JPS5955979A - ドア制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はドア開閉制御後置に係り、車庫などのドア開閉
装置にお゛ける制御装置で、特に、ドアの移動を阻止す
る障害物を適確に検知し得るドア開閉制御装置に関する
ものである。

〔従来技術〕

一般に車庫などのドア開閉装置、すなわちガレ−ジドア
開閉装置は、たとえばｌ侍開昭５５−１１４７７９号公
報にも記載されているように、概略第１図ないし第４図
に示すごとく構成されている。

ここで、第１図はガレージドア開閉装置の全体図、第２
図ばそ−の要部断面９１１１面図、第３図１−」、その
一部開披断面上面図、第４図はトロリ一部の一部開披断
面斜視図である。

ドアを１枢動するｌ！シ匂Ｒ１１装［６はガレージの大
月に吊るされた本体１、ヘッダーブラケット５によりガ
レージの一部に固定はれたレール２、上記本体１により
作動されるローラチェノ３、上記レール２に沿い水平移
！ｊｊするトロリ４の主要部をイ１１“１ｉえている。

６はその′中安がアンバランススプリング８によりバラ
ンス烙れて開閉ｉｉＪ能としたガレージドアで、ドアレ
ール７に沿って開閉づれるものであり、ドアブラケット
９とトロリ４とハ、トγアーム１０を介し連結されてい
る。

上記により、本体１で駆動ぴれるローラチェノ３、これ
によって水平移動するトロリ４に連動してガレージドア
６はドアレール７に沿って開閉駆動される。

１１＆よ電源ケーブルで、上記本体１へ動作指令は、ガ
レージの壁に取着きれた取卸スイッチ１２を埋ずこと、
あるいは電波などによる送信器からのイハ号を内蔵受信
器で受信することにより制御信号を出す制御部１３によ
って行なわれるものであり、これらの押釦スイッチ１２
、制御部１３などはドア操作指令手段に係るもので４’
）る。

１４は停電などでガレージドア開閉装置の動作不能時に
、ローラチェノ３とトロリ４との連結を外し、入力でカ
レーシトアロを開閉できるようにした離脱用ひもである
。

−Ｆ記本体１０本体フレーム１５の下１１（！Ｉに固定
されｌこモータ１６の回転は、モータシャフト１６−ａ
、モータフーリ１７．■ベルト１８．太グーリ１９、ス
グロクーットシャフト２０を介して、ローラチェノ３に
噛合するスプロケット２１に伝達きれるものであり、こ
れらとレール２．トロリ４などで、ドアを駆動する駆動
装置を構成するものである。

２２．２３．２４はローラチェノ３のローラ部を本体フ
レーム１５内で両側からガイドするチェンガ・ｆドＡ、
Ｂ、Ｃであシ、レール２はこのチェノガイ）’Ａ２２と
同Ｃ２４とで構成逼れる溝部に段差および隙間がないよ
うにレール固定金具２５により固定されるものであり、
また、さきのローラチェノ３は前記チェノガイドＡ２２
．Ｂ’２３により構成される渦部と固定されたチェノ収
納ケース２７のチェノ収納溝２６によって収納されるも
のである。

次に、３０．３１はガレージドア６の開閉動作の上限点
、下限点、すなわちトロリ４の水平移動筒を制限するり
ミツト機構に係る、上限、下限リミツｉ・スイッチであ
り、さきの大プーリ１９の外周に設けたプーリラック２
８の移動量がビニオン２９を介して伝達される・もので
あって、この−ヒ、下限リミットスイッチ３０．３１に
は、本体外部から自由に上限点、下限点を調整６Ｊ能と
した上限点１下限点調整つまみ３２．３３が設けられて
いる。３４はテエンガイドＡ２２．ｆ３２３．Ｃ２４で
形成きれるチェツ案内溝の一部を囲路に形成することに
より、ローラチェノ３にドア下降時あるいは上昇時に加
わる圧縮力あるいは引張力により発生する力で移動され
るオプストラクショ／検知金具で、その動きを規制する
オブストラクションスフリング３５の圧縮力をオブスト
ラクション動作力調整ねじ３Ｇを廻すことによりスプリ
ング押え板３７を移動させて自由に変えることができる
ようになっている。このオプストラタション検知金具３
４の動きによυオン、オフするオプストラタション検知
スイッチ（障害物検出リミットスイッチ）　３４−　ａ
によって、ガレ−シト・アロが障害物に当った場合、そ
の障害物を検知し、下降時は上？に、上列時は停止する
ようにしたものである。

