JPS5947140A - 数値制御工作機械における主軸速度制限装置 - Google Patents
数値制御工作機械における主軸速度制限装置Info
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- JPS5947140A JPS5947140A JP15908282A JP15908282A JPS5947140A JP S5947140 A JPS5947140 A JP S5947140A JP 15908282 A JP15908282 A JP 15908282A JP 15908282 A JP15908282 A JP 15908282A JP S5947140 A JPS5947140 A JP S5947140A
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- Japan
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- spindle
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- rotational speed
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34465—Safety, control of correct operation, abnormal states
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
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- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、数値制御工作機械における主軸速度制限装置
−にこ関する、るである。
−にこ関する、るである。
〈従来技術〉
マシニングセンタ形の数値制御工作機械においては、数
値指令データに基づいて主軸の回転速度を変更すること
により、主軸に装着された工具に適した速度で主軸を回
転させることが行われるが、作業者が誤って主軸回転数
をプログラムすると、主軸が許容以上の速度で回転する
恐れがある。このため、従来のかかる数値制御」工作機
械においては、主軸の許容回転速度よりも高い回転速度
が指令されたことを判別して異品信号を送出するように
しているが、従来のものでは、主軸の許容回転速度を使
用する工具の種類に、１、って変更する機能が全くない
ため、使用する工具に対しては許容回転速度を越えてい
る場合でも、それが主軸の許容回転速度を越えていなけ
れば異常とされず、使用工具に対して許容範囲を越えた
条件で加工が行われる恐れがあった。
値指令データに基づいて主軸の回転速度を変更すること
により、主軸に装着された工具に適した速度で主軸を回
転させることが行われるが、作業者が誤って主軸回転数
をプログラムすると、主軸が許容以上の速度で回転する
恐れがある。このため、従来のかかる数値制御」工作機
械においては、主軸の許容回転速度よりも高い回転速度
が指令されたことを判別して異品信号を送出するように
しているが、従来のものでは、主軸の許容回転速度を使
用する工具の種類に、１、って変更する機能が全くない
ため、使用する工具に対しては許容回転速度を越えてい
る場合でも、それが主軸の許容回転速度を越えていなけ
れば異常とされず、使用工具に対して許容範囲を越えた
条件で加工が行われる恐れがあった。
また、重量アンバランスのある工具では、許容以上の速
度で回転させると、主軸に回転振動を引き起こして加工
精度を悪化さ−Ｕるだけでな（、主軸を軸承するベアリ
ングにも■１影響を及はず恐れもある。
度で回転させると、主軸に回転振動を引き起こして加工
精度を悪化さ−Ｕるだけでな（、主軸を軸承するベアリ
ングにも■１影響を及はず恐れもある。
これらのことは、主軸の許容回ＩＰ！：速度か毎分Ｉ力
回転を越えるような高速形の場合において特に問題とな
る。
回転を越えるような高速形の場合において特に問題とな
る。
〈発明の目的〉
そこで本発明は、主軸の許容回転速度を主軸に装着され
る工具の種顕によっ°（変更し得るようにして、プログ
ラムミスか否かを」−其に通した判断基準で判断できる
ようにすることを目的とするものである。
る工具の種顕によっ°（変更し得るようにして、プログ
ラムミスか否かを」−其に通した判断基準で判断できる
ようにすることを目的とするものである。
〈発明の構成〉
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。主
軸１２に選択的に装着される複数の二ｌ−具Ｔのそれぞ
れ毎の許容回転速度ＶＭを許容値記憶テーフ′ルへＶＭ
Ｔに記憶さゼて才りくとともに、数値制御装置２０から
Ｓコードか出力されると、判別手段（４０）が主軸１２
