固定台１４２にロッド側端部が固定された垂直な第
１シリンダ１４７を有する。この第１シリンダ１４７の
ピストンロッド１４Ｂの先端には継手１４９が固定され
ている。第１シリンダ１４７の直上には該第１シリンダ
１４７と同軸の第２シリンダ１５０が設けられ、この第
２シリンダ１５０のピストンロッド１５１の先端には前
記継手１４９に連結された継手１５２が固定されている
。第２シリンダ１５０のヘッド側端部には昇降台１５３
が取付けられ、この昇降台１５３はベースプレート６３
の幅方向一端側に位置する支柱６５ｂ、６６ｂとベース
プレート６３の幅方向他端側に位置する支柱６５ｂ、６
６ｂとの間に配置され６ ている。固定台１４２上には一対のガイド１５４．１５
５が取付けられ、これらのガイド１５４．１５５にはガ
イドロッド１５６．１５７が摺動可能に挿入されている
。これらのガイドロッド１５６．１５７は第１１．第２
シリンダ１４７．１５０と平行に延在し、その上端が昇
降台１５３に固定されている。

昇降台１５３の四隅にはポスト１５８が立設され、ベー
スプレート６３の幅方向一端側に位置するポスト１５Ｂ
の上端同士はリフターレール１５９によって連結されて
いる。そしてこのリフターレール１５９は第１シリンダ
１４７のピストン１４Ｂが突出し、第２シリンダ１５０
のピストンロッド１５１が引っ込んでいるとき前記レー
ル１２６の延長線上に位置し、レール１２６と一体とな
って連続したレールを形成する。なお、ベースプレート
６３の幅方向他端側に位置するポスト１５８にも同様に
リフターレール１６０が取付けられているが、第９．１
０図にはこのリフターレール１６０は図示されていない
。支柱６５ｂ側のポスト１５Ｂの側面にはブラケット１
６１が固定キれ、このブラケッ７ ト１６１の先端にはりフタ−レール１５９．１６０の支
柱６５ｂ側端に位置するストッパー板１６２が固定され
ている。前述した第１シリンダ１４７、第２シリンダ１
５０、昇降台１５３、ガイドロッド１５６．１５７、ポ
スト１５Ｂ、リフターレール１５９．１６０は全体とし
て昇降機構１４６を構成する。第８．１１図において１
７０はキャリア４８に取付けられた切換機構であり、こ
の切換機構１７０は横枠４５上に固定された水平なシリ
ンダ１７１を有する。

このシリンダ１７１のピストンロッド１７２の先端には
スライダー１７３が固定されている。横枠４５上にはガ
イドブロック１７４が固定され、このガイドブロック１
７４にはスライダー１７３が摺動可能に挿入された溝１
７５が形成されている。スライダー１７３の下面にはカ
ム１７６が固定され、このカム１７６の下面には矩形の
溝１７７が形成されている。前記キャリア４８の横枠４
５上にはブラケット１７Ｂが固定され、このブラケット
１７Ｂには載置台５４ａ、６４ｂのローラ８２ａ、８２
ｂ、８３ａ。

