JPS5937095A - ロボツトの誤動作防止回路 - Google Patents
ロボツトの誤動作防止回路Info
- Publication number
- JPS5937095A JPS5937095A JP14683982A JP14683982A JPS5937095A JP S5937095 A JPS5937095 A JP S5937095A JP 14683982 A JP14683982 A JP 14683982A JP 14683982 A JP14683982 A JP 14683982A JP S5937095 A JPS5937095 A JP S5937095A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- robot
- output
- target
- outputs
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットの誤動作防止回路に関する。
従来、産業用ロボットは作業中危険であるから、その作
動範囲を柵で囲む等安全施設を設けているが、ロボット
にその作動を教示する時、作動調整時に作業者はロボッ
トの作動範囲内に入るので、このとき、複数の位置目標
値が記憶された記憶器から順次読み出された位置目標値
を有する作動出力の出力回路に故障が発生すれば、ロボ
ットは予想しない動作をするので衝突事故が起り作業者
にとって危険であると共に治具及びロボット等が損傷す
る等の不都合が存する。
動範囲を柵で囲む等安全施設を設けているが、ロボット
にその作動を教示する時、作動調整時に作業者はロボッ
トの作動範囲内に入るので、このとき、複数の位置目標
値が記憶された記憶器から順次読み出された位置目標値
を有する作動出力の出力回路に故障が発生すれば、ロボ
ットは予想しない動作をするので衝突事故が起り作業者
にとって危険であると共に治具及びロボット等が損傷す
る等の不都合が存する。
本発明は１かかる不都合を無くすことをその目的とした
もので、複数の位置目標値が記憶された記憶器から順次
読み出された該位置目標値を有する作動出力によりサー
ボ制御され位置決めされるロボットにおいて、該作動出
力の位置目標値を前記記憶器に記憶された所定値と比較
し、該位置目標値が該所定値から外れた時異常信号を出
力する比較回路を備え、該異常信号によりロボットを停
止させることを特徴とする。
もので、複数の位置目標値が記憶された記憶器から順次
読み出された該位置目標値を有する作動出力によりサー
ボ制御され位置決めされるロボットにおいて、該作動出
力の位置目標値を前記記憶器に記憶された所定値と比較
し、該位置目標値が該所定値から外れた時異常信号を出
力する比較回路を備え、該異常信号によりロボットを停
止させることを特徴とする。
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
図面において、け）はロボットを複数のポイントへ移動
するための複数の位置目標値を記憶する記憶器、（２）
は該記憶器ｆｉｌから読み出された位置目標値のディジ
タル作動出力をアナログ作動出力に変換するＡ−Ｄ変換
器で、この作動出力はサーボ増幅器（３）に加え、この
サーボ−増幅器（３）は電源（４）に接続されたポテン
ショメータ（５１の摺動子から得られる位置フィートノ
くツク信号が前記作動出力に達するまでサーボバルブ（
６）に電流を流すように構成され、かくてロボットは該
作動バルブ（６）により位置目標値まで作動する。
するための複数の位置目標値を記憶する記憶器、（２）
は該記憶器ｆｉｌから読み出された位置目標値のディジ
タル作動出力をアナログ作動出力に変換するＡ−Ｄ変換
器で、この作動出力はサーボ増幅器（３）に加え、この
サーボ−増幅器（３）は電源（４）に接続されたポテン
ショメータ（５１の摺動子から得られる位置フィートノ
くツク信号が前記作動出力に達するまでサーボバルブ（
６）に電流を流すように構成され、かくてロボットは該
作動バルブ（６）により位置目標値まで作動する。
以上は従来のロボットの作動装Ｍｔと特に異なるところ
がないが、本発明によれば前記作動出力の位置目標値を
前記記憶器（１）に記憶された所定値と比較し、該位置
目標値が該所定値から外れた時異罪信号を出力する比較
回路（刀と、該比較回路（７）からロボットの故障時出
力する異常信号によりロボットを停止させる手段例えば