３８はガレ−シトγ６の動きに連動して点、消灯を行な
うガレージ内照明のランプで°、３９はこのランプ３８
およびモータ１６を制御するために本体フレーム１５に
固定されたコントローラであり、４０は本体カバー、４
１は牛透明のランプカバーである。

前後したが、レール２は第４図に示すごとき形状に薄肉
の鉄板もしくはプラスチック板を成形したもので、外周
部でトロリ４の摺動案内を、両側面による挾み込みでロ
ーラチェン３の直線的な往復動案内をする。トロリ４と
ローラチェン３との連結は、ローラアタッチメン）３−
Ｈの溝部に連結金具４−　ａを挿入して行なうものであ
って、この連結金具４−ａｉｌ−１：、常時はスプリン
グなどにより上方向に押し上げられている、上下に摺動
可能なものである。そして停電時などに、ガレージドア
開閉装置とガレージドア６とを切離し、人力でドアを開
閉する場合は、連結金具４−ａを下方に引張シ、ローラ
アタッチメント３−ａから離脱して行なうものである。

また、ドアアーム１０はＬ字状ドアアーム１０−ａとス
トレートドアアーム１０−ｂとから構成きれ、各々はガ
レージドア６とドアレール７の位置関係により自由に長
さを変えて連結されるものである。このドｒγ−ム１０
とトロリ４の結合ハ、トロリ４に長溝４−ｂを設け、こ
れに常時はスプリングなどによって第４図に示す状態に
押し伺けられるビン４−ｃを差し込むことによって竹わ
れるものであり、ガレージドア６の下降中の障害物衝突
時における衝撃吸収を行なうようにしている。さらに、
ガレージドア開閉装置は床面の雪、氷などによる盛上り
、あるいは水道用ホースなどの小物品の存在などによっ
ては、下降時の障害物検知をしないようにすることが望
ましい。すなわち、床面上２インチ以下では障害物を検
知してもドアを反転駆動せず、停止することが望ましく
、この場合のトロリ４とガレージドア６の移動量の差を
、上記の長溝４−ｂで吸収するようにしたものである。

以上に述べたようなガレージドア６の開閉を制御する／
−めの１要なポイントとして、安全性があげられる。

すなわら、ドアが移動中に入間に触れた場合、すみやか
に該ドアが停止しないと、大きな人身災害につながるこ
とになる。好ましい状態としては、前記障害物検知レベ
ルが、ドア移動抵抗レベルより若干上まわっていればよ
い。該状態下では小さな検知力で障害物を検知し得るこ
とになるからである。しかし、ドアの重邦、バランス、
移動途中のドア移動抵抗の変化（摺動抵抗の変化、特に
経年変化に起因する）があるため障害物検知レベルは、
大きい値に設定されることが多い。これは移動中の実際
の移動抵抗が適確に判定できないことと、前記障害物検
知レベルの設定を人間の設定に頼っていることによる。

人間が感応レベルを設定することは大きなばらつき要因
を含むことになυ、それたけ安全性がそこなわれる危険
性があることになり好葦しくない。さらに障害物検知レ
ベルが、もし、ドア移動抵抗より若干高めに設定できた
としても、経年変化等によってドア移動抵抗が変化する
と、障害物があったがごとく誤検知はれ、円滑なドアコ
ントロールができなくなる。もし、前記初期設定状態を
維持しようとすれば、常に、ドア移動抵抗または障害物
検知レベルを調整しなけソｔげならない。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記欠点を解消し、良好な障害物検知
レベルを設定しうるドア制御装置を提供することにある
。

〔発明の概要〕

一般にドアは起動後に約１秒以内で一定速になる。この
起動時はドアの慣性あるいは摩擦抵抗が静摩擦から動摩
擦に移ることもあり、大きな駆動力を必要とするからで
ある。ドアの移動速度が一定値に達した後にドアが障害
物に触れれば移動抵抗が増えて移動速度が低下する。

