JPS5926097A - 燃料交換機の位置決め装置 - Google Patents
燃料交換機の位置決め装置Info
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- JPS5926097A JPS5926097A JP57135119A JP13511982A JPS5926097A JP S5926097 A JPS5926097 A JP S5926097A JP 57135119 A JP57135119 A JP 57135119A JP 13511982 A JP13511982 A JP 13511982A JP S5926097 A JPS5926097 A JP S5926097A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子力発電所における燃料交換作業に有用な燃
料交換機の位置決め装置に関する。
料交換機の位置決め装置に関する。
原子力発電所においては、原子炉内の燃料集合体をその
使用状態に応じて新しいものと取９替えたシ、位置を移
動させたシする必要があることから、炉心上には水平方
向に移動自在の燃料交換機が配置されている。この燃料
交換機には垂直方向に伸縮自在のマストが設けられ、魅
料又換作業は、そのマスト先端に取シ付けられたつかみ
具で、燃料集合体の上部に取）伺けられている把手をつ
かみ放しすることによって行なわれる。そのためには、
マスト先端を燃料集合体が収納されている燃料ラック上
にセンタリングすることが必要となるが、従来はこの位
置決め制御を、目標座標と燃料交換機に取力付けた位置
検出器からの現在位置との偏差がゼロになるように燃料
交換機を速度制御することによシ行なっていた。
使用状態に応じて新しいものと取９替えたシ、位置を移
動させたシする必要があることから、炉心上には水平方
向に移動自在の燃料交換機が配置されている。この燃料
交換機には垂直方向に伸縮自在のマストが設けられ、魅
料又換作業は、そのマスト先端に取シ付けられたつかみ
具で、燃料集合体の上部に取）伺けられている把手をつ
かみ放しすることによって行なわれる。そのためには、
マスト先端を燃料集合体が収納されている燃料ラック上
にセンタリングすることが必要となるが、従来はこの位
置決め制御を、目標座標と燃料交換機に取力付けた位置
検出器からの現在位置との偏差がゼロになるように燃料
交換機を速度制御することによシ行なっていた。
前記目標座標は建設時にマスト先端に取υ付けた治具を
介し実測した値なので、建設完了後暫くは両者は一致し
ている。しかし、数年使用していると、分解組立に伴う
マスト復元誤差、マストの歪み等によシ、マスト先端が
偏心し、位置決め時にマスト先端と目標座標との間に偏
差が生じてくる。このため、前記従来方法によると１燃
料のつかみ放し操作において、つかみ具が燃料集合体の
把手に乗）上げる等の問題点があった０また、この偏心
を補正することは、偏心量がマストに燃料集合体の有シ
無しの別、マスト回転角度等によυ、その時々で異なっ
てくるため、困難な状況にあった。
介し実測した値なので、建設完了後暫くは両者は一致し
ている。しかし、数年使用していると、分解組立に伴う
マスト復元誤差、マストの歪み等によシ、マスト先端が
偏心し、位置決め時にマスト先端と目標座標との間に偏
差が生じてくる。このため、前記従来方法によると１燃
料のつかみ放し操作において、つかみ具が燃料集合体の
把手に乗）上げる等の問題点があった０また、この偏心
を補正することは、偏心量がマストに燃料集合体の有シ
無しの別、マスト回転角度等によυ、その時々で異なっ
てくるため、困難な状況にあった。
本発明は冑スト先端の偏心等にもかかわらず、確実にマ
スト先端を目標座標にセンタリングできる燃料交換機の
位置決め装置を提供することを目的とする。
スト先端を目標座標にセンタリングできる燃料交換機の
位置決め装置を提供することを目的とする。
このため、本発明は燃料交換機のマスト先端部分にはテ
レビカメラ等の画像検出器を取シ付けて検出した目標座
標周辺の実際の画像と、予め作成し記憶しである目標画
像とを重ね合わせ、両者の画像偏差がゼロとなるように
燃料交換機を微速駆動することによシ、マスト偏心は勿
