JPS596198A - 宇宙飛翔体の姿勢制御方式 - Google Patents
宇宙飛翔体の姿勢制御方式Info
- Publication number
- JPS596198A JPS596198A JP57113544A JP11354482A JPS596198A JP S596198 A JPS596198 A JP S596198A JP 57113544 A JP57113544 A JP 57113544A JP 11354482 A JP11354482 A JP 11354482A JP S596198 A JPS596198 A JP S596198A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attitude
- wheel
- run
- control
- thruster
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明に、ホイールランアップ（ＷＨＥＥＬＲＪＪＮ
−ＵＰ）中の宇宙飛翔体の姿勢制御方式に関するもので
ある。
−ＵＰ）中の宇宙飛翔体の姿勢制御方式に関するもので
ある。
宇宙飛翔体の姿勢制御をホイールで実施する場合、ホイ
ールにバイアス速度をかけて、そのバイアス速度のまわ
９でホイールを使用することがある。このような場合ホ
イールのランアップが必要となるが９通常このようなホ
イールランアップ中の姿勢？保持するにはスラスタが使
用さｎる。ランアップ中の姿勢誤差はホイールランアッ
プトルクとスラスタ制御系のゲインによってきまるが１
通常ホイールのランアップトルクに太きいため、姿勢誤
差も大きくなる。またスラスタの制御トルクが燃料消費
等による推力低下でホイールのランアップトルクよりも
小さくなった場合、宇宙飛翔体の姿勢に発散することが
ある。この発明に、このような欠点を除去するために、
姿勢角全チェックし、姿勢角が設定範囲を越すと自動的
にホイールのランアップトルクすることで、宇宙飛翔体
の姿勢誤差信号さく抑える姿勢制御方式全提供するもの
である。
ールにバイアス速度をかけて、そのバイアス速度のまわ
９でホイールを使用することがある。このような場合ホ
イールのランアップが必要となるが９通常このようなホ
イールランアップ中の姿勢？保持するにはスラスタが使
用さｎる。ランアップ中の姿勢誤差はホイールランアッ
プトルクとスラスタ制御系のゲインによってきまるが１
通常ホイールのランアップトルクに太きいため、姿勢誤
差も大きくなる。またスラスタの制御トルクが燃料消費
等による推力低下でホイールのランアップトルクよりも
小さくなった場合、宇宙飛翔体の姿勢に発散することが
ある。この発明に、このような欠点を除去するために、
姿勢角全チェックし、姿勢角が設定範囲を越すと自動的
にホイールのランアップトルクすることで、宇宙飛翔体
の姿勢誤差信号さく抑える姿勢制御方式全提供するもの
である。
ｉ１図はホイールランアップ中の従来の姿勢制御万弐全
示すブロック図であＶ、姿勢センサ（１）で検出さｒし
た姿勢誤差信号（２）は、スラスタ制御信号発生部（３
１に入力さｎ、スラスタ（４）？駆動するスラスタ制御
信号（５）全発生する。
示すブロック図であＶ、姿勢センサ（１）で検出さｒし
た姿勢誤差信号（２）は、スラスタ制御信号発生部（３
１に入力さｎ、スラスタ（４）？駆動するスラスタ制御
信号（５）全発生する。
このような閉ループの姿勢制御系の他に、宇宙飛翔体に
、ホイール（６１と、このホイール（６）のランアップ
を制御するホイールランアップ制御部（７）と？有し、
ホイール＋６１ｉ、ホイールランアップ制御部（７）か
ら発生するホイールランアップ制御信号（８）によって
ランアップか制御さ′ｎるーこのような従来の方式では
、スラスタによる姿勢制御系と、ホイールランアップ制
御系が独立に動作しているため、既に上で述べたような
。
、ホイール（６１と、このホイール（６）のランアップ
を制御するホイールランアップ制御部（７）と？有し、
ホイール＋６１ｉ、ホイールランアップ制御部（７）か
ら発生するホイールランアップ制御信号（８）によって
ランアップか制御さ′ｎるーこのような従来の方式では
、スラスタによる姿勢制御系と、ホイールランアップ制
御系が独立に動作しているため、既に上で述べたような
。
姿勢誤差の増大及び発散等の問題か発生する。
第２図は上記問題を解決するために提案したこの発明の
一実施例を示すブロック図で、以下第２図により、この
発明全説明する。図中＋１１から（８）までに従来と同
じ機能を有するもので、この発明はホイールランアップ
制御部（７）の制御の方式が従来と異なっている。
一実施例を示すブロック図で、以下第２図により、この
発明全説明する。図中＋１１から（８）までに従来と同
じ機能を有するもので、この発明はホイールランアップ
制御部（７）の制御の方式が従来と異なっている。
ホイールランアップ制御部＋７１Ｈ，従来、ランアップ
オン／オフコマンド等で、スラスタによる姿勢制御系と
は独立に動作していたか、この発明で汀姿勢センサ（１
）の姿勢誤差信号（２）をスラスタ制御信号発生部（３
）に入力すると同時に、姿勢角リミットチェック部（９
）にも入力し、姿勢誤差がリミット値を越すと、ホイー
ルランアップ停止指令信号ｕ（Ｐｉホイールランアップ
制御部（７）に出力するようになって１ハる。ホイール
ランアップ制御部＋７１１’Ｊこのホイールランアップ
停止指令信号（１０）によりホイール（６）のランアッ
プ全停止ｔ／ ｌ現状速度を維持するように制御する。
オン／オフコマンド等で、スラスタによる姿勢制御系と
は独立に動作していたか、この発明で汀姿勢センサ（１
）の姿勢誤差信号（２）をスラスタ制御信号発生部（３
）に入力すると同時に、姿勢角リミットチェック部（９
）にも入力し、姿勢誤差がリミット値を越すと、ホイー