本発明はドアの移動速歴の変化によって障害物を検知す
るものでドア起動後特定時間を除いた所定時間内におけ
る移動速度の最小値を求め、該抽出芒れた移動速度を基
に演算により比較基準値を作成１／、該比較基準値とそ
れ以降に検知される移動速度とを比較し、該比較結果に
より障害物検知をイー」７ようようにしたものである。

〔発明の実施例〕

次に実施例について以下説明する。

第５図は本発明を適用した梅漬を示すものであリ、モー
タ１６のシャフト１６−ａに、タコジエ坏し−６′（Ｄ
Ｃ発電機）３００をセットしである。

■タコジェネレータ３００はモータ１６の回転速度、す
なわちドアの移動速度に対応した出力を発生ずるもので
ある。

次に制御回路について第６図を用いて説明する。

第６図において、１２はドア開閉動作指令を与える押；
１ｉｌｊスイツチ、２０１は同じく無線受信装置からの
ドア開閉製１作指令用リレー接点、３０はドア上限りミ
ントスイッチ、３１は］・”限りミツトスイッチ、３０
１は前述のタコジェネレータ、３０１は障盲物１ｕ定回
路、２０５は電源立上り時にリセツトイ昌号忙作成′□
Ｊ−る電源リセット回路、２．０６゜２０７（１，ｊ中
グカ却マルチバイブレーク、２０８はＪ−にマスター２
、レープフリップフロップ、２０９はＮ１（５５５（シ
グイ、ラーツク社製）等のＩＣを用いたり１７回路、２
ｉｏ、２１１はＤタイプフリップフロツノ、２１２は積
分回路、２１３は微分回路、２１４〜２２２ＮＯ’ｌ’
素子、２２３は２人力ｏ　ｎ、素子、２２４〜２２８は
２人力Ａ　Ｎ　、１）素子、２２９．２？、０は４人ノ
月ＮＯＲ素子、２３１　（よ２人力ＮＯＲ素子、２３１
ｊ：３人力Ａ　Ｎ　］）素子、２５１は２人力Ｎ　Ａ　
Ｎ　Ｉ）素子、２３３は制御電源用トランス、２３４　
＆；ｔダイＡ−トスタック、２３５は制御電源用■Ｃレ
ギコーレータ、２３６〜２３８はリレー駆動用トランジ
スタ、２３９〜２４１はりし・−コイル、２４２〜２４
４はリレー接点、１６はドア開閉駆動用モータ、３８は
ランフである。

以下回路動作についで、第７図、第８図のタイムチャー
、１・で補足［７ながら説明する。本回路に電源が投入
されると、トランス２３３からダイオードヌタツク２３
４さらにＩＣレギュレータ２３５を介して制御用電源Ｖ
ＤＤが供給婆れる。すると、電源リセット回路２０５は
、該ＶＤＤの立上りを積分し、Ｎ０ＴＥ子２１５によシ
リセラトノ（ルスを出力する。該リセットノクルスはＮ
ＯＴ素子２１６をＯＬ、Ｊ−にマスタスレーブフリップ
７０ツブ２０８了リセツトし、さらに４人力ＮＯＲ素子
２２９．２３０を介し各々Ｊ〕タイプフリップフロップ
２１０，２１１をリセットする。ドア開閉動作指令であ
る押釦スイッチ１２又は無線受信装置からのリレー接点
２０１がオンし、ＮＯＴ素子２１４によって信号Ａが出
力されたとすると、信号Ａの立上υで単安定マルチバイ
ブレータ２０６はパルス巾１゛１の信号Ｂを出力する。

