JPS5950897A - 宇宙飛翔体のスラスタ姿勢制御方式 - Google Patents
宇宙飛翔体のスラスタ姿勢制御方式Info
- Publication number
- JPS5950897A JPS5950897A JP57159870A JP15987082A JPS5950897A JP S5950897 A JPS5950897 A JP S5950897A JP 57159870 A JP57159870 A JP 57159870A JP 15987082 A JP15987082 A JP 15987082A JP S5950897 A JPS5950897 A JP S5950897A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thruster
- torque
- command signal
- thrusters
- torque command
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000003380 propellant Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、宇宙飛翔体のスラスタ姿勢制御方式に関す
るものである。
るものである。
スラスタをアクチュエータとして使用１−る宇宙飛翔体
の姿勢制御系では、オン／オフモジュレータによりス・
ラスタのオンタイムを制Ｎ、ｆることで時間平均して所
要の制御トルクラ発生−３−るようになっている。とこ
ろが一般にスラスタはハードウェア的に最小オンタイム
というオンタイムの最小値がきめられており、英際にス
ラスタを使用する場合はこの最小オンタイム以上で使用
しなければならない。このため、スラスタの噴射により
発生する力積には下限値があり、それよりも小さな値は
発生できなくなる。スラスタによる角運動量変化は、ス
ラスタの力積にスラスタのアームケかけたものであるか
ら、スラスタによる角運動量変化にも下Ｉｌｌ （（Ｍ
が発生する。
の姿勢制御系では、オン／オフモジュレータによりス・
ラスタのオンタイムを制Ｎ、ｆることで時間平均して所
要の制御トルクラ発生−３−るようになっている。とこ
ろが一般にスラスタはハードウェア的に最小オンタイム
というオンタイムの最小値がきめられており、英際にス
ラスタを使用する場合はこの最小オンタイム以上で使用
しなければならない。このため、スラスタの噴射により
発生する力積には下限値があり、それよりも小さな値は
発生できなくなる。スラスタによる角運動量変化は、ス
ラスタの力積にスラスタのアームケかけたものであるか
ら、スラスタによる角運動量変化にも下Ｉｌｌ （（Ｍ
が発生する。
このスラスタによる最小変化角運動量は、スラスタ姿勢
制御系の定常性能に大きく関係し、一般にこの最小変化
角運動量が小さい稈、定常性能が良くなる。この最小変
化角運動量を小さくするには、スラスタのアーＪ、ヲ小
さくするか、スラスタの最小力１５Ｉｎ小さくすればよ
い。
制御系の定常性能に大きく関係し、一般にこの最小変化
角運動量が小さい稈、定常性能が良くなる。この最小変
化角運動量を小さくするには、スラスタのアーＪ、ヲ小
さくするか、スラスタの最小力１５Ｉｎ小さくすればよ
い。
スラスタのアーム７小さくすればスラスタの推薬効率が
悪くなるので１通常スラスタの最小力積を小さくするほ
うが望ましい。ところが、既に述べたようにスラスタの
オンタイムには下限があるため、オンタイム７小さくす
ることによりスラスタの最小力積を小さくするには限界
がある。そこで最小力積を小さくするためには低推カス
ラスタ乞使用する必要がでてくる。
悪くなるので１通常スラスタの最小力積を小さくするほ
うが望ましい。ところが、既に述べたようにスラスタの
オンタイムには下限があるため、オンタイム７小さくす
ることによりスラスタの最小力積を小さくするには限界
がある。そこで最小力積を小さくするためには低推カス
ラスタ乞使用する必要がでてくる。
以上述べたように、定常性能乞向上させるためには低推
カスラスタは有効であるが、一方大誤差からの過渡性能
を考える場合には、大推力スラスタが必要となる。
カスラスタは有効であるが、一方大誤差からの過渡性能
を考える場合には、大推力スラスタが必要となる。
従来のスラスタ姿勢制御系では、捕捉機能に重点乞おい
ていたため比較的大きな推力乞もつスラスタを使用し、
定常性能があまり良くなかった。
ていたため比較的大きな推力乞もつスラスタを使用し、
定常性能があまり良くなかった。
この発明は、このような欠点を除去するために。
異なる推力レベルをもつ２種修以゛上のスラスタを具備
し、大誤差時は主として大推力スラスタ、小誤差時は小
推力スラスタを使用するようにすることで、大誤差時の
過渡特性と小誤差時の定常特性の両方の制御性能乞よ（
するスラスタ姿勢制御方式を提供するものである。
し、大誤差時は主として大推力スラスタ、小誤差時は小
推力スラスタを使用するようにすることで、大誤差時の
過渡特性と小誤差時の定常特性の両方の制御性能乞よ（
するスラスタ姿勢制御方式を提供するものである。
第１図は従来のスラスタ姿勢制御方式７示すブロック図
であり、姿勢センサ（１）で検出された姿勢誤差信号（
２１は、トルクコマンド信号発生部（３）に入力され、
