JPS5968442A - 自動スイング速度制御装置 - Google Patents
自動スイング速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5968442A JPS5968442A JP18014982A JP18014982A JPS5968442A JP S5968442 A JPS5968442 A JP S5968442A JP 18014982 A JP18014982 A JP 18014982A JP 18014982 A JP18014982 A JP 18014982A JP S5968442 A JPS5968442 A JP S5968442A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing speed
- swing
- negative pressure
- suction negative
- hsv
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
- E02F3/90—Component parts, e.g. arrangement or adaptation of pumps
- E02F3/907—Measuring or control devices, e.g. control units, detection means or sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動スイング速度制御装置に係）、特に運転条
件が種々に変化するような制御装置においてあらゆる運
転条件に応じた最適制御が可能な自動スイング速度制御
装置に関する。
件が種々に変化するような制御装置においてあらゆる運
転条件に応じた最適制御が可能な自動スイング速度制御
装置に関する。
例えば従来の自動制御装置では入力信号に対する制御出
力信号の関係は固定のカーブとして設定されている。し
かしながら例えば浚渫船の運転においては金泥率あるい
は吸入負圧等をある目標値に保つようにスイング速度を
制御する必要がある。ところがスイング速度と金泥率あ
るいは吸入負圧等との関係は、土質や掘削土厚によジ常
に変化するため固定のカーブとしたのでは不都合である
にも拘らず、従来は土質や掘削土厚が変化した場合その
変化に応じて関係カーブを変化させてスイング速度を適
切に制御する自動制御装置６は知られていなかった。
力信号の関係は固定のカーブとして設定されている。し
かしながら例えば浚渫船の運転においては金泥率あるい
は吸入負圧等をある目標値に保つようにスイング速度を
制御する必要がある。ところがスイング速度と金泥率あ
るいは吸入負圧等との関係は、土質や掘削土厚によジ常
に変化するため固定のカーブとしたのでは不都合である
にも拘らず、従来は土質や掘削土厚が変化した場合その
変化に応じて関係カーブを変化させてスイング速度を適
切に制御する自動制御装置６は知られていなかった。
本発明は上記の事情に鑑みて提案されたもので、運転条
件が神々に変化するような制御装置においてあらゆる運
転条件に応じた最適制御が可能な自動スイング速度制御
装置を提供することを目的とする。
件が神々に変化するような制御装置においてあらゆる運
転条件に応じた最適制御が可能な自動スイング速度制御
装置を提供することを目的とする。
本発明による自動スイング速度制御装置は金泥率あるい
は吸入負圧とスイング速度とを検出する計器と、該計器
からの２デ一タ間の関係を最小２乗法を用いて計算する
演算部と、該演算部からのスイング速度指令値に基いて
動作するスイング制御部とを具えてなることを特徴とす
る。
は吸入負圧とスイング速度とを検出する計器と、該計器
からの２デ一タ間の関係を最小２乗法を用いて計算する
演算部と、該演算部からのスイング速度指令値に基いて
動作するスイング制御部とを具えてなることを特徴とす
る。
本発明をカッタサクション浚渫装置に適用した場合の一
実施例について図面に基いて詳細に説明する。
実施例について図面に基いて詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例の概略構成を示すブロック線
図、 第２図は第１図々示の一実施例の作動を示すフローチャ
ート図、 第３図はスイングウィンチ速度と吸入負圧との関係を示
す図である。
図、 第２図は第１図々示の一実施例の作動を示すフローチャ
ート図、 第３図はスイングウィンチ速度と吸入負圧との関係を示
す図である。
第１図において１は吸入負圧計、２はスイングウィンチ
回転計、３はＡ／Ｄ変換器、４は演算装置、５は自動感
度調整装置、６は制御装置イである。
回転計、３はＡ／Ｄ変換器、４は演算装置、５は自動感
度調整装置、６は制御装置イである。
第１図々示の本発明の一実施例の作用を第１図および第
２図について説明すると、浚渫装置に取付けられた吸入
負圧計１およびスイングウィンチ回転側２によりそれぞ
れ検出された各アナログＨｓｖ（ｔ）およびＮｓ（ｔ）
は、Ｉｖ’Ｄ変換器３によりデノタル化されて演算装置
４に取込まれる。
２図について説明すると、浚渫装置に取付けられた吸入
負圧計１およびスイングウィンチ回転側２によりそれぞ
れ検出された各アナログＨｓｖ（ｔ）およびＮｓ（ｔ）
は、Ｉｖ’Ｄ変換器３によりデノタル化されて演算装置
４に取込まれる。
演算装置４においては最小２乗法を用いて２データＨ８
ＶとＮｓとの関係カーブ（関係曲線）Ｎｓ−ｆ（Ｆ（ｓ
ｖ）を演算し、且つ目標吸入負圧Ｈ８ＶＴにするだめの
スイング速度指令値Ｎｓｓ ＝ ｆ （Ｈ８ＶＴ）を演
算する。演算装置４から出力されるスイング速度指令値
ＮＳＳはスイング制御部である制御装置６およびその他
の表示装置（図示せず）や各種機器に入力され、それに
基いてスイング速度の制御が行なわれる。
ＶとＮｓとの関係カーブ（関係曲線）Ｎｓ−ｆ（Ｆ（ｓ
ｖ）を演算し、且つ目標吸入負圧Ｈ８ＶＴにするだめの
スイング速度指令値Ｎｓｓ ＝ ｆ （Ｈ８ＶＴ）を演
算する。演算装置４から出力されるスイング速度指令値
ＮＳＳはスイング制御部である制御装置６およびその他
の表示装置（図示せず）や各種機器に入力され、それに
基いてスイング速度の制御が行なわれる。
上記の演算は複雑な繰返し演算を必要とするが、演算装
置４でコンピュータを使用して高速処理することによシ
連続的に演算することができる。
置４でコンピュータを使用して高速処理することによシ
連続的に演算することができる。
＠３図はスイングウィンチ速度と吸入負圧との関係を示
す図で、曲線７ ａはある土質、掘削出厚の運転条件Ａ
の浚渫時に演算装置４により演算された吸入負圧Ｈｓｖ
とスイングウィンチ速度Ｎ、Ｓとの相関関係的ｍ Ｎｓ
＝ ｆ （Ｈｓｖ）であり、曲線７ｂは同様に異なっ