該信号Ｂは、２人力ＯＲ素子２２３．２人力ＡＮＤ素子
２２４を介し信号Ｃを出力する。信号ＣはＪ−にマスク
スレーブフリップフロップ２０８のタロックトシて入力
され、出力信号Ｅが反映する前の信号Ｃのハイ（ＨｉＧ
Ｈ）期間に、２人力ＡＮＤ素子２２６の出力が７リツプ
７０ツブ２１０のタロツクとして入力され、該フリップ
フロップ２１０はセットされ、信号Ｆが出力される。こ
れをドア上昇指令として、トランジスタ２３７によりド
ア上昇用であるリレーコイル２４０が励磁され、該リレ
ー接点２４２がオンし、モータ１６は正転する。このよ
うにしてモータは起動されるが、これと同時に信号Ｂは
Ｎ　Ｏ’１’素子２２１を介し、タイマ回路２０９にト
リガー信号として入力される。これは、モータ１６が起
動されると同時にガレージ内を照明するランプ３８を動
作指令後一定時間点灯することを目的とするもので、タ
イマ回路２０９の出力がトランジスタ２３６によりリレ
ーコイル２３９を励磁し、リレー接点２４４をオンさせ
る。このようにしてランプ２４６は一定時間点灼するこ
とができる。次に、上昇指令出力中に上限ＩＪミツトス
イッチ３０がオンするとＮＯＴ素子２１７の出力Ｎがハ
イレベルになると４人力Ｎ（ＪＲ素子２２９を介しフリ
ップフロップ２１０のリセットが入力され、トランジス
タ３７がオフし、リレーコイル２４０が消磁されリレー
接点２４２がオフし、モータ１６は停止する。また、上
昇指令出力中に、再度動作指令、すなわら押釦スイッチ
１２又ぐよ無線受信装置からのリレー接点出力２０１が
オンすると、前述の如く信号Ｂのパルスが単安定マルチ
バイブレータ２０６より出力されＯＲ素子２２３より出
力される。しかし、フリップフロップ２１０がセットさ
れているため、２人力ＡＮＤ素子２２８の出力はロウレ
ベルになっており、２人力ＡＮＤ素子２２４の出力は禁
止されている。この時、２人力ＡＮＤ素子２２７は、Ｎ
ＯＴ素子２１８の出力がハイレベルになるので、信号Ｂ
のパルスを信号りとして出力する。この信号ＤＨ，４人
力ＮＯＲ素子２２９を介し、フリップフロップ２１０の
リセット信号として入力される。このようにして前記同
様にモータ１６は停止される。次に、さらに動作指令が
前記同様に入力されると、Ｊ−に’マスクスレーブフリ
ップフロップ２０８がセットされているため、２人力Ａ
ＮＤ素子２２６の出力は禁止爆れ、２人力ＡＮＤ素子２
２５より信号Ｂが出力され、フリップ２０ツブ２１１を
セットし信号Ｇを出力する。これによりトランジスタ２
３８がオンジ、ドア下降用であるリレーコイル２４１を
励磁し、該リレー接点２４２がオンし、モータ１６ｔよ
逆転してドアは下降動作する。該下降動作中に下限リミ
ットスイッチ３１がオンすると、ＮＯＴ素子２１９より
信号Ｈが出力され、積分回路２１２により時間遅れＴ２
を設けて４人力ＮＯＲ素子２３０を介１７てフリップフ
ロップ２１１のリセット信号■として入力される。これ
により上昇時の上限リミットＯＮ時と同様にモータは停
止する。次に障害物判定回路３０１が動作した時の回路
動作を説明する。上昇動作中、すなわらＪ−にマスタス
レーブフリラフフロツブ２０８がセット、さらにフリッ
プフロ、ツブ２１０がセット、フリップフロップ２１１
がリセットされている時、障害物判定回路３０１が動作
すると、該出力はノ・イレペルとなり、２人力ＮＡＮＤ
素子２５１を介して２人力Ｎ　ＯＲ，素子２３１からノ
・イレベル信号が出力され、単安定マルチバイブレータ
２０７をトリガする。該マルチバイブレータ２０７のＱ
、出カッくルスが４人力ＮＯＲ素子２２９を介してフリ
ップ２０ツブ２１０をリセットする。又この時、４人力
ＡＮＤ素子２３２は、Ｊ−にマスタスレーブフリラフフ
ロツブ２０８がセットされているため、該ＡＮＤ素子の
出力は禁止されている。次に下降動作中、すなわら、Ｊ
−にマスタスレーブフリラフフロツブ２０８がリセット
、フリップフロップ２１０がリセット、フリップフロッ
プ２１１がセラｔｌれている時に前記同様に障害物判定
回路３０１が動作すると、前記の如く２人力ＮＡＮＤ素
子２５１より信号Ｊが出力され２人力ＮＯＲ素子２３１
を介し単安定マルチバイブレーク２０７からパルス巾Ｔ
３の信号Ｋが出力される。該信号Ｋによシ４人力ＮＯＲ
素子２３０を介してフリップフロップ２１１をリセット
する。これによりモータ１６は停止し、ドアの下降動作
も停止す゛る。