論のこと炉心格子製作誤差、熱的変形による座標ズレな
どの機械寸法誤差を容易に補正し、真の目標座標に位置
決めできるようにしたととを特徴とする。
レビカメラ等の画像検出器を取シ付けて検出した目標座
標周辺の実際の画像と、予め作成し記憶しである目標画
像とを重ね合わせ、両者の画像偏差がゼロとなるように
燃料交換機を微速駆動することによシ、マスト偏心は勿
論のこと炉心格子製作誤差、熱的変形による座標ズレな
どの機械寸法誤差を容易に補正し、真の目標座標に位置
決めできるようにしたととを特徴とする。
以下、本発明を図面に示す実施例を参照して説明する。
第１図は本発明による燃料交換機位置決め装置の概略構
成図を示したもので、燃料交換機は原子炉格納容器１上
’ｋＸ軸方向に走行するブリッジ台車２と、このブリッ
ジ台車２上をＹ軸方向に走行するトロリ７台車３とから
成る。トロリ一台車３上にはＺ軸方向に伸縮するテレス
コープ型マスト４がピボット支持され、そのマスト４の
先端部分にはＣＣＤセンサ、テレビカメラ、音波送受信
器等の画像検出器５が取υ付けられている０また、テレ
スコ−ｆｍマスト４の先端には燃料集合体６の把手６Ａ
をつかみ放しするつかみ具７が設けられている。
成図を示したもので、燃料交換機は原子炉格納容器１上
’ｋＸ軸方向に走行するブリッジ台車２と、このブリッ
ジ台車２上をＹ軸方向に走行するトロリ７台車３とから
成る。トロリ一台車３上にはＺ軸方向に伸縮するテレス
コープ型マスト４がピボット支持され、そのマスト４の
先端部分にはＣＣＤセンサ、テレビカメラ、音波送受信
器等の画像検出器５が取υ付けられている０また、テレ
スコ−ｆｍマスト４の先端には燃料集合体６の把手６Ａ
をつかみ放しするつかみ具７が設けられている。
８は炉心内に配置される上部格子板で、この格子板８０
１区画内には燃料集合体６が４本装荷される。
１区画内には燃料集合体６が４本装荷される。
９はマスト先端を燃料集合体６の交換を行なうべき目標
座標位置にセンタリングするための位置決め制御装置で
、信号路１０を介して画像検出器５からアナログ画像信
号すが入力される。この信号路１０には光ファイバーや
同軸ケーブルあるいは電波路等が用いられる。また、同
様にして信号路１１を介してフリッジ台車位置検出器１
２およびトロリ一台車位置検出器１３から燃料交換機の
現在位置を表わす信号ａも入力される。
座標位置にセンタリングするための位置決め制御装置で
、信号路１０を介して画像検出器５からアナログ画像信
号すが入力される。この信号路１０には光ファイバーや
同軸ケーブルあるいは電波路等が用いられる。また、同
様にして信号路１１を介してフリッジ台車位置検出器１
２およびトロリ一台車位置検出器１３から燃料交換機の
現在位置を表わす信号ａも入力される。
位置決め制御装置９はこれらの信号ａｒｂ全処理し、そ
の結果出力される台車制御信号Ｃは信号路１４を経て台
車駆動信号発生回路１５からブリッジ台車駆動用モータ
１６およびトロリ一台車駆動用モータ１７に伝達される
。
の結果出力される台車制御信号Ｃは信号路１４を経て台
車駆動信号発生回路１５からブリッジ台車駆動用モータ
１６およびトロリ一台車駆動用モータ１７に伝達される
。
第２図は位置決め制御装置９の概略構成図を示したもの
で、大別して走行制御部９Ａと補正制御部９Ｂの２つの
部分から成る。
で、大別して走行制御部９Ａと補正制御部９Ｂの２つの
部分から成る。
走行制御部９Ａは、目標座標位置設定部９１からの目標
座標位置（ｘ、ｙ）信号ｄと現在位置（ｘ、Ｙ）信号ａ
とを比較し、その偏差（Ｘ、Ｙ）ｅを算出する偏差演算
部９２と、その偏差（Ｘ、Ｙ）ｅに基づきブリッジ台車
２およびトロリ一台車３を走行制御する信号Ｃを出力す
る台車制御信号発生部９３とから成る。
座標位置（ｘ、ｙ）信号ｄと現在位置（ｘ、Ｙ）信号ａ
とを比較し、その偏差（Ｘ、Ｙ）ｅを算出する偏差演算
部９２と、その偏差（Ｘ、Ｙ）ｅに基づきブリッジ台車
２およびトロリ一台車３を走行制御する信号Ｃを出力す
る台車制御信号発生部９３とから成る。
補正制御部９Ｂは、目標座標位置設定部９１と、その出
力ｄに基づき目標座標位置周辺の画像パターンｆ（ｉ−
出力する自然座標位置画像作成部９４と、アナログ画像
信号すを処理し、画像検出器５が捉えた実画像パターン
