JPS5931208A - 搬送装置における移動体の位置決め装置 - Google Patents
搬送装置における移動体の位置決め装置Info
- Publication number
- JPS5931208A JPS5931208A JP13878482A JP13878482A JPS5931208A JP S5931208 A JPS5931208 A JP S5931208A JP 13878482 A JP13878482 A JP 13878482A JP 13878482 A JP13878482 A JP 13878482A JP S5931208 A JPS5931208 A JP S5931208A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- pallet
- station
- stations
- conveyor
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は定められた搬送路に沿って走行する移動体の
位置決め機構に関するものである。
位置決め機構に関するものである。
例えば、ある製品を組立てる場合、パレットの搬送手段
に基づいて、いくつかのステーションにおいてそれぞれ
特定の部分の組立を行って完成品を得る工程は広く採用
されている。この隙、移動体トシてのパレットが各ステ
ー７ヨンにおいて、人手により１つの組立工程を完了し
てｂく場合には各ステーションにおける位置決めは不要
となるか、あるいは必要であったとしてもその精度は問
題とならな込。
に基づいて、いくつかのステーションにおいてそれぞれ
特定の部分の組立を行って完成品を得る工程は広く採用
されている。この隙、移動体トシてのパレットが各ステ
ー７ヨンにおいて、人手により１つの組立工程を完了し
てｂく場合には各ステーションにおける位置決めは不要
となるか、あるいは必要であったとしてもその精度は問
題とならな込。
ところで、近年の製品組立工程にあっては自動化が進み
、各ステーションにおいての作業は工業用ロボットとし
て知られる自動機械によって得られる傾向が強い。従っ
て、製品組立を担う各ステーションにおいて、特定の組
立加工を順次完了するに当って、被加工物体を載置した
ノくレットハ各ステー７ヨンにおいて自動機械と被加工
物体との取り合いの関連でかなり正確な位置決めが要求
される。
、各ステーションにおいての作業は工業用ロボットとし
て知られる自動機械によって得られる傾向が強い。従っ
て、製品組立を担う各ステーションにおいて、特定の組
立加工を順次完了するに当って、被加工物体を載置した
ノくレットハ各ステー７ヨンにおいて自動機械と被加工
物体との取り合いの関連でかなり正確な位置決めが要求
される。
そこで、従来は移動体としてのパレットなどの被搬送体
を各ステーションに位置決めするＫ１１ｌ￥して、■磁
気吸引力に基づくブレーキ力の発生、＠位置決めピンに
よる強制位置決めなどを用いている０ ところが、上記■の位置決め停止手段は被搬送体の位置
決め停止時に振動現象が生じやすく、位置決めに要する
ロスタイムが大となる欠点があり、＠の位置決め停止手
段は被搬送体の低速進行状態にて行うにしても機械的に
被搬送体を瞬時に位置決めすることに伴い、衝激力が犬
となる欠点があった。
を各ステーションに位置決めするＫ１１ｌ￥して、■磁
気吸引力に基づくブレーキ力の発生、＠位置決めピンに
よる強制位置決めなどを用いている０ ところが、上記■の位置決め停止手段は被搬送体の位置
決め停止時に振動現象が生じやすく、位置決めに要する
ロスタイムが大となる欠点があり、＠の位置決め停止手
段は被搬送体の低速進行状態にて行うにしても機械的に
被搬送体を瞬時に位置決めすることに伴い、衝激力が犬
となる欠点があった。
この発明の目的は、・移動体の搬送駆動手段とは別に位
置決駆動手段を用いることによって衝激なく、位置決め
時間の短縮と位置決め精度の向上をはかることのできる
搬送装置における移動体の位置決め装置を提供すること
にある。
置決駆動手段を用いることによって衝激なく、位置決め
時間の短縮と位置決め精度の向上をはかることのできる
搬送装置における移動体の位置決め装置を提供すること
にある。
以下、図示する実施例について具体的に説明する。第１
図はりニアモータによる搬送７ステムの位置決め機構を
除いた部分の原理を示しており、同第１図中、ｌはコン
ベアで、所望の搬送経路に沿って配置されている。２は
パレットで、上記コンベア１上に沿って自在に移動可能
に載置される。
図はりニアモータによる搬送７ステムの位置決め機構を
除いた部分の原理を示しており、同第１図中、ｌはコン
ベアで、所望の搬送経路に沿って配置されている。２は
パレットで、上記コンベア１上に沿って自在に移動可能
に載置される。
３は導電性板材で、上記パレットの底部に接合されてい
る。４ａ−４ｄは誘導子で、通電に基づいて図示の矢印