さらに該パルス信号Ｋが立下がると、単安定マルチパイ
プル−タ２０７のＱ出力が立上がり、３人力ＡＮＤ素子
２３２の入力がすべてハイレベルトなり信号りが出力さ
れる。該信号りは微分回路２１３、ＮＯＴ素子２２２を
介して信号Ｍに変換され、２人力ＯＲ素子２２３に入力
される。これにより前述の如く一連の制御経路をたどり
上昇指令である信号Ｆが出力され、ドアは上昇して上限
リミットスイッチ３０の信号であるＮ０ＴＥ子２１７の
出力信号Ｎによって停止する。シの様に、ドアが障害物
を検知すると上昇中は即時動作停止し、下降中は下降動
作は即時停止し、Ｔ３時間後上昇動作を開始するという
安全動作を保証している。しかし、ドア下限点付近で小
さな障害物（石や棒等）や冬期の床面の雪による上昇等
により、障害物検知動作が不用意に動作せぬ様に下限点
リミットスイッチ３１がオンすると、障害物検出動作は
２人力ＮＯＲ素子２３１により即座に熟止されるが、下
降動作指令である信号Ｇは積分回路２１２による時間遅
れＴ２後の傷号工によシリセットされる。

次に本発明になる障害物判定回路３０１について第９図
を用い説明する。

３０２はダイオード、３０３．３Ｌ４はアナログスイッ
チ、３０５，３０６，３０７は演算増幅素子、３０８は
比較素子、３０９はＮＯＴ素子、３１０．３１１は単安
定マルチパイプレーク、３１２は２人力ＮＡＮＤ素子、
３１３は２人力ＮＯＲ素子を示す。

前述のごとく２人力ＡＮＤ素子２２８の出力信号Ｙはド
ア停止中か、動作中かを表示するものであｐｌ　ドア動
作中はロクレベルとなる。

しかし、て該信号Ｙの立下りはドア起動状態を示してお
り、該タイミングで単安定マルチバイブレータ３１０を
トリガする。該トリガによジ抵抗）（，１０７、コンデ
ンサＣ１０■により決定される時間だけ単安定マルチバ
イブレータ３１０のＱ出力がロウレベルとなる。該出力
がドア起動時に１秒間だけ障害物検知回路における比較
基準値の作成を不能ならしめる。

しかして該Ｑ出力の立上りタイミングで単安定マルチバ
イフ゛レータ３１１をトリガする。尺亥トリガによシ抵
抗Ｒ，１，０８、コンデンサＣｌＯ２により決定される
時間だけ単安定マルチバイブレータ３１１のＱ出力がロ
ウレベルとなる。該出力がドア起動後の１秒経過後の０
．５秒なる時間でありアナログスイッチ３０３をオンな
らしめる。該結果タコジェオレータ３００の出力は演、
ｌＪ胃輻幅素子３０５よって反転し、ダイ珂−ド３０２
、アナログスイッチ３０３’ｉ通ってコンデンサＣ１０
０にチャージされる。ここで、コンデンサＣ１００にチ
ャージされる量は、演算増幅索子３０５の出力がタコジ
ェネレータ３００の出力の反転したものであり、従って
該タコジェネレータ３００が低出力の時、つまり低速度
の時に置い値となる。該晶出力値はコンデンサＣ１００
にチャージされ、該チャージ裾より低い出力が、後で前
記演算増幅索子３０５から与えられた場合、コンデンサ
Ｃ１００の放電はＡｉｌ記ダイオード３０２により阻止
されるため電荷の移動は発生ぐず前のチャージ量が保持
でれる。

該構成は最高電圧値を抽出するものであり、つまり、タ
コジェネレータ３００の最低速度を抽出するものである
。前記最ρ、ｆｔｔ圧値を抽出する移動速度抽出は単安
定マルチバイブレータ３１１が動作中、つまり出力Ｑが
ロウレベルの間となる。該設定された時間経過後に出力
Ｑはハイレベルとなり、前記アナログスイッチ３０３を
オフとする。

該結果、前記コンデンサＣ，１００には前記単安定マル
チバイブレータ３１１の設定された時間内における最高
電圧値が保持される。

該最高電圧値は電圧フロアとした演舞、増幅素子３０６
を介して非反転のままでインピーダンス変換する。該出
力を演算増幅素子３０７により反転増幅する。増幅率は
下記式で与えられる。

