JPS5964286A - 遠隔操縦装置 - Google Patents
遠隔操縦装置Info
- Publication number
- JPS5964286A JPS5964286A JP17139282A JP17139282A JPS5964286A JP S5964286 A JPS5964286 A JP S5964286A JP 17139282 A JP17139282 A JP 17139282A JP 17139282 A JP17139282 A JP 17139282A JP S5964286 A JPS5964286 A JP S5964286A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- joint
- work
- work hand
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、遠隔操縦装置の改良に関する。
従来、各種作業、特に悪環境下における作業に遠隔操縦
装置が広く使用されている。このような遠隔操縦装置６
．としては、神々のものが考えられているが、そのなか
に、ハンド部、関節部およびアーム部を従属的に連結し
てなるワークハンド７備え、上記ワークハンドの基端側
から動力ヲ直接的に与え、ることによって上記ハンド部
、関節部およびアーム部７自在に操縦するようにしたも
のがある。この型式の遠隔操縦装置は、動力源の全部が
ワークハンドの基端側、つまり静止部（二位置している
のでワークハンドの構成の単純化ならびに軽量化を図れ
る利点を備えている。
装置が広く使用されている。このような遠隔操縦装置６
．としては、神々のものが考えられているが、そのなか
に、ハンド部、関節部およびアーム部を従属的に連結し
てなるワークハンド７備え、上記ワークハンドの基端側
から動力ヲ直接的に与え、ることによって上記ハンド部
、関節部およびアーム部７自在に操縦するようにしたも
のがある。この型式の遠隔操縦装置は、動力源の全部が
ワークハンドの基端側、つまり静止部（二位置している
のでワークハンドの構成の単純化ならびに軽量化を図れ
る利点を備えている。
しかしながら、従来のこの釉の遠隔操縦装置にあっては
、ワークハンドを構成する要素のほとんど全部が金−祠
で形成されているため、たとえは作業中に誤まってワー
クハンドの一部が露出した電線に触れた場合には、操作
者が感′屯する虞れが多分にあり、安全性に欠けるとと
もに使用できる環境が特定される不具合があった。
、ワークハンドを構成する要素のほとんど全部が金−祠
で形成されているため、たとえは作業中に誤まってワー
クハンドの一部が露出した電線に触れた場合には、操作
者が感′屯する虞れが多分にあり、安全性に欠けるとと
もに使用できる環境が特定される不具合があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、特に感電事故などに刻する安全
性にハみ、使用できる環境の拡大化を図れる遠隔操縦装
置！提供することにある。
の目的とするところは、特に感電事故などに刻する安全
性にハみ、使用できる環境の拡大化を図れる遠隔操縦装
置！提供することにある。
本発明は、前述の如く、ハンド部、関節部およびアーｆ
＝、Ｊ（、乞従属連結してなるワークハンドを備え、か
つワークハンドの基端側がら操作動力を直接的に与える
ようにした遠隔操縦装置にあって、上記ワークハンドの
少なくとも一部区間を構成する要素の全部！電気絶縁物
で構成したこと全特徴としている。
＝、Ｊ（、乞従属連結してなるワークハンドを備え、か
つワークハンドの基端側がら操作動力を直接的に与える
ようにした遠隔操縦装置にあって、上記ワークハンドの
少なくとも一部区間を構成する要素の全部！電気絶縁物
で構成したこと全特徴としている。
上記構成であると、たとえはワークハンドの１つのアー
ム部区間全構成している要素の全部が電気絶縁物で構成
されているものとすると。
ム部区間全構成している要素の全部が電気絶縁物で構成
されているものとすると。
たとえワークハンドのハンド部が露出した電線に触れた
場合であっても、上記電気絶縁物で構成された部分の存
在によって操作者が感電するのを１カ止できる。上−た
がって、安全性ケ高めることができるとともに使用自由
度７大幅に拡大化させることができる。
場合であっても、上記電気絶縁物で構成された部分の存
在によって操作者が感電するのを１カ止できる。上−た
がって、安全性ケ高めることができるとともに使用自由
度７大幅に拡大化させることができる。
以下、本発明の実施例？図面馨参照しながら説明する。
第１図は本発明に適用した遠隔操縦装置ン模式的に示す
もので、この装置は支持部？兼ねた操作部１と、この操
作部１から延出したワークハンド２とで構成されている
。
もので、この装置は支持部？兼ねた操作部１と、この操
作部１から延出したワークハンド２とで構成されている
。
ワークハンド２は、第１の関節ノーＣＩ５ Ｊ Ｊ 、
