JPS5969298A - オーバトラベル解除装置 - Google Patents
オーバトラベル解除装置Info
- Publication number
- JPS5969298A JPS5969298A JP17935082A JP17935082A JPS5969298A JP S5969298 A JPS5969298 A JP S5969298A JP 17935082 A JP17935082 A JP 17935082A JP 17935082 A JP17935082 A JP 17935082A JP S5969298 A JPS5969298 A JP S5969298A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- overtravel
- axis
- memory
- moving
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はオーバトラベル解除方式に係り、特にオーバト
ラベルアラームの解除後における手動送り操作に際し、
該操作でオーバトラベルしている方向に可動部が移動す
ることがないようにしたオーバトラベル解除方式に関す
る。
ラベルアラームの解除後における手動送り操作に際し、
該操作でオーバトラベルしている方向に可動部が移動す
ることがないようにしたオーバトラベル解除方式に関す
る。
工作機械、工業用ロボットなどにおいては、テーブル、
工具或いはハンドなどの可動部が予め定められている最
大可動範囲を越えて移動する（オーバトラベル）と、該
可動部が機織固定部に当接し、機械が破損する。
工具或いはハンドなどの可動部が予め定められている最
大可動範囲を越えて移動する（オーバトラベル）と、該
可動部が機織固定部に当接し、機械が破損する。
このため１通常各軸の最大可動範囲の境昇にリミットス
イッチを設け、可動部のオーバトラベルを該リミットス
イッチで検出するようにしている。
イッチを設け、可動部のオーバトラベルを該リミットス
イッチで検出するようにしている。
た′とえば１円筒座標系の工業用ロボットにおいては上
下方向（Ｚ軸方向）、伸縮方向（Ｒ軸方向）。
下方向（Ｚ軸方向）、伸縮方向（Ｒ軸方向）。
旋回方向（θ軸方向）のそれぞれに対し、正負両方向の
リミットスイッチ＋ＬＺ、−ＬＺ、＋ＬＲ，−ＬＲ，＋
Ｌｅ。
リミットスイッチ＋ＬＺ、−ＬＺ、＋ＬＲ，−ＬＲ，＋
Ｌｅ。
−Ｌ９ｆ９けている。ところで、各リミットスイッチ信
号をロボット制御装置に別々に入力する構成にすると、
どの軸のどの方向でオーバトラベルが生じたかを認識で
きるが、信号線が増大しくケーブルが太くなる）、又ケ
ーブルをＯＴ動部に装着しなければならないためコスト
及び信頼性の面から好ましくない。そこで、一般には第
１図に示すように常閉の各リミットスイッチ＋ＬＺ 、
−ＬＺ 、 ＋ＬＲ。
号をロボット制御装置に別々に入力する構成にすると、
どの軸のどの方向でオーバトラベルが生じたかを認識で
きるが、信号線が増大しくケーブルが太くなる）、又ケ
ーブルをＯＴ動部に装着しなければならないためコスト
及び信頼性の面から好ましくない。そこで、一般には第
１図に示すように常閉の各リミットスイッチ＋ＬＺ 、
−ＬＺ 、 ＋ＬＲ。
−ＬＲ，＋Ｌα、−ＬＯを直列に接続し、一対の信号線
ＣＬを介してロボット制御装置ＲＣＵ内のレシーバＲＶ
に入力す、るようにしている。この方法によれば２本の
信号線が必要になるだけで（別個に入力する場合は１２
本必要であった）、コスト及び信頼性の面から有利であ
る。しかし、この方法ではオーバトラベル発生時どの軸
のどの方向にオーバトラベルが生じたかわからないため
、オーバトラベル状態解除時に、誤操作で可動部を更に
オーバトラベル方向に移動させる事態が頻繁に生じる。
ＣＬを介してロボット制御装置ＲＣＵ内のレシーバＲＶ
に入力す、るようにしている。この方法によれば２本の
信号線が必要になるだけで（別個に入力する場合は１２
本必要であった）、コスト及び信頼性の面から有利であ
る。しかし、この方法ではオーバトラベル発生時どの軸
のどの方向にオーバトラベルが生じたかわからないため
、オーバトラベル状態解除時に、誤操作で可動部を更に
オーバトラベル方向に移動させる事態が頻繁に生じる。
ずなわち、オーバトラベルを解除するためには、（イ）
オーバトラベルアラーム状態を一旦強制的にリセット釦
でリセットし、仲）シかる後手動送り操作（ジログ送り
操作）で可動部をオーバトラベル方向と逆方向に移動さ
せることにより行なうが、第１図の方法ではオーバトラ
ベルしている軸及び方向がわからないため、誤って、オ
ーバトラベル方向に移動させるための手動送り釦を押し