に装着されている工具Ｔの番号を識別するとともに選択
手段（４１）が判別手段（４０）によって検出された工
具］゛に対応する許容回転速度ＶＭを許容値記憶テーブ
ルＡＶＭＴから読出し、比較手段（４２）によってＳコ
ートで指令された主軸回転速度が選択された許容回転速
度ＶＭの範囲を越えていないが否かを判別するものであ
る。
軸１２に選択的に装着される複数の二ｌ−具Ｔのそれぞ
れ毎の許容回転速度ＶＭを許容値記憶テーフ′ルへＶＭ
Ｔに記憶さゼて才りくとともに、数値制御装置２０から
Ｓコードか出力されると、判別手段（４０）が主軸１２
に装着されている工具Ｔの番号を識別するとともに選択
手段（４１）が判別手段（４０）によって検出された工
具］゛に対応する許容回転速度ＶＭを許容値記憶テーブ
ルＡＶＭＴから読出し、比較手段（４２）によってＳコ
ートで指令された主軸回転速度が選択された許容回転速
度ＶＭの範囲を越えていないが否かを判別するものであ
る。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、１ｏは数イ１η制御工作機械本体のコ
ラノ司１に上下動可能に案内支持された主軸頭であり、
この主軸頭１０には、主軸１２が軸承されて主軸駆動モ
ータ１３にょゲＣ回転駆動されるようになっている。ま
た、コラム１１上には工具交換装置１５が取付けられて
おり、工具マガジン１Ｇに貯蔵されている複数の１１其
′１゛の内工具交換位置Ｉ）に割出されている工具Ｔと
主軸１２に装着されている」工具Ｔとを交換する。なお
、１７は工具マガジン１６の割出しを制御する割出制御
装置である。
ラノ司１に上下動可能に案内支持された主軸頭であり、
この主軸頭１０には、主軸１２が軸承されて主軸駆動モ
ータ１３にょゲＣ回転駆動されるようになっている。ま
た、コラム１１上には工具交換装置１５が取付けられて
おり、工具マガジン１Ｇに貯蔵されている複数の１１其
′１゛の内工具交換位置Ｉ）に割出されている工具Ｔと
主軸１２に装着されている」工具Ｔとを交換する。なお
、１７は工具マガジン１６の割出しを制御する割出制御
装置である。
一方、２０は数値制御装置であり、紙テープ−１−に記
録された数値指令データを読込むテープリーダ２１と、
数値制御装置２（〕から出力されるＴ ＝＋−ＦとＳコ
ードに応答して工具交換の制御と主軸１２の回転速度制
御とを行う（＝Ｊ加制御装置２２とが接続されている。
録された数値指令データを読込むテープリーダ２１と、
数値制御装置２（〕から出力されるＴ ＝＋−ＦとＳコ
ードに応答して工具交換の制御と主軸１２の回転速度制
御とを行う（＝Ｊ加制御装置２２とが接続されている。
この付加制御装置２２はコンピュータにて構成されメモ
リ２３と、このメモリ２；）のう−一タエリアに必要な
データを書込むデータ入力装置２５とが接続されている
。そして、メモリ２３にば［７見−７ガジン１６の各工
具保持イへ７置ＩＩ Ｏ〜１１７に保持されている工具
Ｔの番号を記憶する工具位置記憶テーブルＴＰＭＴと、
複数の工具′１゛のそれぞれに適した許容回転速度ＶＭ
を記憶する許容値記憶テ−ブル八ＶＭＴとが設けられて
おり、運転開始時においてデータ入力装置２５によって
これらのテーブルに必要なデータが書込まれる。 ゛
すなわち、工具位置記憶テーブルＴ Ｉ） Ｍ Ｔには
、運転開始時における各工具１゛の保持位置に対応させ
て各工具Ｔの工具番号が書込まれ、許容値記憶テーブル
ΔＶ Ｍ Ｔには各工具′Ｉ゛の工具番号と対応づけて
各工具］゛の許容回転速度ＶＭが書込まれる。
リ２３と、このメモリ２；）のう−一タエリアに必要な
データを書込むデータ入力装置２５とが接続されている
。そして、メモリ２３にば［７見−７ガジン１６の各工
具保持イへ７置ＩＩ Ｏ〜１１７に保持されている工具
Ｔの番号を記憶する工具位置記憶テーブルＴＰＭＴと、
複数の工具′１゛のそれぞれに適した許容回転速度ＶＭ
を記憶する許容値記憶テ−ブル八ＶＭＴとが設けられて
おり、運転開始時においてデータ入力装置２５によって
これらのテーブルに必要なデータが書込まれる。 ゛
すなわち、工具位置記憶テーブルＴ Ｉ） Ｍ Ｔには
、運転開始時における各工具１゛の保持位置に対応させ
て各工具Ｔの工具番号が書込まれ、許容値記憶テーブル
ΔＶ Ｍ Ｔには各工具′Ｉ゛の工具番号と対応づけて
各工具］゛の許容回転速度ＶＭが書込まれる。
また、メモリ２３には、工具交換位置Ｐに割出されてい
る工具Ｔの番号ＴＮＰとその工具Ｔが保持されている保
持位置の番号ＨＮ Ｉ）を記憶するとともに、主軸１２
に装着されている工具Ｔの番号Ｓ′Ｉ″Ｎを記憶する記
憶エリアＭΔが設けられており、この記憶エリアＭＡの
内容が工具交換および数値指令に基づく主軸回転速度を
チェックするために利用される。
る工具Ｔの番号ＴＮＰとその工具Ｔが保持されている保
持位置の番号ＨＮ Ｉ）を記憶するとともに、主軸１２
に装着されている工具Ｔの番号Ｓ′Ｉ″Ｎを記憶する記
憶エリアＭΔが設けられており、この記憶エリアＭＡの