た土質下での運転条件Ｂにおける浚渫時の相関関係曲線
であり、Ｃは目標とする吸入負圧Ｈｓｖ値を示す。
す図で、曲線７ ａはある土質、掘削出厚の運転条件Ａ
の浚渫時に演算装置４により演算された吸入負圧Ｈｓｖ
とスイングウィンチ速度Ｎ、Ｓとの相関関係的ｍ Ｎｓ
＝ ｆ （Ｈｓｖ）であり、曲線７ｂは同様に異なっ
た土質下での運転条件Ｂにおける浚渫時の相関関係曲線
であり、Ｃは目標とする吸入負圧Ｈｓｖ値を示す。
以上によυ本発明によればコンピュータを用いて高速処
理を行い例えば土質、掘削出厚等あらゆる運転条件に応
じた最適制御が可能となる優れた効果が得られる。
理を行い例えば土質、掘削出厚等あらゆる運転条件に応
じた最適制御が可能となる優れた効果が得られる。
なお以上は本発明の一実施例について説明したが、本発
明はこれに限定されることなく例えば金泥率とスイング
速度、カッタ負荷とスイング速度などにも適用でさるも
のであり、さらに上記浚渫装置以外の運転条件が種々に
変化するような他の各種制ｇ４＋装置にも適用できるも
のである。
明はこれに限定されることなく例えば金泥率とスイング
速度、カッタ負荷とスイング速度などにも適用でさるも
のであり、さらに上記浚渫装置以外の運転条件が種々に
変化するような他の各種制ｇ４＋装置にも適用できるも
のである。
要するに本発明によれば金泥率あるいは吸入負圧とスイ
ング速度とを検出する別器と、該計器からの２デ一タ間
の関係を最小２乗法を用いて計算する演算部と、該演算
部からのスイング速度指令値に基いて動作するスイング
制御部とを具えてなることにより、運転条件が種々に変
化するような制御装置においてあらゆる運転条件に応じ
た最適制御が可能な自動スイング速度制御装置を提供す
るものであるから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
ング速度とを検出する別器と、該計器からの２デ一タ間
の関係を最小２乗法を用いて計算する演算部と、該演算
部からのスイング速度指令値に基いて動作するスイング
制御部とを具えてなることにより、運転条件が種々に変
化するような制御装置においてあらゆる運転条件に応じ
た最適制御が可能な自動スイング速度制御装置を提供す
るものであるから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
第１図は本発明の一実施例の概略千が成を示すブロック
線図、 第２１ン１は第１図々示の一実施例の作動を示すフロー
チャー１・図、 第３図はスイングウィンナ速度と吸入負圧との関係を示
す図である。 １・・・吸入負圧削、２・・スイングウィンチ回転計、
３・・・Ａ／Ｄ変換器、４・・・演初［装置、５・・・
自動感度調整装置、６・・制ｍ１１ｊ装置。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１頁の続き ０発 明 者 中山雅夫 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島造 船所内 ０発 明 者 桜木英彦 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島研 突所内 ０発 明 者 竹下和子 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島研 突所内 ２０９−
線図、 第２１ン１は第１図々示の一実施例の作動を示すフロー
チャー１・図、 第３図はスイングウィンナ速度と吸入負圧との関係を示
す図である。 １・・・吸入負圧削、２・・スイングウィンチ回転計、
３・・・Ａ／Ｄ変換器、４・・・演初［装置、５・・・
自動感度調整装置、６・・制ｍ１１ｊ装置。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１頁の続き ０発 明 者 中山雅夫 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島造 船所内 ０発 明 者 桜木英彦 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島研 突所内 ０発 明 者 竹下和子 広島市西区観音新町四丁目６番 ２２号三菱重工業株式会社広島研 突所内 ２０９−
Claims (1)
- 金泥率あるいは吸入負圧とスイング速度とを検出する計
器と、該計器からの２７′−夕闇の関係を最小２乗法を
用いて計算する演算部と、該演算部からのスイング速度
指令値に基いて動作するスイング制御部とを具えてなる
ことを特徴とする自動スイング速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18014982A JPS5968442A (ja) | 1982-10-14 | 1982-10-14 | 自動スイング速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18014982A JPS5968442A (ja) | 1982-10-14 | 1982-10-14 | 自動スイング速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5968442A true JPS5968442A (ja) | 1984-04-18 |
Family
ID=16078251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18014982A Pending JPS5968442A (ja) | 1982-10-14 | 1982-10-14 | 自動スイング速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5968442A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55159029A (en) * | 1979-05-10 | 1980-12-10 | Ihc Holland Nv | Method of manipulating and adjusting dredger |
-
1982
- 1982-10-14 JP JP18014982A patent/JPS5968442A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55159029A (en) * | 1979-05-10 | 1980-12-10 | Ihc Holland Nv | Method of manipulating and adjusting dredger |
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