てしまう場合が生じる。そして、この場合強制的にアラ
ーム状態をリセットしているため、オーバトラベルによ
る非常停止とはならず可動部はオーバトラベル方向に移
動し、軸の動作端で該可動部が機械固定部に衝突し、＋
１Ａ械を損傷させてしまう。
オーバトラベルアラーム状態を一旦強制的にリセット釦
でリセットし、仲）シかる後手動送り操作（ジログ送り
操作）で可動部をオーバトラベル方向と逆方向に移動さ
せることにより行なうが、第１図の方法ではオーバトラ
ベルしている軸及び方向がわからないため、誤って、オ
ーバトラベル方向に移動させるための手動送り釦を押し
てしまう場合が生じる。そして、この場合強制的にアラ
ーム状態をリセットしているため、オーバトラベルによ
る非常停止とはならず可動部はオーバトラベル方向に移
動し、軸の動作端で該可動部が機械固定部に衝突し、＋
１Ａ械を損傷させてしまう。
以上から１本発明は第１図に示す方式において。
誤操作で可動部がオーバトラベル方向に移動することが
ないようにし九オーバトラベル解除方式を提供すること
を目的とする。
ないようにし九オーバトラベル解除方式を提供すること
を目的とする。
第２図は本発明の実施例である。メモリ１０１には一連
のロボット指令データが記憶されている。
のロボット指令データが記憶されている。
ロボット制御部１０２はマイコン構成となっており、処
理装置、制御プログラムメモリを有している。通常のプ
レイバックモードにおいては、ロボット制御部１０２は
メモリ１０１からロボット指令データを順次読み出し、
該読み出したロボット指令データに含まれる位置データ
を用いて各軸の移動量（インクリメンタル値）△２．Δ
Ｒ２△ａを演算し、これらをパルス分配器１０５ｚ、１
０ＡＲ，１０５αに入力する。又、ロボット制御部１０
２は残移動量監視、ハンド現在位置監視を行ない、更に
はロボット指令データに含まれるサービスコード（Ｓコ
ード）をロボットに送出する。各パルス分配器１０３Ｚ
、１０３Ｒ，１０３９ハｔｔ１．ソｔＬｃＪホｙ ）制
御部１０２から人力されたインクリメンタル値に基いて
パルス分配演算を実行し、分配パルスｚｐ、Ｒｐｌ ０
ｐを発生し、これをそれぞれサーボ回路１０４ｚ、１０
４Ｒ，１０４Ｂ’に入力し、各軸方向にハンドを移動さ
せる。
理装置、制御プログラムメモリを有している。通常のプ
レイバックモードにおいては、ロボット制御部１０２は
メモリ１０１からロボット指令データを順次読み出し、
該読み出したロボット指令データに含まれる位置データ
を用いて各軸の移動量（インクリメンタル値）△２．Δ
Ｒ２△ａを演算し、これらをパルス分配器１０５ｚ、１
０ＡＲ，１０５αに入力する。又、ロボット制御部１０
２は残移動量監視、ハンド現在位置監視を行ない、更に
はロボット指令データに含まれるサービスコード（Ｓコ
ード）をロボットに送出する。各パルス分配器１０３Ｚ
、１０３Ｒ，１０３９ハｔｔ１．ソｔＬｃＪホｙ ）制
御部１０２から人力されたインクリメンタル値に基いて
パルス分配演算を実行し、分配パルスｚｐ、Ｒｐｌ ０
ｐを発生し、これをそれぞれサーボ回路１０４ｚ、１０
４Ｒ，１０４Ｂ’に入力し、各軸方向にハンドを移動さ
せる。
以上と並行してロボット制ｆｉ！、１１部１０２はロボ
ット指令データを読み出すごとに、移動方向メモリ（レ
ジスタ）１０５に記憶している現在移動方向情報を更新
する。尚、移動方向メモリ１０５の第１ビツトは＋２方
向、第２ビツトは−Ｚ方向、第３ビツトは十Ｒ方向、第
４ビットは−Ｒ方向、嬉５ビットは十〇方向、第６ビツ
トは一〇方向に対応している。そして、ロボット指令デ
ータの位置指令方向が＋Ｚ 、 ＋Ｒ、−ｅｌｌであれ
ば、移動方向メモリ（レジスタ）１０５に第１．第Ｓ、
ｆｆ、６ヒツトがＩ １Ｚ ｍ ２．第４．第５ビツト
が０”である“１０１００１” が記憶される。又、
たとえば位置指令方向が＋Ｚ、−Ｒであれば、移動方向
メモリ１０５に“１００１００” が記憶される。
ット指令データを読み出すごとに、移動方向メモリ（レ
ジスタ）１０５に記憶している現在移動方向情報を更新
する。尚、移動方向メモリ１０５の第１ビツトは＋２方
向、第２ビツトは−Ｚ方向、第３ビツトは十Ｒ方向、第
４ビットは−Ｒ方向、嬉５ビットは十〇方向、第６ビツ
トは一〇方向に対応している。そして、ロボット指令デ
ータの位置指令方向が＋Ｚ 、 ＋Ｒ、−ｅｌｌであれ
ば、移動方向メモリ（レジスタ）１０５に第１．第Ｓ、
ｆｆ、６ヒツトがＩ １Ｚ ｍ ２．第４．第５ビツト
が０”である“１０１００１” が記憶される。又、
たとえば位置指令方向が＋Ｚ、−Ｒであれば、移動方向
メモリ１０５に“１００１００” が記憶される。
さて、ハンドが＋Ｚ、＋Ｒ，−＆方向に移動していると