ソレノイドバルブ（８）を設けた。
がないが、本発明によれば前記作動出力の位置目標値を
前記記憶器（１）に記憶された所定値と比較し、該位置
目標値が該所定値から外れた時異罪信号を出力する比較
回路（刀と、該比較回路（７）からロボットの故障時出
力する異常信号によりロボットを停止させる手段例えば
ソレノイドバルブ（８）を設けた。
前記比較回路（７）について詳細に説明すると、（９）
は前記記憶器（１）から出力した位置目標値を有する作
動出力と、ロボットの上限位置及び下限位置に各対応す
る最大値及び最小値並びに隣接する２つの位置目標値間
の変位値中の最大値を有する規準信号と、ストローブ信
号を所定の順序でＤ−Ａ変換器（２）θ０）等に配分す
るコントローラ、０１）はＤ−Ａ変換器（２）から出力
した作動出力とＤ−Ａ変換器（＋〔から出力したロボッ
トの下限位置に対応する最小値を比較する比較器、（１
２）は前記作動出力とＤ−Ａ変換器００）から出力した
ロボットの上限位置に対応する最大値とを比較する比較
器、０３）はポテンショメータ（５）から出力した位置
フィードバック信号の位置フィートノくツク値と前記最
小値とを比較する比較器、０４）は前記位ｆＦ’ｔ、フ
ィードバック値と前記最大値とを比較する比較ｆｆｉ
、（１５１は作動出力の位置目標値と位置フィードバッ
ク値開の変装を増幅する差動増幅器で、この出力は比較
器（１６１（１７１に接続した。比較器（Ｉ６）は位置
目標値がマイナス方向に変化する時の位置目標値と位置
フィートノくツク値の変装値とＤ−Ａ変換器（１０１の
出力である２つの位置目標１１６間の変位値中の最大値
とを比較し、比較器０ηは位置目標値がプラス方向に変
化する時の前記変装値と最大値とを比較するもの、ａ８
）＋ま比較器０１）が位置目標値と最小値を比較した時
、その出力全前記コントローラ（９）が出力する。スト
ローブ信号でストローブして出力するＡＮＤゲート、鰺
は比較器（ｔ’４が位置目標値と最大値とを比較した時
、その出力を前記ストローブ信号によりストローブして
出力するＡＮＤゲー） 、（２０１は比較器０３）が位
置フィードバック値と前記最小値を比較する時その出力
をストローブ信号でストローブして出力するＡＮＤゲー
）、（２１１は比較器０滲が位置フィードバック値と前
記最大値上を比較する時その出力をストローブ信号によ
りストローブして出力するＡＮＤゲート、（ハ）は比較
器０６）が前記比較陀行なった時その出力を前記ストロ
ーブ信号によりストローブして出力するＡＮＤゲート、
弦脅は比較器ａ７）が前記比較を行なったときその出力
を前記ストローブ信号でストローブして出力するＡＮＤ
ゲー）、（２４）は前記ＡＮＤゲー） （１，８）〜（
２３の少なくとも１つが論理値ｒＩＪの信号を出力した
とき論理値「０」の異常信号を出力しソレノイドバルブ
（８）を消勢するＮＯＲゲートである。
は前記記憶器（１）から出力した位置目標値を有する作
動出力と、ロボットの上限位置及び下限位置に各対応す
る最大値及び最小値並びに隣接する２つの位置目標値間
の変位値中の最大値を有する規準信号と、ストローブ信
号を所定の順序でＤ−Ａ変換器（２）θ０）等に配分す
るコントローラ、０１）はＤ−Ａ変換器（２）から出力
した作動出力とＤ−Ａ変換器（＋〔から出力したロボッ
トの下限位置に対応する最小値を比較する比較器、（１
２）は前記作動出力とＤ−Ａ変換器００）から出力した
ロボットの上限位置に対応する最大値とを比較する比較
器、０３）はポテンショメータ（５）から出力した位置
フィードバック信号の位置フィートノくツク値と前記最
小値とを比較する比較器、０４）は前記位ｆＦ’ｔ、フ
ィードバック値と前記最大値とを比較する比較ｆｆｉ
、（１５１は作動出力の位置目標値と位置フィードバッ
ク値開の変装を増幅する差動増幅器で、この出力は比較
器（１６１（１７１に接続した。比較器（Ｉ６）は位置
目標値がマイナス方向に変化する時の位置目標値と位置
フィートノくツク値の変装値とＤ−Ａ変換器（１０１の
出力である２つの位置目標１１６間の変位値中の最大値
とを比較し、比較器０ηは位置目標値がプラス方向に変
化する時の前記変装値と最大値とを比較するもの、ａ８
）＋ま比較器０１）が位置目標値と最小値を比較した時
、その出力全前記コントローラ（９）が出力する。スト
ローブ信号でストローブして出力するＡＮＤゲート、鰺
は比較器（ｔ’４が位置目標値と最大値とを比較した時