ｇを出力する画像処理部９５と、これらの画像／４′タ
ーンｆ、ｇを重ね合わせてそのずれから目標座標位置と
テレスコープ型マスト４先端の偏差（ｘ、ｙ）ｈを出力
する重ね合わせ偏差検出部９６とから成る。
力ｄに基づき目標座標位置周辺の画像パターンｆ（ｉ−
出力する自然座標位置画像作成部９４と、アナログ画像
信号すを処理し、画像検出器５が捉えた実画像パターン
ｇを出力する画像処理部９５と、これらの画像／４′タ
ーンｆ、ｇを重ね合わせてそのずれから目標座標位置と
テレスコープ型マスト４先端の偏差（ｘ、ｙ）ｈを出力
する重ね合わせ偏差検出部９６とから成る。
尚、上記の目標座標位置は手動でもあるいは予め燃料交
換位置を登録しておくことによシ自動でも設定できる。
換位置を登録しておくことによシ自動でも設定できる。
また、台車制御信号発生部９３は偏差（Ｘ、Ｙ）ｅと偏
差（ｘ、ｙ）ｈを切シ換えて処理し、台車制御信号Ｃを
発生させることは勿論である。
差（ｘ、ｙ）ｈを切シ換えて処理し、台車制御信号Ｃを
発生させることは勿論である。
更に、位置決め制御装置９はマイコン等を用いてソフト
的に構成されるが、ハード的にも構成し得ることは言う
迄もない。
的に構成されるが、ハード的にも構成し得ることは言う
迄もない。
以上の構成で、燃料交換作莱の１サイクルは第３・図の
動作フローに示す如く行なわれる。
動作フローに示す如く行なわれる。
Ａ、 目標座標の設定
炉心内の使用済燃料集合体を新しい燃料集合体で置換す
る位置を該当する亮標値として前記目標座標位置設定部
９１で設定する。例えば、第１図で８Ａの位置は（Ｘ２
．Ｙｌ）、８Ｂの位置は、（Ｘｉ、Ｙ２）、８Ｃの位置
は（Ｘ２．Ｙ２）、８Ｄの位置は（Ｘｉ、Ｙｌ） と
座標が定義される。設定の方法は特に図示していないが
、１０進３桁の数字でテンキーやｒイジタルスイッチ等
で設定する方法や、交換の順番を予め計算機に登録して
おき、１サイクル完了毎に自動設定する方法などかあ゛
る。
る位置を該当する亮標値として前記目標座標位置設定部
９１で設定する。例えば、第１図で８Ａの位置は（Ｘ２
．Ｙｌ）、８Ｂの位置は、（Ｘｉ、Ｙ２）、８Ｃの位置
は（Ｘ２．Ｙ２）、８Ｄの位置は（Ｘｉ、Ｙｌ） と
座標が定義される。設定の方法は特に図示していないが
、１０進３桁の数字でテンキーやｒイジタルスイッチ等
で設定する方法や、交換の順番を予め計算機に登録して
おき、１サイクル完了毎に自動設定する方法などかあ゛
る。
尚、以下の説明では、目標座標をはな し位置８Ａ（Ｘ
２ 、 Ｙｌ）とし、この座標位置８Ａは燃料集合体６
が未だ収納されていない未装荷状態とする。
２ 、 Ｙｌ）とし、この座標位置８Ａは燃料集合体６
が未だ収納されていない未装荷状態とする。
Ｂ、装荷状態マツプ
目標座標位置画像作成部９４内には燃料集合体６の装荷
、未装荷状態を記憶するメモリマツプが設けられ、装荷
状態ならば論理「１」、未装荷状態ならば論理「０」が
記憶されている。従って、前記Ａ項ではなし位置８Ａが
設定されると、メモリマツプ参照して座標位置８Ａが「
０」と判定される。
、未装荷状態を記憶するメモリマツプが設けられ、装荷
状態ならば論理「１」、未装荷状態ならば論理「０」が
記憶されている。従って、前記Ａ項ではなし位置８Ａが
設定されると、メモリマツプ参照して座標位置８Ａが「
０」と判定される。
Ｃ１目標座標の装荷状態数シ出し
上記座標位置８Ａの装荷状態ピッ）＝ｒ ＯＪが取シ出
され名。
され名。
Ｄ、 目標座標の合理性のチェ、り
これから燃料集合体６を収納しようとする場合は目標座
標位置の装荷状態は「０」、これから燃料集合体６を取
シ出そうとする場合は「１」でなければならない。これ
らの妥当性をチェックする。
標位置の装荷状態は「０」、これから燃料集合体６を取
シ出そうとする場合は「１」でなければならない。これ
らの妥当性をチェックする。
この場合、目標座標をはなし座標と設定しているので装
荷状態ビット＝０となシ、目標設定は妥当と判定される
。
荷状態ビット＝０となシ、目標設定は妥当と判定される
。
尚、この例の場合は、新燃料６をプニル、燃料貯蔵ラッ
ク（図示せず）からつかみ具７、マスト４等を用いてつ
シ上げ炉心側へ移動開始する状態になっている。
ク（図示せず）からつかみ具７、マスト４等を用いてつ