内容が工具交換および数値指令に基づく主軸回転速度を
チェックするために利用される。
数値制御装置２０から工具１’の割出しを指令する′Ｆ
コートが出力されると、伺加制御装置２２は第３図のス
テップ（３０）においてこれを判別してステップ（３３
）へ移行し、′ｒコードで指令された工具Ｔを工具交換
位置Ｐへ割出すための回転方向と回転量を工具位置記憶
テーブルＴＰＭＴを参照して算出する。そして、ステッ
プ（３４）において回転方向と回転量のデータを割出制
御装置１７に出力して工具マガジン１６の割出しを指令
し、これが完了すると、記憶エリアＭＡに記憶されてい
るＴＮＰとＨＮＰのデータを更新して処理を完了する。
コートが出力されると、伺加制御装置２２は第３図のス
テップ（３０）においてこれを判別してステップ（３３
）へ移行し、′ｒコードで指令された工具Ｔを工具交換
位置Ｐへ割出すための回転方向と回転量を工具位置記憶
テーブルＴＰＭＴを参照して算出する。そして、ステッ
プ（３４）において回転方向と回転量のデータを割出制
御装置１７に出力して工具マガジン１６の割出しを指令
し、これが完了すると、記憶エリアＭＡに記憶されてい
るＴＮＰとＨＮＰのデータを更新して処理を完了する。
また、数値制御装置２０から工具交換を指令するＭＯ６
のコートが１ｊえられた場合にはステップ（３１）から
ステップ（３７）へ移行し、図略の工具交換制御回路に
交換指令を出力して工具交換を行った後ステップ（３８
）にて記憶エリ−ｙ Ｍ へｂ＝記憶されティＺ）′ｌ
’ Ｎ ＰとＳ ＴＮ □） ｔｆｔ報が入れ替わるよ
うにデータの書替えを行い、記憶エリアＭＡ内のｍａ３
番地に、たえず主軸１２に装着されている工具Ｔの番号
が書込まれているようにする。
のコートが１ｊえられた場合にはステップ（３１）から
ステップ（３７）へ移行し、図略の工具交換制御回路に
交換指令を出力して工具交換を行った後ステップ（３８
）にて記憶エリ−ｙ Ｍ へｂ＝記憶されティＺ）′ｌ
’ Ｎ ＰとＳ ＴＮ □） ｔｆｔ報が入れ替わるよ
うにデータの書替えを行い、記憶エリアＭＡ内のｍａ３
番地に、たえず主軸１２に装着されている工具Ｔの番号
が書込まれているようにする。
一方、第４図に示すように、工具交換後における加ニブ
ログラムの最初のブロックＮ１０２にＳコードがプログ
ラムされており、これが数値制御装置２０を介して付加
制御装置２Ｚに与えられると付加制御装置２２はステッ
プ（３２）からステップ（４０）へ移行し、まず最初に
記憶エリアＭＡ内のｍａ３番地に記憶されている主軸１
２に装着されている工具Ｔの番号Ｓ ＴＮを読出ず。そ
して、ステップ（４１）において許容値記憶テーブルＡ
ＶＭＴから、主軸１２に装着されている工具Ｔの番号Ｓ
Ｔ Ｎと対応する許容回転速度ＶＭを読出し、５Ｊ１
−ドで指令された−１：軸■２の回転速度が許容回転速
度ＶＭを越えていないが否かをステップ（４２）におい
て判別する。そして指令された主軸１２の回転速度が許
容回転速度ＶＭを越えていなりればステップ（４３）−
＼移行してＳコードに応した速度指令データを主軸駆動
モータ１３の回転速度を制御する速度制御回路１４へ出
力し、主軸１２をＳコードによって指令された速度で回
転させる。
ログラムの最初のブロックＮ１０２にＳコードがプログ
ラムされており、これが数値制御装置２０を介して付加
制御装置２Ｚに与えられると付加制御装置２２はステッ
プ（３２）からステップ（４０）へ移行し、まず最初に
記憶エリアＭＡ内のｍａ３番地に記憶されている主軸１
２に装着されている工具Ｔの番号Ｓ ＴＮを読出ず。そ
して、ステップ（４１）において許容値記憶テーブルＡ
ＶＭＴから、主軸１２に装着されている工具Ｔの番号Ｓ
Ｔ Ｎと対応する許容回転速度ＶＭを読出し、５Ｊ１
−ドで指令された−１：軸■２の回転速度が許容回転速
度ＶＭを越えていないが否かをステップ（４２）におい
て判別する。そして指令された主軸１２の回転速度が許
容回転速度ＶＭを越えていなりればステップ（４３）−
＼移行してＳコードに応した速度指令データを主軸駆動
モータ１３の回転速度を制御する速度制御回路１４へ出
力し、主軸１２をＳコードによって指令された速度で回
転させる。
これに対し、Ｓコードによって指令された回転速度が選
択された許容回転速度ｖＭヰ塙を越えている場合には、
ステップ（４２）からステップ（４Ｇ）へ移行して界雷
表示を行い、図略のシーケンス制御回路に界雷信号を送
出して機械の運転を停止する。このように、主軸１２に
装着されてぃ ゛る工具゛■゛の番号を記憶す
る手段を設＆Ｊ、これに基づい゛（Ｓコートデータが供
給された時に主軸１２にどの工具Ｔが装着されているか
を判別しているため、第４図に示すプログラムのように
、所定の工具を工具交換位置Ｐに割出して主軸１２に取
付りるためのプログラム′「１０及びＭＯ６と主軸１２
の回転速度を指令するＳコートデータとの間に、次の工
具１゛を工具交換位置■）に割１１目′ためのプログラ