増幅率＝　Ｒ１０５ １０４ しかして該増幅率を１．３程度に設定すれば、前記演算
増幅素子３０７の出力は前記コンデンサＣ１００に保持
された値の−１，３倍となり、結果としてタコジェネレ
ータ３００の最低出方値の７０％の値に等しくなる。

該出力は比較素子３．０８のマイナス端子へ入力される
。該比較素子３０８のプラス端子へはタコジェオレータ
３００の出方が接続されており、前記構成にすることに
ょシ前記単安定マルチバイブレータ３１１が動作中に抽
出したタコジェネレータ３００の最イ！−速度（出方）
の７０％よｐ１プラス端子へ供給される値が低くなると
、前記比較素子３０８の出力はロウレベルとなる。該結
果、２人力ＮＯＲ，素子３１３の出力はハイレベルとな
シ、障害物検知信号となる。該信号が有効となるのは２
人力ＮＡＮＩ）素子３１２の出力がロウレベルの時であ
シ、前記単安定マルチバイブレータ３１０゜３１１が動
作していない時である。

該動作中に信号Ｙがハイレベルどなる、つまりドアが停
止した場合は、ＮＯＴ素子３０９の出力はロウレベルと
なってアナログスイッチ３０４をオンならしめる。この
動作によりコンデンサＣ１００にチャージされた電荷は
抵抗Ｒ１０３を通して放電され、次の最高電圧（タコジ
ェネレータ３００の最低速度）抽出に備える。

本実施例によれば、ドアの移動速度を実際に抽出し、該
抽出した値を基準として比較基準値を作成し、以降に該
比較基準値を］まわる移動速度になるか否かで障害物を
検知することになり、繁雑な設定が必要７ｚ　’（、さ
らに小さな動作レベルで検知できるため、取扱性、安全
性共に極めて向上する。

次に他の実施例について、來１ｏ図を用い説明する。こ
の実施例は第９図に示した演算増幅素子３０７のフィー
ドバックａ抗をＲ１０９，ＲＩＩＯ。

Ｒ１１１の３つに分けてスイッチ３１５で選択的に使用
するようにしたものである。該フィードバック抵抗を例
えば Ｒ，１０４ とすることにより、いわゆるデジタル設定で障害物検知
レベルを選択できる。これによりドアの状態に応じた最
適障害物検知レベルを設定することが可能となる。

更に他の実施例について第１１図を用いて説明する。こ
の実施例は障害物を検知するレベルをドアｓ　ｍｂ　計
に応じて変化させるようにしたものである。ドア移動初
期は静摩擦から動摩擦に移った直後であり、該状態下で
は若干大きい障害物検知レベルになる。但し、該障害物
検知レベルはできるだけ小さいことが望１しく、さらに
この障害物に遭遇する確率はドアの移動量に応じて（床
面に近くなる程）高する。このため、この実施例はドア
の移動量に応じて前記障害物を検知しやすくすることを
目的として、前記比較基準値を変化させる構成とした。

ずなわら、ドアの移動量に応じて前記チャージされたコ
ンデンサＣ１００の値を小石くすることによシ障害物抽
出レベル制御が達成される。

具体的には２人力ＮＡＮＤ素子３１６の入力がハイレベ
ルの状態、すなわらアナログスイッチ３０３がオフ、信
号Ｙがロウレベルの時、該２人力ＮＡＮＤ索子３１６の
出力はロウレベルとなる。

該出力でアナログスイッチ３１４をオンとし、コンデン
サＣ１００にチャージ芒れた電荷を尚抵抗Ｒ１１２を介
して徐々に放電σぜる。これによシ比較基準値が高く（
障害物検知レベルが小さく）なってゆくことになる。そ
の結果、タコジエイ、レータ３００の変化を抽出しやす
くなって障害物を検知しやすくなることになる。

この実施例によれば、ドアの移動剤に応じてより障害物
を検知し？すくでＩ＼るため、安全性が一般と向上する
。

更に他の実施例について第１２図を用いて説明する。こ
の実施例は第９図の実施例が比較基準値を乗算で求めた
ものに対し、該比較基準値を加算で求めるようにしたも
のである。