シ上げ炉心側へ移動開始する状態になっている。
Ｅ、はなし目標座標８Ａへの台車移動とセンタリング
前記り項でのチェックの結果、はなし目標座標位置マツ
プピットが未装荷を示しているので、位置決め制御装置
９は台車を目標座標まで移動させ、センタリング制御を
行なう。ここまでの位置決めは第２図の走行制御部９Ａ
にて行なわれる口即ち、目標座標位置設定部９１からの
目標座標位置（ｘ、ｙ）信号ｄと、フリッジ台車位置検
出器１２、トロリ一台車位置検出器１３から得られる信
号ａつまシテレスコープ型マスト４の現在位置とを偏差
演算部９２で比較して偏差（Ｘ、Ｙ）ｅを算出して、こ
れに基づき台車制御信号発生部９３でブリッジ台車２、
トロリ一台車３を駆動制御するた！めの台車制御信号Ｃ
を作シ、燃料交換機を走行制御する。
プピットが未装荷を示しているので、位置決め制御装置
９は台車を目標座標まで移動させ、センタリング制御を
行なう。ここまでの位置決めは第２図の走行制御部９Ａ
にて行なわれる口即ち、目標座標位置設定部９１からの
目標座標位置（ｘ、ｙ）信号ｄと、フリッジ台車位置検
出器１２、トロリ一台車位置検出器１３から得られる信
号ａつまシテレスコープ型マスト４の現在位置とを偏差
演算部９２で比較して偏差（Ｘ、Ｙ）ｅを算出して、こ
れに基づき台車制御信号発生部９３でブリッジ台車２、
トロリ一台車３を駆動制御するた！めの台車制御信号Ｃ
を作シ、燃料交換機を走行制御する。
これによシ、もしテレスコープ型マスト４に偏心がなけ
れば、マスト４は座標位置８Ａに位置決めされ位置決め
制御は完了することになる。しかし、実際には前述した
ように炉心によシマスト４の先端は座標位置８Ａに正確
には位置決めされない。
れば、マスト４は座標位置８Ａに位置決めされ位置決め
制御は完了することになる。しかし、実際には前述した
ように炉心によシマスト４の先端は座標位置８Ａに正確
には位置決めされない。
この偏心量を補正するため、以下の補正動作が行なわれ
る。
る。
Ｆ、マスト降下開始／１時停止
上記Ｅ項の処理後、燃料挿入角度にマスト４を回転の後
燃料集合体６を座標位置８Ａの位置に挿入するため、マ
ストが降下を開始する。マスト４を予め定められた位置
まで降下し、偏心補正のため一旦停止する。
燃料集合体６を座標位置８Ａの位置に挿入するため、マ
ストが降下を開始する。マスト４を予め定められた位置
まで降下し、偏心補正のため一旦停止する。
００画像処理
画像検出器５からの画像情報を画像処理部９５はディジ
タル画像パターンに変換しメモリに格納する。その情報
をもとに、例えば格子部分、燃料集合体６部分、把手部
分の強調化処理を行ない、実画像パターンｇを作成する
。即ち、画像パターンｆとの重ね合わせに使用する部分
のみ実画像パターンｇとして取シ出すため、格子部分、
燃料集合体６あるいはその輪郭部分等の目標物のみを「
１」とし、他は「０」とする処理を行なうＯＨ，目標座
標位置画像発生 一方、目標座標位置画像作成部９４は前記Ｂ。
タル画像パターンに変換しメモリに格納する。その情報
をもとに、例えば格子部分、燃料集合体６部分、把手部
分の強調化処理を行ない、実画像パターンｇを作成する
。即ち、画像パターンｆとの重ね合わせに使用する部分
のみ実画像パターンｇとして取シ出すため、格子部分、
燃料集合体６あるいはその輪郭部分等の目標物のみを「
１」とし、他は「０」とする処理を行なうＯＨ，目標座
標位置画像発生 一方、目標座標位置画像作成部９４は前記Ｂ。
０項の処理に基づき、実画像パターンｇに対応した目標
座標（強調化部分）の画像パターンｆのデータを作成し
、所定のメモリ領域Ｍに貯える。即ち、この画像ｉ４タ
ーンデーメは設定した目標座標位置の格子区画に装荷状
態マツプに応じて燃料集合体６を入れるか否かして作成
したデータであシ、前記Ｇ項で得られる画像領域即ちＦ
項での画像検出器５の視野範囲に対応するメモリ領域Ｍ
の中央部に、目標座標を位置させるデータである。っま
シは実画像パターンｇが画像検出器５の視野の中央に収
まればマスト４の先端は目標座標中央にセンタリングさ
れたことになるのて、実画像パターンｇと重ね合わすべ
き画像パターンｆをメモリ領域Ｍの中心に位置させるデ
ータである。
座標（強調化部分）の画像パターンｆのデータを作成し