８３ｂに係合可能なドッグ１７９が取付けられてぃ８ る。第２．８．１１図において１８１ａ、　１８１ｂは
ワーク固定手段としてのグリッパ−であり、グリッパ−
１８１ａはＡ車のエアボックス５５ａを把持するもので
あり、グリッパ−１８１ｂはＢ車のエアボックス５５ｂ
を把持するものである。各グリッパ−１８１ａ、１８１
ｂは矩形の固定プレート１８２を有し、この固定プレー
ト１８２が前記風５２によってキャリア４８の横枠４５
下面に押し付けられることによりグリッパ−１８１ａ、
　１８１ｂはキャリア４８に選択して着脱自在に取付け
られる。固定プレー１−１８２の下面中央にはブラケッ
ト１８３が固定されている。１８４．１８５は固定プレ
ート１８２およびブラケット１８３に形成された互いに
連通ずる孔である。ブラケット１８３の下端部にはピン
１８６を介してフォーク１８７が回動可能に連結され、
このフォーク１８７の上端部は前記カム１７６の５１７
７に遊嵌されている。ブラケット１８３の両側の固定プ
レート１８２下面にはブラケット１８８および１８９が
取付けられ、これらのブラケット１８８および１８９の
下端にはコマ１９０および１９１がそれ９ ぞれ固定されている。そし°ζこれらのコマ１９０．１
９１はグリッパ−１８１８に固定され“ζいるものがエ
アボックス５５ａの形状に対応し、一方グリソバー１８
１ｂに固定されているものがエアボックス５５ｂの形状
に対応している。コマ１９０の１１１１　面にはブラケ
ット１９２が固定され、このブラケット１９２にはピン
１９３を介してクランプ爪１９４の中央部が回動可能に
支持されている。このクランプ爪１９４は下端にクラン
プ面１９５を有し、このクランプ面１９５はコマ１９０
とともにエアボックス５５ａ、５５ｂを挾持する。クラ
ンプ爪１９４の上端にはピン１９６を介してロッド１９
７の一端が回動可能に連結されている。ロッド１９７の
中央部はブラケット１８Ｂに固定されたカイト１９８に
摺動可能に収納され、その他端はピン１９９を介してフ
ォーク１８７の下端に回動可能に連結されている。２０
０はガイド１９８とロッド１９７の他端部との間に設け
られた圧縮スプリングであり、この圧縮スプリング２０
０はロッド１９７を富に他端方向に移動するようイ］勢
している。コマ１９１の０ 側面にはブラケット２０１が固定され、このブラケット
２０１にはピン２０２を介してクランプ爪２０３の中央
部が回動可能に連結されている。クランプ爪２０３は下
端にクランプ面２０４を有し、このクランプ面２０４は
コマ１９１とともにエアボックス５５ａ、５５ｂを挟持
する。そして、前記コマ１９０．１９１、クランプ爪１
９４のクランプ面１９５、クランプ爪２０３のクランプ
面２０４はそれぞれＡ車用のエアボックス５５ａおよび
Ｂ車用のエアボックス５５ｂに対応するようその形状が
決定されている。前記クランプ爪２０３の上端にはピン
２０５を介してロッド２０６の一端が回動可能に連結さ
れ、このロッド２０６の他端はピン２０７を介してフォ
ーク１８７の上端部に回動可能社連結されている。固定
プレート１８２の下面四隅には第６．８図に示すように
ブラケッ）　２０Ｂが固定され、各ブラケット２０８に
はレール１２６．１２７に係合するローラ２０９が回転
可能に支持されている。

前述した固定プレー）　１８２　、フォーク１８７、コ
マ１９０　、１９１　、クランプ爪１９４．２０３、ロ
ーラ１ ２０９は全体として前記グリッパ−１８１ａ、　１８１
ｂを構成する。

次にこの発明の一実施例の作用について説明する。

まず、通常の搬送作業について説明する。

今、Ａ車用の自動車車体５７が搬送コンベア５６により
レール３４の直下まで搬送されてきている。

このときＡ車用のグリッパ−１８１８はキャリア４８に
把持手段４９の爪５２によってクランプされている。こ
のとき空となった載置台６４ａのリンク７■ａ　、　７
２ａ　、　７３ａ　、　７４ａは第６図において実線で
示すように右方に傾斜した右傾位置Ａａにある。

一方Ｂ車用のグリッパ−１８１ｂはりフタ−レール１５
９．１６０上に載置されており、このリフターレール１
５９．１６０は第１シリンダ、第２シリンダ１４７．１
５０のピストンロッド１４８．１５１が両方とも引っ込
んでいることにより第９図に示す下降位置Ｂａにある。

このため、グリッパ−１８１ｂも第８．９図に示す下限
位ＷＣａにある。この結果、ベースプレート６３の幅方
向中央上方に２ レール３４に平行な広い空間が形成される。これにより
待機中のグリッパ−１８１ｂとの干渉を避けるためグリ
ッパ−１８１ａを大きく昇降させる必要がなくなり、シ
リンダ４６を小型化することができる。またこのとき載
置台６４ｂのリンク７１ｂ。

７２ｂ、７３ｂ、７４ｂは第９図において実線で示す右
方に傾斜した右傾位置Ｄａから仮想線で示す左方に傾斜
した左傾位置Ｄｂまで回動している。

ワーク供給手段に保持されたワークをワーク固定手段に
よって把持する把持段階。

この段階においては、まずキャリア４８が、モータ３７
の駆動によるチェーン４１の走行によって、Ａ車用エア
ボックス５５ａが収納されているストッカー５４ａ直上
まで走行してくる。次にシリンダ４６が作動してそのピ
ストンロッド４７が突出し、昇降台４３がローラ４２に
ガイドされながら下降する。そしてグリッパ−１８１ａ
のコマ１９０．１９１がエアボックス５５ａに接触する
と、昇降台４３の下降は停止する。次にシリンダ１７１
が作動してそのピストンロッド１７２が突出し、スライ
ダー１７３ ３がガイドブロック１７４の溝１７５に案内されながら
カム１７６とともに第１１図において右方に移動する。