ム］゛２０が書かれていても、主軸１２に装着されてい
る工具１゛に対応した許容回転速度ＶＭを確実に選択で
きる。
択された許容回転速度ｖＭヰ塙を越えている場合には、
ステップ（４２）からステップ（４Ｇ）へ移行して界雷
表示を行い、図略のシーケンス制御回路に界雷信号を送
出して機械の運転を停止する。このように、主軸１２に
装着されてぃ ゛る工具゛■゛の番号を記憶す
る手段を設＆Ｊ、これに基づい゛（Ｓコートデータが供
給された時に主軸１２にどの工具Ｔが装着されているか
を判別しているため、第４図に示すプログラムのように
、所定の工具を工具交換位置Ｐに割出して主軸１２に取
付りるためのプログラム′「１０及びＭＯ６と主軸１２
の回転速度を指令するＳコートデータとの間に、次の工
具１゛を工具交換位置■）に割１１目′ためのプログラ
ム］゛２０が書かれていても、主軸１２に装着されてい
る工具１゛に対応した許容回転速度ＶＭを確実に選択で
きる。
なお、上記実施例における許容回転速度ＶＭは、各工具
１゛に許された回転速度の上限だりを規制するものであ
ったが、許容回転速度ＶＭのデータとして各工具に許さ
れた回転速度の下限値のデータも記憶させておき、Ｓコ
ードで指令された主軸１２の回転速度が対応する工具′
１゛の下限値を下回った場合にも異常と判断するよ・う
にし°ζもよい。
１゛に許された回転速度の上限だりを規制するものであ
ったが、許容回転速度ＶＭのデータとして各工具に許さ
れた回転速度の下限値のデータも記憶させておき、Ｓコ
ードで指令された主軸１２の回転速度が対応する工具′
１゛の下限値を下回った場合にも異常と判断するよ・う
にし°ζもよい。
〈効果〉
以上述べたように本発明においては、主軸に選択的に装
着される複数の工具のそれぞれに対応して許容回転速度
を記憶しておくとともに、数値指令データに含まれるＳ
コードによって主軸の回転速度の変更が指令されたとき
に主軸にどの工具が装着されているかを判別する］一段
を設け、この判別手段によって判別された工具に対応す
る許容回転速度を選択して、Ｓコー（・によって指定さ
れた主軸の回転速度が選択されたａ′１容範囲を越えた
場合に異常として’Ｉ”Ｉ別するようにしたから、各工
具毎に最適な基準でプログラムミスをチェックできる。
着される複数の工具のそれぞれに対応して許容回転速度
を記憶しておくとともに、数値指令データに含まれるＳ
コードによって主軸の回転速度の変更が指令されたとき
に主軸にどの工具が装着されているかを判別する］一段
を設け、この判別手段によって判別された工具に対応す
る許容回転速度を選択して、Ｓコー（・によって指定さ
れた主軸の回転速度が選択されたａ′１容範囲を越えた
場合に異常として’Ｉ”Ｉ別するようにしたから、各工
具毎に最適な基準でプログラムミスをチェックできる。
従って、許容回転速度が低い工具の場合には主軸の許容
回転速度よりも充分に低い所に許容回転速度の上限値を
設定できることになり、従来ものに比べ安全性をより向
上できる利点がある。
回転速度よりも充分に低い所に許容回転速度の上限値を
設定できることになり、従来ものに比べ安全性をより向
上できる利点がある。
第１図は本発明の概念を示すブロック図、第２図から第
４図は本発明の実施例を示すもので、第２図はマシニン
グセンタ形数値制御工作機械の部分概略図に制御回路を
併記した図、第３図は第２図における伺加制御装置の動
作を示すフローチャート、第４図４Ｊ数値制御プログラ
ムの一例を示すプログラムシートの図である。 １０・・・主軸頭、１２・・・主軸、１３・・・−１−
軸駆動モータ、１４・・・速度制御回路、１５・・・工
具交換装置、１６・・・工具マガジン、２０・・・数値
制御装置、２２・・・付加制御装置２．２３・・・メモ
リ、２５・・・データ人力装置、Ａ Ｖ Ｍ Ｔ・・・
許容値記（ｑチーツル、ＭΔ・・・記憶エリア、Ｔ・・
・」−具。 特許出願人 豊田工機株式会社
４図は本発明の実施例を示すもので、第２図はマシニン
グセンタ形数値制御工作機械の部分概略図に制御回路を
併記した図、第３図は第２図における伺加制御装置の動
作を示すフローチャート、第４図４Ｊ数値制御プログラ
ムの一例を示すプログラムシートの図である。 １０・・・主軸頭、１２・・・主軸、１３・・・−１−
軸駆動モータ、１４・・・速度制御回路、１５・・・工
具交換装置、１６・・・工具マガジン、２０・・・数値
制御装置、２２・・・付加制御装置２．２３・・・メモ
リ、２５・・・データ人力装置、Ａ Ｖ Ｍ Ｔ・・・
許容値記（ｑチーツル、ＭΔ・・・記憶エリア、Ｔ・・
・」−具。 特許出願人 豊田工機株式会社
Claims (1)
- （１１工具交換装置によって工具が選択的に取（＝１け
られる主軸の回転速度を数値指令データに１〕Ｌっで変
更するようにした数値制御」−作機械におい′Ｃ２前記
主軸に選択的に取付りられる複数のニ１ニ具のそれぞれ
に対応した許容回転速度を表ずテークを記−（Ｑする記
憶手段と、前記数値指令データによって主軸の回転速度