方向の移動磁界を発生し、上記ノくレット２の底部に取
付けた導電性板材３との組合せにおいて、リニアモータ
（誘導子４ａ−４ｄが１次、導電性板材３が２次）を構
成する。５ａ、５ｂはステーションで、パレット２の停
止のもとに所定の作業工程を得る。なお、パレット２の
進行方向を矢印Ｙとして上記誘導子４ａ−４８のうち誘
導子４ａ、４ｃは制動用、誘導子４ｂ、４ｄはカ行用と
して作用する。
る。４ａ−４ｄは誘導子で、通電に基づいて図示の矢印
方向の移動磁界を発生し、上記ノくレット２の底部に取
付けた導電性板材３との組合せにおいて、リニアモータ
（誘導子４ａ−４ｄが１次、導電性板材３が２次）を構
成する。５ａ、５ｂはステーションで、パレット２の停
止のもとに所定の作業工程を得る。なお、パレット２の
進行方向を矢印Ｙとして上記誘導子４ａ−４８のうち誘
導子４ａ、４ｃは制動用、誘導子４ｂ、４ｄはカ行用と
して作用する。
一方、第２図はこの発明の要旨を示す工具体重位置決め
駆動装置を示し、６はストッパで点線に示す状態におい
てパレット２には接触する余地なく、矢印￥２方向のパ
レット２の進行を許容する。
駆動装置を示し、６はストッパで点線に示す状態におい
てパレット２には接触する余地なく、矢印￥２方向のパ
レット２の進行を許容する。
そして、このストッパ６はパレット２の位置決め停止指
令をリミットスイッチなどにより受けて実線の位置に回
動変位し、パレット２の係合をもって位置決めをはかる
。７は／リンダーで、例えば油圧制御に基づいて伸縮す
るロンドアａを備える。
令をリミットスイッチなどにより受けて実線の位置に回
動変位し、パレット２の係合をもって位置決めをはかる
。７は／リンダーで、例えば油圧制御に基づいて伸縮す
るロンドアａを備える。
このロンドアａの先端部には作動片１ｂを備え、図示の
状態で当該作動片７ｂの回転を妨げるストッパ７Ｃが備
えられる。７ｄはスプリングで、その両端は作動片７ｂ
の下端部と支持片７ｅに固定され、常時作動片フｂが垂
直方向を向くよう動作している。８は係位置し、ロッド
７ａの伸長に伴って、作動片１ｂがある程度進行した際
て当該作動片７ｂが垂直状態においてはパレット２に係
合する上端部がパレット２の底面より下位に位置するよ
うになっている。
状態で当該作動片７ｂの回転を妨げるストッパ７Ｃが備
えられる。７ｄはスプリングで、その両端は作動片７ｂ
の下端部と支持片７ｅに固定され、常時作動片フｂが垂
直方向を向くよう動作している。８は係位置し、ロッド
７ａの伸長に伴って、作動片１ｂがある程度進行した際
て当該作動片７ｂが垂直状態においてはパレット２に係
合する上端部がパレット２の底面より下位に位置するよ
うになっている。
上記構成において、まずステーションｍする動作に基づ
いて位置決めされてｂる。次いでパレット２が所定の工
程を終えてステーショア５ｂに移行するに際しては誘導
子４ｂに矢印方向の移動磁界を発生させてパレット２の
底部に配した導電板３に生ずる渦電流との関係で生じる
リニアモータ作用にてステーション５ｂに向けてパレッ
ト２を走行させる。その後、パレット２が誘導子４ｂ上
を通過すると、パレット２は１性に基づいてステーショ
ン５ｂ方向に進行する。そして、誘導子４Ｃと、パレッ
ト２における導電板とが少なくとも一部対向する位置か
ら誘導子４Ｃが・パレット２に制動力を与える。そして
、ステーション５ｂに近接した地点ではごく低速ないし
停止の状態となる。
いて位置決めされてｂる。次いでパレット２が所定の工
程を終えてステーショア５ｂに移行するに際しては誘導
子４ｂに矢印方向の移動磁界を発生させてパレット２の
底部に配した導電板３に生ずる渦電流との関係で生じる
リニアモータ作用にてステーション５ｂに向けてパレッ
ト２を走行させる。その後、パレット２が誘導子４ｂ上
を通過すると、パレット２は１性に基づいてステーショ
ン５ｂ方向に進行する。そして、誘導子４Ｃと、パレッ
ト２における導電板とが少なくとも一部対向する位置か
ら誘導子４Ｃが・パレット２に制動力を与える。そして
、ステーション５ｂに近接した地点ではごく低速ないし
停止の状態となる。
さて、このようにしてステーション５ｂに進行したパレ
ット２は第２図に示す位置決め駆動手段によシ定位置停
止制御されることになる。即ち、パレット２のステー７
ヨン５ｂへの位置決め完了前にリミットスイッチ（図示
せず）などの周知の手段に基づいて信号を得て、ストッ
パ６が実線の位置に定められると同時に、今まで係合子
８との係合によシ傾斜状態にあった作動片７ｂは、上記
信号に基づきロツドマａがシリンダー７内に収まつぜい
くことに伴ってばね７ｄによって垂直方向に向きを変え
°る。次いで、７リンダ７の動力によって作動片７ｂが
パレット２を駆動して、パレット２を上記ストッパ６に
係合させて強力に位置決め駆動する。
ット２は第２図に示す位置決め駆動手段によシ定位置停
止制御されることになる。即ち、パレット２のステー７