このため、カム１７６の溝１７７に遊嵌されたフォーク
１８７はピン１８６を中心として第１１図において時計
回りに回動する。このフォーク１８７の回動はロッド１
９７．２０６を介してクランプ爪１９４．２０３に伝達
され、クランプ爪１９４．２０３がピン１９３．２０２
を中心として回動し、これらのクランプ爪１９４．２０
３が閉じる。このため、エアボックス５５ａはクランプ
爪１９４．２０３のクランプ面１９５．２０４とコマ１
９０．１９１との間に挾持され、グリッパ−１８１ａに
把持される。

把持したワークを受取位置まで持ち来たす往動段階 この段階においてはまず、シリンダ４６が再び作動し、
そのピストンロッド４７が引っ込む。これにより昇降台
４３はエアボックス５５ａを把持したグリッパ１８１ａ
とともに上昇する。そしてこの上昇はグリッパ−１８１
ａが第８図に示す搬送位置ｃｂに到達すると停止する。

次にモータ３７が作４ 動し、チェーン４１が走行する。これにより、キャリア
４８はストッカー５４８の直上からポスト３２に向って
レール３４上を走行経路に沿って走行する。そしてこの
走行は第２図に仮想線で示すようにエアボックス５５ａ
が自動車車体５７の直上に到達すると停止する。次にシ
リンダ４６が再び作動してピストンロッド４７が突出す
る。これにより昇降台４３がグリッパ−１８１ａ、エア
ボックス５５ａとともに下降し、この下降はエアボック
ス５５ａが自動車車体５７の受取位置にセットされると
停止する。次にシリンダ１７１が再び作動してピストン
ロッド１７２が引っ込む。この結果、カム１７６が第１
１図において左方へ移動するとともにフォーク１８７が
反時計回りに回動し、クランプ爪１９４．２０３が開く
。このため、エアボックス５５ａはグリッパ−１８１ａ
の把持から開放され、自動車車体５７の受取位置に移載
される。このようにしてエアボックス５５ａはストッカ
ー５４８から自動車車体５７の受取位置に持ち来たされ
る。

キャリアを初期状態まで復帰させる復動段階５ この段階においては、まずシリンダ４６を作動してピス
トンロッド４７を引っ込め、昇降台４３および空のグリ
ッパ−１８１ａをともに上昇さセる。

次にモータ３７を作動してチェーン４１を走行さ・Ｕ、
キャリ°ｒ４Ｂをボスト３１に向ってレール３４上を走
行させる。このとき搬送コンベア５６が駆動されて、エ
アボックス５５ａが移載された自動車車体５７は次工程
へ搬送されるとともに新しい自動車車体５７がレール３
４の直下まで搬送されてくる。

以上がＡ車についての通審の搬送作業のサイクルであり
、以後Ａ車が流れてくる場合にはこのサイクルが繰り返
される。

次に、例えばＡ車からＢ車に変更があった場合のワーク
固定手段の交換作業について説明する。

ワーク固定手段を受渡専用載置台に載置する載置段階 この段階においてはキャリア４８は搬送コンベア５６の
直上に位置し、グリッパ−１８１ａは空となっている。

次に第１シリンダ、第２シリンダ１４６ ７．１５０をともに作動してそのピストンロッド１４８
．１５１をストロークエンドまで突出させる。

これにより昇降台１５３はガイドロッド１５６．１５７
にガイドされながら上昇し、リフターレール１５９．１
６０が下限位置Ｂａから第９図に示す上限位置Ｂｂまで
持ち上がる。この結果、Ｂ車用のグリッパ−１ｅｔｂは
下限位置Ｃａがら上限位置Ｃｃまで上昇する。次に復帰
機構１０１ｂのシリンダ１０３ｂを作動してピストンロ
ッド１０９ｂを突出させる。これにより、スライダー１
０５ｂ、フック１０６ｂがともに第９図に実線で示す位
置がらガイドレール１０４ｂにガイドされながら移動す
る。この結果、フック１０６　ｂの垂直部１０８ｂはロ
ーラ８５ｂに当接し、アーム部８４ｂがピン６７ｂを中
心として第９図において時計回りに回動する。次にシリ
ンダ１０３ｂのピストンロッド１０９ｂを引っ込め、ス
ライダー１０５ｂを第９図に実線で示す位置まで復帰さ
せる。前記アーム部８４ｂの回動により載置台６４ｂの
リンク７１ｂ、７２ｂは左傾位置Ｄｂから右傾位置Ｄａ
まで回動し、ストッパー板９３ｂ７ にアーム部８４ｂが当接したときその回動が停止する。