の変更がｔ旨令されたときに前記主軸に装着されている
工具の種うｎを判別する判別手段と、この判別手段によ
って判別された工具に対応した許容回転速度を前記記１
．Ｑ手段から選択する選択手段と、この選択手段によっ
て選択された許たことを特徴とする数値制御工作機械に
おりる主軸速度制限装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15908282A JPS5947140A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 数値制御工作機械における主軸速度制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15908282A JPS5947140A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 数値制御工作機械における主軸速度制限装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947140A true JPS5947140A (ja) | 1984-03-16 |
| JPH0424180B2 JPH0424180B2 (ja) | 1992-04-24 |
Family
ID=15685827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15908282A Granted JPS5947140A (ja) | 1982-09-13 | 1982-09-13 | 数値制御工作機械における主軸速度制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947140A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2037341A2 (de) | 2007-09-14 | 2009-03-18 | Traub Drehmaschinen GmbH & Co. KG | Programmiersystem |
| EP2124118A1 (de) * | 2008-05-19 | 2009-11-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuereinrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine von der Werkzeuge antreibbar sind |
| EP2175333A1 (de) * | 2008-10-10 | 2010-04-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerungssystem zur Steuerung einer Werkzeugmaschine von der Werkzeuge antreibbar sind |
| CN103991005A (zh) * | 2014-05-17 | 2014-08-20 | 天通吉成机器技术有限公司 | 一种带固定平旋盘的数控机床及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5676354A (en) * | 1979-11-14 | 1981-06-23 | Toshiba Mach Co Ltd | Assigning method of tool code |
-
1982
- 1982-09-13 JP JP15908282A patent/JPS5947140A/ja active Granted
Patent Citations (1)
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| JPS5676354A (en) * | 1979-11-14 | 1981-06-23 | Toshiba Mach Co Ltd | Assigning method of tool code |
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| US8148930B2 (en) | 2008-05-19 | 2012-04-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Control device for controlling a machine tool which can be used to drive tools |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424180B2 (ja) | 1992-04-24 |
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