第１のアーム部１２．第２の関節部１３．第２のアーム
部１４．第３の関節部１５．第３のアーム部１６、第４
の関節部１７．第５の関節部１８オヨヒハン）Ｉ都１９
を従属的に連結して構成されたもので、操作＠ｉＳＪか
ら直接的に与えられた動力によって上記各要素が図中実
線矢印で示すように自在に操縦されるようになっている
。すなわち具体的には、第２図に示すように、操作部１
に設けられたサーボモータ２１の回転ドルクン減速機２
２．チェーン装置２３を介して第１の関節部１１のカサ
歯車２４に伝達し、さらに、このトルクをカサ歯２５．
２６およびアーーム部１２に設けられたトルク伝達軸２
７ｙ］／介して第２の関節部１３のカサ歯車２８に伝達
し′Ｃいる。以下、同様に、第２の関節部１３と第３の
関節部１５との間χ第２のアーム部１４に設けられたト
ルク伝達軸２９乞介して伝達し。
第１のアーム部１２．第２の関節部１３．第２のアーム
部１４．第３の関節部１５．第３のアーム部１６、第４
の関節部１７．第５の関節部１８オヨヒハン）Ｉ都１９
を従属的に連結して構成されたもので、操作＠ｉＳＪか
ら直接的に与えられた動力によって上記各要素が図中実
線矢印で示すように自在に操縦されるようになっている
。すなわち具体的には、第２図に示すように、操作部１
に設けられたサーボモータ２１の回転ドルクン減速機２
２．チェーン装置２３を介して第１の関節部１１のカサ
歯車２４に伝達し、さらに、このトルクをカサ歯２５．
２６およびアーーム部１２に設けられたトルク伝達軸２
７ｙ］／介して第２の関節部１３のカサ歯車２８に伝達
し′Ｃいる。以下、同様に、第２の関節部１３と第３の
関節部１５との間χ第２のアーム部１４に設けられたト
ルク伝達軸２９乞介して伝達し。
次いで第４．第５の関節部１７．１８”ｌ介してハン＋
ｓ ｒ″ｉ１５ ｉ ９ヘトルク乞伝達するようにして
いる。そして、この実施例においては、アーム部１４の
外枠３ノおよびこの外枠３ノ円に収容されている全ての
トルク伝達軸２９が電気的絶縁相で構成されている。
ｓ ｒ″ｉ１５ ｉ ９ヘトルク乞伝達するようにして
いる。そして、この実施例においては、アーム部１４の
外枠３ノおよびこの外枠３ノ円に収容されている全ての
トルク伝達軸２９が電気的絶縁相で構成されている。
このような構成であると、たとえば、アーム部１４より
先端部分が誤って露出している電線に触れた場合であっ
てもアーム部１４の部分を構成している要素の全てが電
気絶縁物で構成されているので゛電線に触れたことによ
る影響は操作部側に表われない。つまり、操作部側に電
圧が印加されて操作者が感電するようなことはない。し
たがって、前述した効果が得られることになる。
先端部分が誤って露出している電線に触れた場合であっ
てもアーム部１４の部分を構成している要素の全てが電
気絶縁物で構成されているので゛電線に触れたことによ
る影響は操作部側に表われない。つまり、操作部側に電
圧が印加されて操作者が感電するようなことはない。し
たがって、前述した効果が得られることになる。
なお、上述した実施例においては、アーム部１４の部分
を構成している要素の全てを゛電気絶縁物で構成してい
るが、ワークハンド２の全区間に位置している要素の全
てを電気絶縁材で構成してもよい。勿論、ハンドＲ（Ｓ
１９も例外ではない。要は、ワークハンドの少なくとも
一部区間を構成する要素の全てを電気絶縁物で構成すれ
はよい。これにはハンド部に絶縁被覆乞施すことも勿論
含まれる。また、上述した実施例ではチェーン装置、カ
サ歯車、トルク伝達軸を使って操縦動力を伝達するよう
にしているが、ロープとホイールと７組合せたもの、あ
るいはこれらとカサ歯車′４−を組合せて伝達するよう
にしたものにも適用できる。またハンドｆＳＢの操縦ト
ルク伝達型式も限定されるものではない。
を構成している要素の全てを゛電気絶縁物で構成してい
るが、ワークハンド２の全区間に位置している要素の全
てを電気絶縁材で構成してもよい。勿論、ハンドＲ（Ｓ
１９も例外ではない。要は、ワークハンドの少なくとも
一部区間を構成する要素の全てを電気絶縁物で構成すれ
はよい。これにはハンド部に絶縁被覆乞施すことも勿論
含まれる。また、上述した実施例ではチェーン装置、カ
サ歯車、トルク伝達軸を使って操縦動力を伝達するよう
にしているが、ロープとホイールと７組合せたもの、あ
るいはこれらとカサ歯車′４−を組合せて伝達するよう
にしたものにも適用できる。またハンドｆＳＢの操縦ト
ルク伝達型式も限定されるものではない。
第１図は本発明の一実施例に係る之１１“５操紋装置の
模式図、第２図は同装置＾：の具体８−、ｌ構成説明図
である。 １・・・操作部、２・・・ワークハンド。
模式図、第２図は同装置＾：の具体８−、ｌ構成説明図
である。 １・・・操作部、２・・・ワークハンド。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ハンド部、関節部およびアーム部を従属的に連結してな
るワークハンドを備え、上記ワークハンドの基端側から
動力を付与することによって」−記ハンド部、関節部お