、所定のメモリ領域Ｍに貯える。即ち、この画像ｉ４タ
ーンデーメは設定した目標座標位置の格子区画に装荷状
態マツプに応じて燃料集合体６を入れるか否かして作成
したデータであシ、前記Ｇ項で得られる画像領域即ちＦ
項での画像検出器５の視野範囲に対応するメモリ領域Ｍ
の中央部に、目標座標を位置させるデータである。っま
シは実画像パターンｇが画像検出器５の視野の中央に収
まればマスト４の先端は目標座標中央にセンタリングさ
れたことになるのて、実画像パターンｇと重ね合わすべ
き画像パターンｆをメモリ領域Ｍの中心に位置させるデ
ータである。
１１重ね合わせ、および、偏差検出
重ね合わせ偏差検出部９６では画像パターンｆと実画像
パターンｇとを重ね合わせ両者の位置偏差を検出する。
パターンｇとを重ね合わせ両者の位置偏差を検出する。
即ち、第４図に示す如く、メモリ領域Ｍの中心には強調
化処理を行なった目標座標位置の輪郭画像パターンｆが
セットされる。マスト４に偏心が無ければ、この画像パ
ターンｆは即実画像パターンｇと重なシ完全に一致する
。しかし、マスト４に偏心があれば、座標位置８Ａは画
像検出器５の中央に位置せず、メモリ領域Ｍには実画像
パターンｇの一部しか入らないことにな）、図示の如く
メモリ上に位置ずれが生じる。従って、画像パターンｆ
と実画像パターンｇのＸ、Ｙ軸のずれ、つまシ走行制御
によシ台車がセンタリングされた点αと、画像検出器５
から得られるマスト４の先端の実際の位置βとの偏心量
ΔＸ、ΔＹをメモＩＪ Ｍ上から算出し、その偏差信号
りを台車制御信号発生部９３に出力する。このように、
本実施例の位置偏差検出の原理は、画像の特徴を強調す
る処理を行ない、その強調部分の輪郭同志を重ね合わせ
る特徴抽出ノ４ターンマツチング法による。
化処理を行なった目標座標位置の輪郭画像パターンｆが
セットされる。マスト４に偏心が無ければ、この画像パ
ターンｆは即実画像パターンｇと重なシ完全に一致する
。しかし、マスト４に偏心があれば、座標位置８Ａは画
像検出器５の中央に位置せず、メモリ領域Ｍには実画像
パターンｇの一部しか入らないことにな）、図示の如く
メモリ上に位置ずれが生じる。従って、画像パターンｆ
と実画像パターンｇのＸ、Ｙ軸のずれ、つまシ走行制御
によシ台車がセンタリングされた点αと、画像検出器５
から得られるマスト４の先端の実際の位置βとの偏心量
ΔＸ、ΔＹをメモＩＪ Ｍ上から算出し、その偏差信号
りを台車制御信号発生部９３に出力する。このように、
本実施例の位置偏差検出の原理は、画像の特徴を強調す
る処理を行ない、その強調部分の輪郭同志を重ね合わせ
る特徴抽出ノ４ターンマツチング法による。
Ｊ０台車微速制御
台車制御信号発生部９３は前記Ｅ項の処理完了と共に、
入力を偏差（Ｘ、Ｙ）ｅから偏差（ｘ、ｙ）ｈに切シ換
え待機しているので、今度は偏差（ｘ、ｙ）ｈに応じた
偏差（Ｘ、Ｙ）ｃを作シ、台車駆動信号発生回路１５に
出力し、台車を微速制御する。
入力を偏差（Ｘ、Ｙ）ｅから偏差（ｘ、ｙ）ｈに切シ換
え待機しているので、今度は偏差（ｘ、ｙ）ｈに応じた
偏差（Ｘ、Ｙ）ｃを作シ、台車駆動信号発生回路１５に
出力し、台車を微速制御する。
Ｋ、補正完了
このようにして台車位置を微調整することによシ、第４
図に示す実画像パターンｇが画像パターンｆに一致すれ
ば偏心量の補正は完了となる。
図に示す実画像パターンｇが画像パターンｆに一致すれ
ば偏心量の補正は完了となる。
Ｌ、はなし操作、装荷完了
実画像パターンｇが画像パターンｆに一致すれば、マス
ト４を再び降下させ、燃料集合体６を座標製置８Ａ（Ｘ
２ 、Ｙｌ ）に挿入する。その後、着床検出、はなし
操作を経て燃料集合体６装荷の１サイクルが完了する。
ト４を再び降下させ、燃料集合体６を座標製置８Ａ（Ｘ
２ 、Ｙｌ ）に挿入する。その後、着床検出、はなし
操作を経て燃料集合体６装荷の１サイクルが完了する。
Ｍ、マツプ更新
１サイクルが完了したことで、装荷状態ヤップの（Ｘ２
．Ｙｌ）に該当するビットを「０」から「１」に更新し
、次のサイクルに移る。
．Ｙｌ）に該当するビットを「０」から「１」に更新し
、次のサイクルに移る。
尚、以上は新燃料集合体６を図示せぬ燃料貯蔵プールつ
まυ取シ出し、未装荷座標位置に装荷する場合について
説明したが、装荷座標位置より使用済燃料集合体６を取