、その出力を前記ストローブ信号によりストローブして
出力するＡＮＤゲー） 、（２０１は比較器０３）が位
置フィードバック値と前記最小値を比較する時その出力
をストローブ信号でストローブして出力するＡＮＤゲー
）、（２１１は比較器０滲が位置フィードバック値と前
記最大値上を比較する時その出力をストローブ信号によ
りストローブして出力するＡＮＤゲート、（ハ）は比較
器０６）が前記比較陀行なった時その出力を前記ストロ
ーブ信号によりストローブして出力するＡＮＤゲート、
弦脅は比較器ａ７）が前記比較を行なったときその出力
を前記ストローブ信号でストローブして出力するＡＮＤ
ゲー）、（２４）は前記ＡＮＤゲー） （１，８）〜（
２３の少なくとも１つが論理値ｒＩＪの信号を出力した
とき論理値「０」の異常信号を出力しソレノイドバルブ
（８）を消勢するＮＯＲゲートである。
次にその作動を説明する。
今、記憶＊ｔｌ）からＤ−Ａ変換器（２）に至る回路に
故障が発生し、Ｄ−Ａ変換器（２）からｔｉｆ力する作
動出力がロボットの作動範囲の下限位置に対応する最小
値より小さくなると比較器ａυが論理値「１」を出力し
、この出力はストローブ信号によりＡＮＤゲート（Ｉａ
でストローブされてＮＯＲゲートＣ？４１に入力する。
故障が発生し、Ｄ−Ａ変換器（２）からｔｉｆ力する作
動出力がロボットの作動範囲の下限位置に対応する最小
値より小さくなると比較器ａυが論理値「１」を出力し
、この出力はストローブ信号によりＡＮＤゲート（Ｉａ
でストローブされてＮＯＲゲートＣ？４１に入力する。
Ｄ−Ａ変換器（２）から出力する作動出力の位置目標値
が前記ロボットの上限位置に対応する最大値より大きく
なると、比較器α２は論理値「１」を出力し、この出力
はストローブ信号によりＡＮＤゲー）Ｈでストローブさ
れてＮＯＲゲート（２４）に入力する。
が前記ロボットの上限位置に対応する最大値より大きく
なると、比較器α２は論理値「１」を出力し、この出力
はストローブ信号によりＡＮＤゲー）Ｈでストローブさ
れてＮＯＲゲート（２４）に入力する。
ポテンショメータ（５）が断線して位置フィードバック
値が最小値より小さくなった時比較器（１３１の出力は
論理値「１」となり）この出力はストローブ信号により
ＡＮＤゲー） （２０）でストローブされてＮＯＲゲー
ト（２）に入力する。
値が最小値より小さくなった時比較器（１３１の出力は
論理値「１」となり）この出力はストローブ信号により
ＡＮＤゲー） （２０）でストローブされてＮＯＲゲー
ト（２）に入力する。
同様の故障で位置フィードバック値が前記最大値より大
きくなった時比較器０４）の出力は論理値「１」となり
、この出力はストローブ信号によりＡＮＤゲート（２１
）でストローブされてＮＯＲゲートＣ２１に入力する。
きくなった時比較器０４）の出力は論理値「１」となり
、この出力はストローブ信号によりＡＮＤゲート（２１
）でストローブされてＮＯＲゲートＣ２１に入力する。
また故障により作動出力の位置目標値と位置フィードバ
ック値開の全差値がＤ−Ａ変換器ａ〔から出力した２つ
の位置目標値間の変位値中の最大値より大きくなると、
位置目標値がマイナス方向に変化する時は比較器α６）
の出力が論理値「１」となり、位置目標値がプラス方向
に変化する時は比較器（１７）の出力が論理値ｒ Ｉ
Ｊとなりこれ等の出力はそれぞれストローブ信号により
ＡＮＤゲー） （２２） （２３）でストローブされて
ＮＯＲゲ−）Ｃ２４）に入力する。
ック値開の全差値がＤ−Ａ変換器ａ〔から出力した２つ
の位置目標値間の変位値中の最大値より大きくなると、
位置目標値がマイナス方向に変化する時は比較器α６）
の出力が論理値「１」となり、位置目標値がプラス方向
に変化する時は比較器（１７）の出力が論理値ｒ Ｉ
Ｊとなりこれ等の出力はそれぞれストローブ信号により
ＡＮＤゲー） （２２） （２３）でストローブされて
ＮＯＲゲ−）Ｃ２４）に入力する。
ＮＯＲゲー） （２４＋は以上のＡＮＤＮＯゲート鳴の
出力が１つでも論理値「１」になると、論理値「０」を
出力し、ソレノイドバルブ（８）を消勢シ、油圧がサー
ボパルプ（６）に加わるのを遮断するので、ロボットの
動きは直ちに停止する。
出力が１つでも論理値「１」になると、論理値「０」を
出力し、ソレノイドバルブ（８）を消勢シ、油圧がサー
ボパルプ（６）に加わるのを遮断するので、ロボットの
動きは直ちに停止する。
この実施例では、比較器（１１）〜（１４１及びＡＮＤ