よびアーム部を自在に操縦するようにした遠隔操縦装置
において。 前記ワークハンドの少なくとも一部区間暑構成する要素
の全部が−（元気絶縁物で構成されてなるごと乞特徴と
する遠隔操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17139282A JPS5964286A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 遠隔操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17139282A JPS5964286A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 遠隔操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5964286A true JPS5964286A (ja) | 1984-04-12 |
Family
ID=15922307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17139282A Pending JPS5964286A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 遠隔操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5964286A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263680A (ja) * | 1984-06-05 | 1985-12-27 | マツクス‐プランク‐ゲゼルシヤフト ツアフエルデルング デル ヴイツセンシヤフト エー．フアウ | マニピユレータ |
| WO1992008582A1 (en) * | 1990-11-15 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Industrial robot provided with means for mounting work piece onto machine tool and removing work piece therefrom |
| JP2008055550A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4927820A (ja) * | 1972-07-07 | 1974-03-12 | ||
| JPS5722651U (ja) * | 1980-07-16 | 1982-02-05 |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP17139282A patent/JPS5964286A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4927820A (ja) * | 1972-07-07 | 1974-03-12 | ||
| JPS5722651U (ja) * | 1980-07-16 | 1982-02-05 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263680A (ja) * | 1984-06-05 | 1985-12-27 | マツクス‐プランク‐ゲゼルシヤフト ツアフエルデルング デル ヴイツセンシヤフト エー．フアウ | マニピユレータ |
| WO1992008582A1 (en) * | 1990-11-15 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Industrial robot provided with means for mounting work piece onto machine tool and removing work piece therefrom |
| US5312220A (en) * | 1990-11-15 | 1994-05-17 | Fanuc Ltd. | Industrial robot with workpiece handling means for attaching a workpiece to and removing a workpiece from a machine tool |
| JP2008055550A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| US7673536B2 (en) | 2006-08-31 | 2010-03-09 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
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