ヨン５ｂへの位置決め完了前にリミットスイッチ（図示
せず）などの周知の手段に基づいて信号を得て、ストッ
パ６が実線の位置に定められると同時に、今まで係合子
８との係合によシ傾斜状態にあった作動片７ｂは、上記
信号に基づきロツドマａがシリンダー７内に収まつぜい
くことに伴ってばね７ｄによって垂直方向に向きを変え
°る。次いで、７リンダ７の動力によって作動片７ｂが
パレット２を駆動して、パレット２を上記ストッパ６に
係合させて強力に位置決め駆動する。
このようにしてパレット２は強制的にロスタイムなくス
トッパ６との係合によって位置決めを完了するＯ このパレット２の位置決めにおいて当該パレット２は例
えば工業用ロボットに基づいて所定の作業工程を経て次
の図示しないステーションに移行するが、この時はスト
ッパ６が点線の位置に変化して、パレット２は変位可能
の状態を得るとともに誘導子４ｄによって駆動されてい
く。このステー／コン５ｂよυのパレット２の移動に際
して、同時にシリンダ７はロッド７ａを引伸ばすような
指令を受けて、係合子８が作動片８ｂを傾斜させてステ
ー／コン５ｂＫ隣接する次のステーション（図示セス）
への位置決めに備える。
トッパ６との係合によって位置決めを完了するＯ このパレット２の位置決めにおいて当該パレット２は例
えば工業用ロボットに基づいて所定の作業工程を経て次
の図示しないステーションに移行するが、この時はスト
ッパ６が点線の位置に変化して、パレット２は変位可能
の状態を得るとともに誘導子４ｄによって駆動されてい
く。このステー／コン５ｂよυのパレット２の移動に際
して、同時にシリンダ７はロッド７ａを引伸ばすような
指令を受けて、係合子８が作動片８ｂを傾斜させてステ
ー／コン５ｂＫ隣接する次のステーション（図示セス）
への位置決めに備える。
なお、上記説明においては搬送制御並びに位置決め駆動
手段の一例を示したもので、搬送制御手段はりニアモー
タが一般的といえるものの、これに°限定されるもので
なく、また、本発明の要旨をなす第２図に示す
゛１位置決め駆動手段ｉ−Ｌ、例えばシリン
ダと電磁マグネットを含む応用機構においても実施でき
る。
手段の一例を示したもので、搬送制御手段はりニアモー
タが一般的といえるものの、これに°限定されるもので
なく、また、本発明の要旨をなす第２図に示す
゛１位置決め駆動手段ｉ−Ｌ、例えばシリン
ダと電磁マグネットを含む応用機構においても実施でき
る。
以上述べたようにこの発明に係る搬送装置における移動
体の位置決装置は各ステーションへ間の駆動手段として
はリニアモータなどの周知の電動力によって担い、位置
決めに際しては移動体が極低速ないし停止状態において
機械的強制位置決め機構によシ位置決め駆動するように
構成したものである。かかる構成において、移動体位置
決め動作開始よシ動作完了までに要する時間は従来のマ
グネット方式による非接触に基づく手段に比して位置決
め時の振動現象がなく著しく短縮化される。
体の位置決装置は各ステーションへ間の駆動手段として
はリニアモータなどの周知の電動力によって担い、位置
決めに際しては移動体が極低速ないし停止状態において
機械的強制位置決め機構によシ位置決め駆動するように
構成したものである。かかる構成において、移動体位置
決め動作開始よシ動作完了までに要する時間は従来のマ
グネット方式による非接触に基づく手段に比して位置決
め時の振動現象がなく著しく短縮化される。
一方、従来の位置決めピンのように移動体の位置決めに
際してかなシの衝撃を移動体に与える余地がない。即ち
、この発明は従来のマグネット方式（非接触位置決め手
段）の位置決め時の非衝撃特性及び位置決めピンの位置
決め応答特性を兼ね備えた優れた特長を有する。
際してかなシの衝撃を移動体に与える余地がない。即ち
、この発明は従来のマグネット方式（非接触位置決め手
段）の位置決め時の非衝撃特性及び位置決めピンの位置
決め応答特性を兼ね備えた優れた特長を有する。
第１図は搬送システムの柩容を示す正０面図、第２図は
この発明の要旨をなす位置決め機構を示す。 原理図である。 １・・・コンベア ２ ＠ １１ ＠ パレット
３・・・導電性板材 ４ａ〜４ｄ−・・誘導子５ａ、
５ｂ ＊ １１ ＠ステーション ６・、１１ストツパ
フ・・畢シリンダ フｂ・・φ作動片８・・・係合子
この発明の要旨をなす位置決め機構を示す。 原理図である。 １・・・コンベア ２ ＠ １１ ＠ パレット
３・・・導電性板材 ４ａ〜４ｄ−・・誘導子５ａ、
５ｂ ＊ １１ ＠ステーション ６・、１１ストツパ
フ・・畢シリンダ フｂ・・φ作動片８・・・係合子
Claims (1)
- １ 搬送路に沿って位置する工ないし複数のステー７ヨ
ンにて被位置決め制御用移動体を位置決めのうえ電動力
に基づき駆動する搬送装置にお騒て、上記移動体が停止
を要する上記ステーションに対ｒ細定の位置に達する以
前の低速ないし停止の状態にある一定位置に達したとき
を検出して、当該移動体に作動片が係合して当該移動体