シ出し、使用済燃料貯蔵プールに移す場合の制御も同様
にして１うなわれることは言う迄もない。
まυ取シ出し、未装荷座標位置に装荷する場合について
説明したが、装荷座標位置より使用済燃料集合体６を取
シ出し、使用済燃料貯蔵プールに移す場合の制御も同様
にして１うなわれることは言う迄もない。
以上のように本発明によれば、経年変化等によシマスト
に偏心が生じても偏心補正が簡単かつ確実に行なわれ、
マスト先端を精度良く目標座標位置に位置決めすること
が可能となる。この結果、燃料交換作業を安全かつ確実
に実施できると共に、交換作業時間を短縮できるように
なる。
に偏心が生じても偏心補正が簡単かつ確実に行なわれ、
マスト先端を精度良く目標座標位置に位置決めすること
が可能となる。この結果、燃料交換作業を安全かつ確実
に実施できると共に、交換作業時間を短縮できるように
なる。
第１図は本発明の一実施例を示す燃料交換機位置決め装
置の構成図、第２図はその位置決め制御装置のブロック
構成図、第３図はその動作を説明するだめのフローチャ
ート、第４図はその偏心補正制御の説明図である。 １・・・原子炉格納容器、２・・・ブリッジ台車、３・
・・トロ！Ｊ ｈａ、４・・・テレスコ−７Ｄ型マス
ト、５・・・画像検出器、６・・・燃料集合体、７・・
・つかみ具、８・・・格子板、９・・・位置決め制御装
置、９Ａ・・・走行制御部、９Ｂ・・・補正制御部、１
０．１１．１４・・・信号路、１２・・・ブリッジ台車
位置検出器、１３・・・トロリ一台車位置検出器、１５
・・・台車駆動信号発生回路、１６・・・ブリッジ台車
駆動用モータ、１７・・・トロリ一台車駆動用モータ、
９１・・・目標部像位置設定部、９２・・・偏差演算部
、９３・・・台車制御信号発生部、９４・・・目標座標
位置画像作成部、９５・・・画像処理部、９６・・・重
ね合わせ偏差検出部。 染３凶 第４図
置の構成図、第２図はその位置決め制御装置のブロック
構成図、第３図はその動作を説明するだめのフローチャ
ート、第４図はその偏心補正制御の説明図である。 １・・・原子炉格納容器、２・・・ブリッジ台車、３・
・・トロ！Ｊ ｈａ、４・・・テレスコ−７Ｄ型マス
ト、５・・・画像検出器、６・・・燃料集合体、７・・
・つかみ具、８・・・格子板、９・・・位置決め制御装
置、９Ａ・・・走行制御部、９Ｂ・・・補正制御部、１
０．１１．１４・・・信号路、１２・・・ブリッジ台車
位置検出器、１３・・・トロリ一台車位置検出器、１５
・・・台車駆動信号発生回路、１６・・・ブリッジ台車
駆動用モータ、１７・・・トロリ一台車駆動用モータ、
９１・・・目標部像位置設定部、９２・・・偏差演算部
、９３・・・台車制御信号発生部、９４・・・目標座標
位置画像作成部、９５・・・画像処理部、９６・・・重
ね合わせ偏差検出部。 染３凶 第４図
Claims (1)
- 炉心上を水平方向に移動自在に設けられた燃料交換機の
燃料交換用マスト先端を目標座標に位置決めする装置に
おいて、マスト先端に取シ付けた画像検出器と、この検
出器の出力をディジタル処理して画像パターンを作成す
る手段と、目標座標の画像パターンを作成する手段と、
前記検出器を介して得られる画像パターンと前記目標座
標の画像パターンと重ね合わせてその位置偏差を取シ出
す手段とを備え、その位置偏差に応じて燃料交換機の位
置を微調整し、マスト先端を目標座標位置に位置決めす
ることを特徴とする燃料交換機の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57135119A JPS5926097A (ja) | 1982-08-04 | 1982-08-04 | 燃料交換機の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57135119A JPS5926097A (ja) | 1982-08-04 | 1982-08-04 | 燃料交換機の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926097A true JPS5926097A (ja) | 1984-02-10 |
| JPH0421157B2 JPH0421157B2 (ja) | 1992-04-08 |