回路上では、抵抗Ｒ１ｏ４＝Ｒ１１ｓ＝Ｒ，１ｘ６とす
ると、増幅率は、 となる。

しかしてコンデンサＣ１００にチャージ烙れた最高％ｆ
電圧値最低速度）　Ｖ　Ｔ　％抵抗Ｒ１１８とＲ１１７
にて設定はれる電圧■、より、比較基準値番ま下記値と
なる。

−（Ｖ　Ｔ＋Ｖ−）　　但し、■Ｔ（ＴａＶ丁〈Ｏ 、’、１ＶＴｌ−Ｖい となり、抽出された最低速度ＶＴより、Ｖａだけ低い値
が比較基準値として設定される。

この実施例においても第９図にて示し／こ実施例と同等
の効果をあけることができる。

更に他の実施例について第１３図を用いて説明する。こ
の実施例は、第１０図の実施例が比較基準値を乗算で求
めたものに対し該比較基準値を加算で求めるようにした
ものである。

回路上では、抵抗Ｒ１０４二Ｒ１２５二Ｒ，１２６−Ｒ
ｌ２７とすると増幅率は１である。

抵抗Ｒ１１９〜Ｒ１２４にて設定される電圧値Ｖｂ、Ｖ
。、Ｖａはスイッチ３１５によって選択的に使用される
。該設定分だけ抽出された値に対し比較基準値が低くな
る。

ＩＶＴＩ　　Ｖｂ あるいはＩＶＴＩ−Ｖ− Ｊ＋ルイｉ’ｊ：ＩＶＴｌ　　Ｖａ この実施例においても第１０図にて示した実施例と同等
の効果をあげることができる。

更に他の実施例について第１４図を用いて説明する。こ
の実施例は誤１１図の実施例が、比較基準値を乗算で求
めたものに対し、該比較基準値を第１２図の例と同様に
加算で求めるようにしたものである。

この実施例においても第１１図にて示した実施例と同等
の効果をあげることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれは、ドアの移動速度
を抽出し、抽出された移動速度を基に演算により比較基
準値を作成し、該比較基準値とそれ以降に検知される移
動速度とを比較し、該比較結果により障害物検知を行な
うようにしたため、常に良好な障害物検知が可能となり
、取扱性、安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ガレージドア開閉装置の全体図、第２図は、
その要部断面側面図、第３図は、その一部開披断面上面
図、第４図は、トロリーの一部開披断面斜視図、第５図
は本発明の一実施例に係るガレージドア開閉装置本体の
縦断側面図、第６図は、ガレージドアの制御回路図、第
７図、第８図はその動作タイミングチャート図、第９図
は、本発明なる障害物判定回路説明図、第１０図〜第１
４図は障害物判定回路の他の実施例の電気回路図である
。 ３・・・ローラチェン、４・・・トロリ、ｌＯ・・・ド
アアーム、１６・・・モータ、３００・・・タコジェネ
レータ、３０１・・・障害物判定回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　ドアを駆動する駆動装置と、該駆動装置と前記ド
   アを連結する連結手段と、前記駆動装置に所定の指令を
   与えるための制御装置とを備えたドア制御装置において
   、前記制御装置は、前記ドアの移動速度を検知する検知
   手段と、ドア起動後特定時間内の速度を抽出し、該抽出
   値を基準として演算によって比較基準値を作成し、前記
   特定時間経過後にＭｉＪ記検知手段によって抽出芒れる
   抽出値が前記比較基準値を下まわったときは障害物検知
   信号を出力する障害物検知回路とを備えたことを特徴と
   するドア制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項においで、前記障害物検知回
   路は、ドア起動後特定時間内の速度を抽出し、該抽出値
   にｔケ定値を加泗−して比較基準値を作成するように構
   成したことを特徴とするドア制御装置。 ３、特許請求の範囲第１項において、前記障害物検知回
   路は、ドア起動後特定時間内の速度を抽出し、該抽出値
   に特定値を乗算して比較基準値を作成するように構成し
   たことを特徴とするドア制御装置。 ４、特許請求の範囲第１項において、ｍＪ記障害物検知
   回路は、前記比較基準値をドアの移動量に応じて変化す
   るように構成したことを特徴とするドア制御装置。 ５、特許Ｒ’ｌ’Ｊ求の範囲第１項において、前記障害
   物検知回路は、設定手段を具備し該設定手段により前記
   比較基準値を作成する演算条件を設定するようにしたこ
   とを特徴とするドア制御装置。