を所定の位置まで駆動する手段を備えたことを特徴とす
る搬送装置における移動体の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13878482A JPS5931208A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13878482A JPS5931208A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931208A true JPS5931208A (ja) | 1984-02-20 |
| JPH0355371B2 JPH0355371B2 (ja) | 1991-08-23 |
Family
ID=15230122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13878482A Granted JPS5931208A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931208A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228269A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-06 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | インパクト・プリンタのハンマ用アクチユエ−タ装置 |
| JPH01285524A (ja) * | 1988-05-12 | 1989-11-16 | Nippon Steel Metal Prod Co Ltd | 成形製品取り出し装置 |
| US5121830A (en) * | 1989-06-01 | 1992-06-16 | Mazda Motor Corporation | Conveyor means using linear motor |
| US5248236A (en) * | 1990-08-08 | 1993-09-28 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Transfer system and transfer pallet |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5623113A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-04 | Natl House Ind Co Ltd | Locating device for panel |
-
1982
- 1982-08-09 JP JP13878482A patent/JPS5931208A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5623113A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-04 | Natl House Ind Co Ltd | Locating device for panel |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228269A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-06 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | インパクト・プリンタのハンマ用アクチユエ−タ装置 |
| JPH0558902B2 (ja) * | 1985-07-29 | 1993-08-27 | Ibm | |
| JPH01285524A (ja) * | 1988-05-12 | 1989-11-16 | Nippon Steel Metal Prod Co Ltd | 成形製品取り出し装置 |
| US5121830A (en) * | 1989-06-01 | 1992-06-16 | Mazda Motor Corporation | Conveyor means using linear motor |
| US5248236A (en) * | 1990-08-08 | 1993-09-28 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Transfer system and transfer pallet |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0355371B2 (ja) | 1991-08-23 |
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