トルクコマンド信号（４）ン発生する。このトルクコマ
ンド信号（４）は、スラスタオン／オフモジュレータ（
５）に入力されて、スラスタ（６１’ａ：駆動するオン
／オフ駆′動信号（７）乞発生する。このような従来の
スラスタ姿勢制御方式では、既に述べたように、大誤差
からの捕捉機能を確実にするため。
であり、姿勢センサ（１）で検出された姿勢誤差信号（
２１は、トルクコマンド信号発生部（３）に入力され、
トルクコマンド信号（４）ン発生する。このトルクコマ
ンド信号（４）は、スラスタオン／オフモジュレータ（
５）に入力されて、スラスタ（６１’ａ：駆動するオン
／オフ駆′動信号（７）乞発生する。このような従来の
スラスタ姿勢制御方式では、既に述べたように、大誤差
からの捕捉機能を確実にするため。
ある程度大きな推力レベルをもつスラスタを使用するこ
とになり定常特性が悪くなるという欠点かあった。
とになり定常特性が悪くなるという欠点かあった。
第２図は上記問題ン解決するために提案したこの発明の
一実施例を示すブロック図で、以下第２図によりこの発
明？説明・する２図中（１）から（４）までは従来と同
じ機能を有するもので、この発明は上記トルクコマンド
信号（４）ヲ複数の異なる推力レベルヲモつスラスタに
配分するところが従来と異っている。スラスタトルク分
配部（８）は、トルクコマンド信号（４）暑大推カスラ
スタトルクコマンド信号（９）と小推力スラスタトルク
コマンド信号θ１とに分配する。その分配用としてはト
ルクコマンド信号（４）が大ぎい場合は主として大推力
スラスタトルクコマンド信号（９）によりトルクコマン
ド信号（４）ヲ分担し、逆にトルクコマンド信号（４）
が小さい場合は。
一実施例を示すブロック図で、以下第２図によりこの発
明？説明・する２図中（１）から（４）までは従来と同
じ機能を有するもので、この発明は上記トルクコマンド
信号（４）ヲ複数の異なる推力レベルヲモつスラスタに
配分するところが従来と異っている。スラスタトルク分
配部（８）は、トルクコマンド信号（４）暑大推カスラ
スタトルクコマンド信号（９）と小推力スラスタトルク
コマンド信号θ１とに分配する。その分配用としてはト
ルクコマンド信号（４）が大ぎい場合は主として大推力
スラスタトルクコマンド信号（９）によりトルクコマン
ド信号（４）ヲ分担し、逆にトルクコマンド信号（４）
が小さい場合は。
小推力スラスタトルクコマンド信号ＯＩにより、上記ト
ルクコマンド信号（４）ｔすべて受けもつような分配用
を使用する。大推カスラスタオン／オフモジュレーダ（
１１）は、大推力スラスタトルクコマンド信号（９）乞
入力して、大推力スラスタ＋１６ Ｙ駆動するオン／オ
フ駆動信号（１３ヲ発生する。同様に小推カスラスタオ
ン／′オフモジュレータ（Ｉ４！は、小推力スラスタト
ルクコマンド信号α（ＩＹＡ力して、小推力スラスク叫
を駆動１°るオン／オフ駆動信号００を発生する。この
ようなスシスタ姿づ制御“方式を使用１−ると大誤差時
は、主として大推力スラスタＨにより姿勢制御ｉｌｉ］
を行い、誤差が小さくなり−Ｃ（ると自動的に小推力ス
ラスタ０啼のみｔ使用して姿勢制御を行うようになる。
ルクコマンド信号（４）ｔすべて受けもつような分配用
を使用する。大推カスラスタオン／オフモジュレーダ（
１１）は、大推力スラスタトルクコマンド信号（９）乞
入力して、大推力スラスタ＋１６ Ｙ駆動するオン／オ
フ駆動信号（１３ヲ発生する。同様に小推カスラスタオ
ン／′オフモジュレータ（Ｉ４！は、小推力スラスタト
ルクコマンド信号α（ＩＹＡ力して、小推力スラスク叫
を駆動１°るオン／オフ駆動信号００を発生する。この
ようなスシスタ姿づ制御“方式を使用１−ると大誤差時
は、主として大推力スラスタＨにより姿勢制御ｉｌｉ］
を行い、誤差が小さくなり−Ｃ（ると自動的に小推力ス
ラスタ０啼のみｔ使用して姿勢制御を行うようになる。
既に述べたように、使用するスラスタの推力レベルが小
さいと定常特性が良くなり、一方大推力スラスタ乞使用
丁れば大誤差からの過渡特性が良くなる。
さいと定常特性が良くなり、一方大推力スラスタ乞使用
丁れば大誤差からの過渡特性が良くなる。
以上のようにこの発明によれば、誤差に応じて適切にス
ラスタ′Ｊａ：選択しトルク配分するため、大誤差時の
過渡特性と小誤差時の定常特性の両方の制呻性能ンよ（
することかできる利点がある。
ラスタ′Ｊａ：選択しトルク配分するため、大誤差時の
過渡特性と小誤差時の定常特性の両方の制呻性能ンよ（
することかできる利点がある。
第１図は従来のスラスタ姿勢１ｊｌ １Ｌｌｌ方式・と
説明する図、第２図はこの発明によるスラスタ姿勢匍１
餌１方式ン説明する図である。 図中、（１）は姿勢センーリ“、（２；は姿勢誤差信号
、（３）はトルクコマンド信号発生部、（４）はトルク
コマンド信号、（５）はスラスタオン／オフモジュレー
タ。 （６）はスラスタ、（７）はスシスクオン／オフ駆動信
号。 （８）はスラスタトルク分配部、（９）は大推力スラス
タトルクコマンド（Ａ号、０１は小推力スラスタトルク
コマンド信号、 （１１）は大推力スラスタオン／オフ
モジュレータ、６３＆よ大推力スラスタ、 ｔ１３は大
推力スラスタオン／オフ駆動信号、（１滲は小推カスラ
スタオン／オフモジュレーク、θ′３は小推力スラスタ