このとき、リンク７３ｂ　、７４ｂには連結ロッド８９
ｂを介して回動力が伝達され、これらのリンク７３ｂ　
、７４ｂも左傾位置Ｄｂから右傾位置Ｄａまで回動する
。このようにリンク７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４ｂが
、左（ＩＪ！位置Ｄｂから右傾位置Ｄａまで回動すると
き、支持台７７ｂ、８０ｂは上限位置Ｃｃのグリッパ−
１８１ｂより下方にあるので、グリッパ−１８１ｂと干
渉することはない。次に第２シリンダ１５０を作動しそ
のピストンロッド１５１を引っ込ませる。これにより、
リフターレール１５９．１６０は第９図に示す上限位置
Ｂｂから中間位置Ｂｃまで下降する。この下降途中にお
いて、リフターレール１５９．１６０上に載置されてい
たグリッパ−１８１ｂは支持台７７ｂ　、８０ｂに移載
される。これにより、Ｂ車用のグリッパ−１ａｔｂは受
渡専用載置台６４ｂに載置される。

キャリアから受取専用載置台がワーク固定手段を受は取
る受取段階 この段階においては、まずシリンダ４６のビス８ トンロッド４７を突出し、グリッパ−１８１８を搬送位
置ｃｂから上限位置Ｃｃまで下降させる。次にモータ３
７を駆動し、チェーン４１を走行させてキャリア４８を
ポスト３１に向って走行させる。そしてキャリア４８が
載置台６４ａの直上まで到達すると、キャリア４８のド
ック１７９が載置台６４ａのローラ８２ａに引っ掛かる
。このとき、載置台６４ａのリンク７１ａ、７２ａ　、
　７３ａ　、　７４ａは右傾位置Ａａに位置している。

この状態からキャリア４８がさらに走行すると、キャリ
ア４８のドック１７９にローラ８２ａが押されてリンク
７１ａ　、　？２ａ　、　７３ａ、７４ａの上端がキャ
リア４８と同期してポスト３１に向って移動するととも
に徐々に直立する。

このため、支持台７７ａ、８０ａがともに上昇し、リン
ク７１ａ、７２ａ、７３ａ、７４ａが直立したとき支持
台？７ａ、８０ａは上死点に到達する。このとき、キャ
リア４８のシリンダ５１が作動してピストンロッド５３
が引っ込み、爪５２が開く。このため、キャリア４８は
グリッパ−１８１ａの把持を解除し、グリッパ−１８１
８は受渡専用の載置台６４ａの支持９ 台７７ａ、８０ａ上に移載される。

キャリアに受渡専用載置台からワーク固定手段を受は渡
す受渡段階 この段階においてはキャリア４８がさらに走行すること
により、リンク７１ａ、７２ａ、７３ａ、７４ａは直立
状態から左側位置Ａｂに向って傾斜していくが、このと
き、キャリア４８のドック１７９にローラ８３ａが当接
するようになる。この結果、リンク７１ａ、７２ａ、７
３ａ、７４ａがその自重およびグリッパ−ＩＢｌａの重
量によって左傾位置へすに向って急激に回動するのが規
制される。そしてリンク７１ａ、７２ａ、７３ａ、７４
ａが左傾位置Ａｂに到達する直前に、グリッパ−１８１
ａのローラ２０９が移動機構１２１のレール１２６．１
２７上に乗りグリッパ−１８１ａは載置台６４ａから移
送機構１２１に受は渡される。このときグリッパ−１８
１８は第６．８図において移動開始位置Ｅａに位置して
いる。なお、ドック１７９はリンク７１ａ、７２ａ。