ゲ−） ０８１−（２１＋からなる比較回路と差動増幅
器（１５）、比較器０６）卸及びＡＮＤゲー） ＋２２
） （２３）からなる比較回路を併設したがそのいずれ
か一方でもよい。
ゲ−） ０８１−（２１＋からなる比較回路と差動増幅
器（１５）、比較器０６）卸及びＡＮＤゲー） ＋２２
） （２３）からなる比較回路を併設したがそのいずれ
か一方でもよい。
このように本発明によるときは、記憶器から読み出され
た作動出力の位置目標値を前記記憶器に記憶された所定
値と比較し、該位置目標値が該所定値から外れた時異常
信号を出力する比較回路を備え、該異常信号によりロボ
ットを停止させるものであるから、ロボットの作動回路
に故障が発生した場合ロボットは作業を停止し作築者に
とって安全であるとともに治具等及びロボットが損傷す
ることがない等の効果を有する。
た作動出力の位置目標値を前記記憶器に記憶された所定
値と比較し、該位置目標値が該所定値から外れた時異常
信号を出力する比較回路を備え、該異常信号によりロボ
ットを停止させるものであるから、ロボットの作動回路
に故障が発生した場合ロボットは作業を停止し作築者に
とって安全であるとともに治具等及びロボットが損傷す
ることがない等の効果を有する。
図面は本発明の実施の１例の線図を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １・ 複数の位置目標値が記憶された記憶器から順次読
み出された該位置目標値を有する作動出力によりサーボ
制御され位置決めされるロボットにおいて、該作動出力
の位置目標値を前記記憶器に記憶された所定値と比較し
、該位置目標値が該所定値から外れた時異常信号を出力
する比較回路を備え、該異常信号によりロボットを停止
させることを特徴とするロボットの誤動作防止回路。 ２、前記作動出力の位置目標値と位置フィートノ々ツク
値を、それぞれ前記記憶器に記憶された、ロボットの作
動範囲の上限位置及び下限位置に対応する最大値及び最
小値と比較し、前記位置目標値又は位置フィードバック
値が、前記最大値以上になり又は前記最小値以下になっ
たとき異常信号を出力する比較回路を備えた特許請求の
範囲第１項記載のロボットの誤動作防止回路。 五前記作動出力の位置目標値と位置フィードバック値開
の変差値を、前記記憶器に記憶された隣接する２つの位
置目標値間の変位値中の最大値き比較し、前記変差値が
該最大値より大きい時異常信号を出力する比較量ｉｉｓ
？備えることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
ロボットの誤動作防止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14683982A JPS5937095A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | ロボツトの誤動作防止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14683982A JPS5937095A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | ロボツトの誤動作防止回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937095A true JPS5937095A (ja) | 1984-02-29 |
Family
ID=15416691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14683982A Pending JPS5937095A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | ロボツトの誤動作防止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937095A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61105070U (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-03 | ||
| JPS61134366U (ja) * | 1985-02-13 | 1986-08-21 | ||