きく移動方向メモリ１０５の内容は”１ｏ１ｏｏ１”
）、伸縮軸の正方向である十Ｒ方向においてオーバトラ
ベルが生じたとする。オーバトラベルの発生により、第
１図のリミットスイッチ＋ＬＲがオフし、ロボット制御
ｊｉ１部１０２にオーバトラベル信号ＯＴＳが入力され
る。これにより。
きく移動方向メモリ１０５の内容は”１ｏ１ｏｏ１”
）、伸縮軸の正方向である十Ｒ方向においてオーバトラ
ベルが生じたとする。オーバトラベルの発生により、第
１図のリミットスイッチ＋ＬＲがオフし、ロボット制御
ｊｉ１部１０２にオーバトラベル信号ＯＴＳが入力され
る。これにより。
ロボット制御部１０２はオーバトラベル状態（非常停止
状態）になると共にサーボ回路１０４ｚ。
状態）になると共にサーボ回路１０４ｚ。
１０４Ｒ，１０４９に非常停止信号ＥＳＴを出力し。
モータの回転を停止して直ちにハンドの移動を禁止する
。
。
かかる、オーバトラベル状態を解除するには。
教示操作盤１０６上のリセット釦ＲＢを押圧し。
リセットイネーブル信号ＲＥＳをロボット制御部１０２
に入力する。これにより、ロボット制御部１０２は各サ
ーボ回路１０４２，１０４Ｒ，１０４９へ出力している
非常停止信号ＥＳＴを“０”とする。
に入力する。これにより、ロボット制御部１０２は各サ
ーボ回路１０４２，１０４Ｒ，１０４９へ出力している
非常停止信号ＥＳＴを“０”とする。
非常停止信号ＥＳＴが“０＃となれば、各サーボ回路１
０４Ｚ、１０４Ｒ，１０４θはパルスが入力されれば移
動できる状態になる。
０４Ｚ、１０４Ｒ，１０４θはパルスが入力されれば移
動できる状態になる。
さて、移動方向メモリ１０５の記憶内容は′″１０１０
０１”であり、これら各ビット信号はノットゲート１０
７−１〜１０７−６ を介してアントゲ−） １０８
−１〜１０Ｂ−６に入力されているから、アントゲ−）
１０８−２．１０Ｅ！−４，１０８−５のみが開き、
残りは閉じている。従って、教示操作盤１０６上の＋Ｚ
方向、＋Ｒ方向、−〇方向の手動送り釦（ジョグ釦）Ｐ
ＪＺ、ＰＪＲ，ＮＪｅ′ｋｆｆ圧り、ＴジＷグ送りパル
ス＋ＪＰＺ、＋３ｐＲ，−ＪＰＱを発生しても、各＋−
ボ回路１０４２，１０４Ｒ，１ｏ４９に印加されず、ハ
ンドは移動しない。換言すれば。
０１”であり、これら各ビット信号はノットゲート１０
７−１〜１０７−６ を介してアントゲ−） １０８
−１〜１０Ｂ−６に入力されているから、アントゲ−）
１０８−２．１０Ｅ！−４，１０８−５のみが開き、
残りは閉じている。従って、教示操作盤１０６上の＋Ｚ
方向、＋Ｒ方向、−〇方向の手動送り釦（ジョグ釦）Ｐ
ＪＺ、ＰＪＲ，ＮＪｅ′ｋｆｆ圧り、ＴジＷグ送りパル
ス＋ＪＰＺ、＋３ｐＲ，−ＪＰＱを発生しても、各＋−
ボ回路１０４２，１０４Ｒ，１ｏ４９に印加されず、ハ
ンドは移動しない。換言すれば。
オーバトラベルを生じた際に移動している軸方向へはオ
ーバトラベル解除時に手動で移動させることができない
ことになる。
ーバトラベル解除時に手動で移動させることができない
ことになる。
一方、シ冒グＮＮＪＺ、ＮＪＲ，ＰＪθを押圧して発生
する一２方向、−Ｒ方向、＋θ力方向ジ曹グ送りパルス
−ＪＰＺ、−ＪＰＲ，＋ＪＰθはアンドゲート１０Ｂ−
２，１０８−４，１０８−５及び合成回路１０９２．１
０９Ｒ，１０９ｅ′を介して各サーボ回路１０４２．１
０４Ｒ，１０４ｇ１ｃ印ＩＭされ、 ハ：／ ）’Ｅ、
ｔ−バトラベルが生じた際の移動方向を逆方向に移動さ
せる。
する一２方向、−Ｒ方向、＋θ力方向ジ曹グ送りパルス
−ＪＰＺ、−ＪＰＲ，＋ＪＰθはアンドゲート１０Ｂ−
２，１０８−４，１０８−５及び合成回路１０９２．１
０９Ｒ，１０９ｅ′を介して各サーボ回路１０４２．１
０４Ｒ，１０４ｇ１ｃ印ＩＭされ、 ハ：／ ）’Ｅ、
ｔ−バトラベルが生じた際の移動方向を逆方向に移動さ
せる。
以上１本発明によれは現在の可動物の移動方向を記憶す
るようにしたから、オーバトラベルが発生したときの移
動方向を＋！、！識でき、しかも該移動方向ヘハオーハ
トラベル解除操作においてジ目グ送りできないようにし
たから、誤ってジョグ釦を操作しても可動部がオーバト
ラベル方向に移動することがなく、誤操作による機械の
損傷を防止することができる。又、信号線も少なくコス
ト及び信頼性の面で有利である。
るようにしたから、オーバトラベルが発生したときの移
動方向を＋！、！識でき、しかも該移動方向ヘハオーハ
トラベル解除操作においてジ目グ送りできないようにし
たから、誤ってジョグ釦を操作しても可動部がオーバト
ラベル方向に移動することがなく、誤操作による機械の
損傷を防止することができる。又、信号線も少なくコス
ト及び信頼性の面で有利である。
尚１本発明はロボットにのみでなく、工作機械にも適用