。 ＯＱは小推力スラスタオン／オフ駆動信号である。 なお１図中同一あるいは相当部分には同一符号’ｒ（づ
して示しである。 代理人 葛 野 信 −
説明する図、第２図はこの発明によるスラスタ姿勢匍１
餌１方式ン説明する図である。 図中、（１）は姿勢センーリ“、（２；は姿勢誤差信号
、（３）はトルクコマンド信号発生部、（４）はトルク
コマンド信号、（５）はスラスタオン／オフモジュレー
タ。 （６）はスラスタ、（７）はスシスクオン／オフ駆動信
号。 （８）はスラスタトルク分配部、（９）は大推力スラス
タトルクコマンド（Ａ号、０１は小推力スラスタトルク
コマンド信号、 （１１）は大推力スラスタオン／オフ
モジュレータ、６３＆よ大推力スラスタ、 ｔ１３は大
推力スラスタオン／オフ駆動信号、（１滲は小推カスラ
スタオン／オフモジュレーク、θ′３は小推力スラスタ
。 ＯＱは小推力スラスタオン／オフ駆動信号である。 なお１図中同一あるいは相当部分には同一符号’ｒ（づ
して示しである。 代理人 葛 野 信 −
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 宇宙飛翔体に制御トルク乞与えるために使用される推力
レベルが異なる２種類以上のスラスタと。 これらのスラスタにオン〆オアの駆動信号を与えるるオ
ン／オフモジュレータと、上記推力レベルの異なるスラ
スタへのトルク配分を行うスラスタトルク分配部と、こ
のスラスタトルク分配部にトルクコマンド信号を出力す
るトルクコマンド信号発生部と、このトルクコマンド信
号を発生するために必要な姿勢情報を与えるための姿勢
センサとで構成され、上記トルクコマンド信号発生部で
出力されるトルクコマンド信号に応じてスラスタトルク
分配部で、異なる推力レベルビもつ２種類以上の上記ス
ラスタに適切にトルクを配分することＫより、宇宙飛翔
体の姿勢誤差が大ぎい時に必要な大きな制御トルクレベ
ルと、宇宙飛翔体の姿勢誤差を零近くに追い込んだあと
で必要な小さな制御トルクレベルの両方の要求を満足さ
せるようにしたこと乞特徴とする宇宙飛翔体のスラスタ
姿勢制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159870A JPS5950897A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 宇宙飛翔体のスラスタ姿勢制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159870A JPS5950897A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 宇宙飛翔体のスラスタ姿勢制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5950897A true JPS5950897A (ja) | 1984-03-24 |
Family
ID=15703005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57159870A Pending JPS5950897A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 宇宙飛翔体のスラスタ姿勢制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5950897A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6354504U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 | ||
| WO2018003005A1 (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-04 | 三菱電機株式会社 | 人工衛星および推力バランス調整方法 |
-
1982
- 1982-09-14 JP JP57159870A patent/JPS5950897A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6354504U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 | ||
| WO2018003005A1 (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-04 | 三菱電機株式会社 | 人工衛星および推力バランス調整方法 |
| JPWO2018003005A1 (ja) * | 2016-06-28 | 2018-08-16 | 三菱電機株式会社 | 人工衛星および推力バランス調整方法 |
| US11117685B2 (en) | 2016-06-28 | 2021-09-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Artificial satellite and thrust balance adjustment method |
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