ルランアップ停止指令信号ｕ（Ｐｉホイールランアップ
制御部（７）に出力するようになって１ハる。ホイール
ランアップ制御部＋７１１’Ｊこのホイールランアップ
停止指令信号（１０）によりホイール（６）のランアッ
プ全停止ｔ／ ｌ現状速度を維持するように制御する。
このため、ホイールのランアップ擾乱トルクは零となり
、姿勢誤差は再びリミット値以下に抑えらｎろようにな
る。ホイールのランアップ停止により姿勢誤差かリミッ
ト値以下にはいると、再びホイール（６）かランアップ
全開始するため姿勢誤差ｆＳＩ寸た次第に大きくなって
リミット値全越すようになる。実際の運動はこのような
撮動を繰り返１２て、姿勢誤差がある設定値ケ越さない
ように制御さ才′シた状態でホイールが次第にラン“ア
ップさ１していく。
、姿勢誤差は再びリミット値以下に抑えらｎろようにな
る。ホイールのランアップ停止により姿勢誤差かリミッ
ト値以下にはいると、再びホイール（６）かランアップ
全開始するため姿勢誤差ｆＳＩ寸た次第に大きくなって
リミット値全越すようになる。実際の運動はこのような
撮動を繰り返１２て、姿勢誤差がある設定値ケ越さない
ように制御さ才′シた状態でホイールが次第にラン“ア
ップさ１していく。
以上のようにこの発明によ′ｎは、ホイールランアップ
中の姿勢誤差ケ小さく抑えることができるとともに、ス
ラスタ制御トルクかホイールランアップトルクよりも小
さい場合でも９発散することなく姿勢を設定した範囲内
に制御することができる利点がある。
中の姿勢誤差ケ小さく抑えることができるとともに、ス
ラスタ制御トルクかホイールランアップトルクよりも小
さい場合でも９発散することなく姿勢を設定した範囲内
に制御することができる利点がある。
第１図に従来のホイールランアップ中の姿勢制御方式？
説明する図、第２図ｅユこの発明によるホイールランア
ップ中の姿勢％５制御万弐全説明する図である。 図中、（Ｉ）は姿勢センサ、（２）は姿勢誤差信号。 （３）はスラスタ制御信号発生部、（４）はスラスタ。 （５）にスラスタ制御４ｈ号、（６）はホイール、（７
）はホイールランアップ制御部、（８）はホイールラン
アップ制御信号、（９）に姿勢角リミットチェック部、
αａｒ１−１ホイールランアップ停止指分信号であるな
お５図中同一あるいに相当部分には同一符号？付して示
しである。 代理人 葛野信−
説明する図、第２図ｅユこの発明によるホイールランア
ップ中の姿勢％５制御万弐全説明する図である。 図中、（Ｉ）は姿勢センサ、（２）は姿勢誤差信号。 （３）はスラスタ制御信号発生部、（４）はスラスタ。 （５）にスラスタ制御４ｈ号、（６）はホイール、（７
）はホイールランアップ制御部、（８）はホイールラン
アップ制御信号、（９）に姿勢角リミットチェック部、
αａｒ１−１ホイールランアップ停止指分信号であるな
お５図中同一あるいに相当部分には同一符号？付して示
しである。 代理人 葛野信−
Claims (1)
- 宇宙飛翔体に角運動量とトルク７与えるためのホイール
と、このホイール全ランアップ（ＲＵＮ−ＵＰ）する時
姿勢全保持するトルク全発生するスラスタと、宇宙飛翔
体の姿勢を検出する姿勢センサと、この姿勢センサの信
号全入力としてスラスタ制御信号を発生するスラスタ制
御信号発生部と、宇宙飛翔体の姿勢角が設定範囲内にあ
るかどうか？チェックする姿勢角リミットチェック部と
、この姿勢角リミットチェック部の出力信号に応じてホ
イールのランアップを一時停止させるホイールランアッ
プ制御部とで講成さｌ２．上記ホイール全ランアップす
る時、姿勢センサとスラスタによる姿勢制御全実施する
とともに、姿勢角リミットチェック部で、あらかじめ設
定した角度範囲内に姿勢角が入うているかどうか？チェ
ックし、姿勢角か設定範囲７越えた場合Ｋに、ホイール
ランアップ制御部にホイールランアップ停止指令全出力
しホイールランアップ全一時停止することにより、ホイ
ールのランアップによる擾乱トルク全零にし姿勢誤差を
小さく抑えるとともに、スラスタの制御トルクがホイー
ルのランアップによる擾乱トルクより小さい場合でも１
発散することなく姿勢全設定した範囲内に制御すること
ができるようにしたこと全特徴とする宇宙飛翔体の姿勢
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57113544A JPS596198A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 宇宙飛翔体の姿勢制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57113544A JPS596198A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 宇宙飛翔体の姿勢制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS596198A true JPS596198A (ja) | 1984-01-13 |
Family
ID=14614997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57113544A Pending JPS596198A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 宇宙飛翔体の姿勢制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS596198A (ja) |
-
1982
- 1982-06-30 JP JP57113544A patent/JPS596198A/ja active Pending
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