Family
ID=15144263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57135119A Granted JPS5926097A (ja) | 1982-08-04 | 1982-08-04 | 燃料交換機の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926097A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005351659A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Hitachi Ltd | 燃料監視装置 |
| WO2009135900A1 (fr) * | 2008-05-07 | 2009-11-12 | Areva Nc | Dispositif de descente et de montee d'elements de combustible nucleaire dans des alveoles d'un emballage |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425999U (ja) * | 1977-07-25 | 1979-02-20 | ||
| JPS5612596A (en) * | 1979-07-12 | 1981-02-06 | Fuji Electric Co Ltd | Control system of nuclear fuel exchanging device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3898467A (en) * | 1974-03-18 | 1975-08-05 | Combustion Eng | Method and apparatus for continuous monitoring and control of neutron absorption properties of chemical shim with temperature compensation |
-
1982
- 1982-08-04 JP JP57135119A patent/JPS5926097A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425999U (ja) * | 1977-07-25 | 1979-02-20 | ||
| JPS5612596A (en) * | 1979-07-12 | 1981-02-06 | Fuji Electric Co Ltd | Control system of nuclear fuel exchanging device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005351659A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Hitachi Ltd | 燃料監視装置 |
| WO2009135900A1 (fr) * | 2008-05-07 | 2009-11-12 | Areva Nc | Dispositif de descente et de montee d'elements de combustible nucleaire dans des alveoles d'un emballage |
| FR2931012A1 (fr) * | 2008-05-07 | 2009-11-13 | Areva Nc | Dispositif de descente et de montee d'elements de combustible nucleaire dans des alveoles d'un emballage |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0421157B2 (ja) | 1992-04-08 |
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