７３ａ、７４ａが左傾位置Ａｂに到達するとローラ８３
ａから離隔し、またリンク７１ａ、？２ａ、７３ａ、０ ７４ａはストッパー板９２ａに当接したときその回動が
停止する。キャリア４８がさらに走行してキャリア４８
のドック１７９が受渡専用載置台６４ｂのローラ８２ｂ
に引っ掛ると前述と同様にリンク７１ｂ、７２ｂ、７３
ｂ、７４ｂの上端はキャリア４８と同期してポスト３１
に向って移動するとともに徐々に直立する。このため、
支持台？７ｂ、８０ｂがグリッパ−１８１ｂとともに上
昇し、リンク７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４ｂが直立し
たとき、支持台７７ｂ、８０ｂは上死点に到達する。こ
のとき、キャリア４８のシリンダ５１が作動してピスト
ンロッド５３が突出し、爪５２が閉じる。これにより受
渡専用載置台６４ｂからキャリア４８にグリッパ−１８
１ｂが受は渡され、キャリア４８は該グリッパ−１８１
ｂを把持する。このようにしてグリッパ−１８１ｂはキ
ャリア４８に着膜自在に取付けられる。前述したように
ストッカー５４ａ、５４ｂと自動車車体５７との間にグ
リッパ−１８１ａ、１８１ｂを載置する載置台６４ａ、
６４ｂを設けたので、グリッパ−１８１ａ、１８１ｂを
交換する際、キャリア４８の走行距離が短かく１ なり、切換時間を短縮することができる。また、自動車
車体５７に近接する側に受取専用載置台６４ａを、スト
ッカー５４ａ、５４ｂに近接する側に受渡専用載置台６
４ｂを設けたので、キャリア４８の走行によってグリッ
パ−をキャリア４Ｂから受取専用載置台６４ａが受は取
り、次いでキャリア４８に受渡専用載置台６４ｂから受
は渡すこととなり、切換作業が順次行なわれて切換時間
が短縮される。さらにキャリア４８がリンク７１ａ、７
２ａ、７３ａ、７４ａ、７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４
ｂを引っ掛けて支持台７７ａ　、　８０ａ　、　７７ｂ
、８０ｂを昇降させるので、支持台７７ａ、ｅｏａ、？
７ｂ、８０ｂを昇降させるためのシリンダ等は不要であ
り、構造が簡単となるとともに切換時間を短縮すること
ができる。

ワーク固定手段を昇降機構へ移動させる移動段階 この段階においては、まず、キャリア４８がさらに走行
することによりリンク７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４ｂ
は直立状態から左傾位置Ｄｂに向って２ 傾斜していくが、Ａのとき、キャリア４８のドック１７
９にローラ８３ｂが当接するようになる。この結果、リ
ンク７１ｂ、？２ｂ、　７３ｂ、７４ｂがその自重によ
って左傾位置Ｄｂに向って急激に回動するのが規制され
る。そしてリンク７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４ｂが左
傾位置Ｄｂに到達するとドック１７９はローラ８３ｂか
ら離脱し、またリンク７１ｂ、？２ｂ、７３ｂ、　７４
ｂはスト・ツバ−板９２ｂに当接したとき、その回動が
停止する。次にロッドレスシリンダ１２８が作動し、ス
ライダー１２９が第６図に実線で示す待機位置Ｆａから
ポスト３１に向って移動を開始する。このとき、アーム
１３１はローラ１３２が板カム１３６の傾斜したカム面
１３７上を転動しながら登るため、第６図に実線で示す
水平に倒れた待機位置Ｇａから徐々に直立する。そして
ローラ１３２が水平なカム面１３７に係合するようにな
ると、アーム１３１は垂直に直立°し、その先端がグリ
ッパ−１８１ａの固定プレート１Ｂ２に当接するように
なる。この状態のまま、スライダー１２９がさらに移動
すると、グリッパ３ １８１ａはアーム１３１の先端に押されて第６図に示ず
移動開始位置Ｅａからレール１２６．１２７上をポスト
３１に向って移動する。さらにスライダー　１２９が移
動すると、グリッパ−１８１ａはレール１２６．１２７
から中間位置Ｂｃのリフターレール１５９．１６０上に
乗り移る。そしてスライダー１２９およびアーム１３１
が第９図に仮想線で示す前進位置ＦｂおよびＧｂに到達
すると、その移動が停止する。このとき、グリッパ−１
８１ａはそのブラケット２０８がストッパー板１６２に
当接し、移動終了位置Ｅｂにおいて停止する。このよう
にしてグリッパ−１８１８は昇降機構１４６に移載され
る。前述のように受取専用載置台６４ａから受渡専用載
置台６４ｂにグリッパ−を移送するのに移送機構１２１
および昇降機構１４６を用いているので、キャリア４８
の無駄な動きがなくなり、グリッパ−の切換時間が短縮
する。