できるものである。又、リミットスイッチを常閉として
第１図の如く各ＩＪ ミツトスイッチを直列に接続し九
場合について説明したが、常開用スイッチを用い、これ
を並列接続することもできる。
できるものである。又、リミットスイッチを常閉として
第１図の如く各ＩＪ ミツトスイッチを直列に接続し九
場合について説明したが、常開用スイッチを用い、これ
を並列接続することもできる。
【図面の簡単な説明】
第１図はオーバトラベル信号発生回路図、第２図は本発
明の実Ｉｍ例ブロック図である。 １０１・・・メモリ、１０２・・・ロボット制御部。 １０５ｚ、ｊ０５Ｒ，１０５Ｇ”・パルス分配器、１０
４２゜１０４Ｒ，１０４０′・・・サーボ回路、１０５
・・・移動方向メモＩＪ、１０６・・・教示操作盤 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 外１名
明の実Ｉｍ例ブロック図である。 １０１・・・メモリ、１０２・・・ロボット制御部。 １０５ｚ、ｊ０５Ｒ，１０５Ｇ”・パルス分配器、１０
４２゜１０４Ｒ，１０４０′・・・サーボ回路、１０５
・・・移動方向メモＩＪ、１０６・・・教示操作盤 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 外１名
Claims (1)
- 各軸毎に設けられたオーバトラベル検出用のスイッチ手
段を直列に接続し或いはスイッチ手段を並列に接続し且
つ、これらを信号線を介して制御装置に接続し、１軸に
おいてオーバトラベルが生じたとき該信号線よりオーバ
トラベルの発生を制御装置に通知するシステムのオーバ
トラベル解除方式において、現移動軸及び方向をメモリ
に記憶し、オーバトラベル発生後の解除操作に際しメモ
リに記憶されている移動軸方向へのジッダ送りを禁止す
ることを特徴とするオーバトラベル解除方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17935082A JPS5969298A (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | オーバトラベル解除装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17935082A JPS5969298A (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | オーバトラベル解除装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5969298A true JPS5969298A (ja) | 1984-04-19 |
| JPH0126834B2 JPH0126834B2 (ja) | 1989-05-25 |
Family
ID=16064303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17935082A Granted JPS5969298A (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | オーバトラベル解除装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5969298A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204912A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-15 | Hitachi Ltd | Detection for overrun of robot having multidegree of numbers of freedom |
-
1982
- 1982-10-13 JP JP17935082A patent/JPS5969298A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204912A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-15 | Hitachi Ltd | Detection for overrun of robot having multidegree of numbers of freedom |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0126834B2 (ja) | 1989-05-25 |
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