| JPS6216367U (ja) * | 1985-07-12 | 1987-01-31 | ||
| JPS62181272U (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-17 |
-
1982
- 1982-08-26 JP JP14683982A patent/JPS5937095A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61105070U (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-03 | ||
| JPS61134366U (ja) * | 1985-02-13 | 1986-08-21 | ||
| JPS6216367U (ja) * | 1985-07-12 | 1987-01-31 | ||
| JPH0227825Y2 (ja) * | 1985-07-12 | 1990-07-26 | ||
| JPS62181272U (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102007050232B4 (de) | Handhabungsroboter und Verfahren zur Steuerung eines Handhabungsroboters | |
| US7468594B2 (en) | Protection device | |
| JPS59196179A (ja) | ガントリ−型直交軸マニピユレ−タ装置 | |
| WO2006103249A2 (de) | Verfahren und steuereinrichtung zur gezielten reaktion bei einem kontakt zwischen einem maschinenelement einer maschine mit einem gegenstand | |
| JPS61149601A (ja) | 電気・流体式アクチユエ−タシステム | |
| JPS5937095A (ja) | ロボツトの誤動作防止回路 | |
| JPH0248400B2 (ja) | ||
| US4941103A (en) | Running type robot control system | |
| JPH0878506A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH04152091A (ja) | ロボット数値制御装置の非常停止装置 | |
| JPS5825441Y2 (ja) | コウギヨウヨウロボツトノアンゼンソウチ | |
| JPS5932801B2 (ja) | 位置の修正可能な数値制御方式 | |
| JPS6026679B2 (ja) | 安全装置を備えた工業用ロボツト | |
| JPS63288696A (ja) | ロボット動作異常監視方式 | |
| JPS5937096A (ja) | ロボツトの誤動作防止回路 | |
| Hewit et al. | Resolved motion rate control of a materials-handling machine | |
| SU1504103A1 (ru) | След ща система управлени валом гидрораспределител гидравлического пресса | |
| JPH0360993A (ja) | ロボットアームの位置上下限処理方式 | |
| JP2600240B2 (ja) | マスター・スレーブマニプレータの制御方法 | |
| KR101188274B1 (ko) | 모델 기반 고장 검출시 오검출 최소화 방법 | |
| SU1124254A2 (ru) | Цифрова система позиционного регулировани | |
| SU1334562A1 (ru) | Устройство дл управлени копирующим манипул тором | |
| JPS6137518Y2 (ja) | ||
| JPH0310777A (ja) | サーボ制御型マニュプレータの駆動装置 | |
| JPH01228784A (ja) | マスタ／スレーブマニピュレータ制御方法 |