前述した通常の搬送作業の初期状態に戻す復元段階 この段階においてはまず、ロッドレスシリン４ ダ１２Ｂを作動して、スライダー１２９を待機位置Ｆａ
まで復帰させる。これによりアーム１３１も水平に倒れ
た待機位置Ｇａに戻る。また復帰機構１０１８のシリン
ダ１０３ａを作動して、そのピストンロッド１０９ａを
突出させた後、引っ込める。これによりスライダー１０
５ａ、フック１０６ａは第６図に実線で示す待機位置Ｈ
ａからガイドレール１０４ａにガイドされながら仮想線
で示す前進位置Ｈｂまで移動し、再び待機位置Ｈａに戻
る。この結果、フック１０６ａの直立部１０８ａがロー
ラ８５ａを押し、リンク７１ａ、７２ａ、７３ａ、７４
ａが左傾位置Ａｂから右傾位置Ａａまで回動する。さら
に第１シリンダ１４７を作動してピストンロッド１４８
を引っ込め、リフターレール１５９．１６０を中間位置
Ｂｃから下限位置Ｂａまで下降させる。

この結果、グリッパ−１８１８は移動最終位置Ｅｂから
下限位置Ｃａまで下降する。

このようにしてグリッパ−１８１ａ、１８１ｂの交換が
終了すると、再びＢ車についての通富の搬送作業が前述
と同様に開始される。なお、Ｂ車か５ らＡ車へ変更があった場合のグリッパ−の交換作業も前
述と同様にして行なわれる。

なお、前述の実施例においてはワーク供給手段および載
置台をそれぞれ２つ設けた場合について説明したが、こ
の発明においてはこれらはそれぞれ３以上あっ°ζもよ
い。この場合には受取専用載置台および受渡専用載置台
をキャリアの走行経路直下に設けなくてはならないが、
他の載置台をキャリアの走行経路から離して設置しても
よい。

以上説明したようにこの発明によれば、異なった種類の
ワークを一つの搬送装置によって簡単に搬送することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の搬送装置の概略正面図、第２図はこの発
明の一実施例の概略正面図、第３図は載置台近傍の正面
図、第４図は半分が省略された載置台近傍の平面図、第
５図は第４図のＶ−Ｖ矢視断面図、第６図は受取専用載
置台近傍の正面図、第７図は半分の省略された受取専６ 用載置台近傍の平面図、第８図は第７図の■−■矢視断
面図、第９図は受渡専用載置台近傍の正面図、第１０図
は半分が省略された受渡専用載置台近傍の平面図、第１
１図はグリッパ−近傍の側面断面図である。 ３４−−−−一走行経路（レール）、 ４８−−−−−キャリア、 ５４ａ、５４　ｂ・・−−−−ワーク供給手段（ストッ
カー）、５５　ａ　、　５５　ｂ−−−−ワーク（エア
ボックス）、５７−−−−−−ワーク受取位置（自動車
車体）、６４　ａ　、　６４　ｂ　−−−−一載置台、
１８１ａ、１８１ｂ−−−−−ワーク固定手段（グリッ
パ−）、特許出願人　　　　　日産自動車株式会社代理
人弁理士有我軍一部 ７ ９６

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワーク供給手段に保持されたワークをキャリアに
   支持されたワーク固定手段によって把持した後キャリア
   を走行させてワークをワーク受取位置まで持ち来たすよ
   うにした搬送装置において、前記ワーク供給手段を複数
   設置するとともに各ワーク供給手段にそれぞれ異なった
   ワークを保持させ、かつ、前記キャリアの走行経路直下
   に前記具なったワークにそれぞれ対応するワーク固定手
   段を載置する複数の載置台を設け、前記キャリアにワー
   ク固定手段を選択して着脱自在に取付けるようにしたこ
   とを特徴とする搬送装置。
2. （２）前記載置台はキャリアからワーク固定手段を受は
   取る受取専用載置台と、キャリアにワーク固定手段を受
   は渡す受渡専用載置台と、を有する特許請求の範囲第１
   項記載の搬送装置。
3. （３）前記受取専用載置台および受渡専用載置台はキャ
   リアに引っ掛けられて昇降するワーク固定手段の支持台
   を有する特許請求の範囲第２項記載の搬送装置。