JPS59225405A - ロボツト指令プログラム作成方法 - Google Patents
ロボツト指令プログラム作成方法Info
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- JPS59225405A JPS59225405A JP58098994A JP9899483A JPS59225405A JP S59225405 A JPS59225405 A JP S59225405A JP 58098994 A JP58098994 A JP 58098994A JP 9899483 A JP9899483 A JP 9899483A JP S59225405 A JPS59225405 A JP S59225405A
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- robot
- coordinate system
- work
- coordinate
- command program
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40932—Shape input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の利用分野〉
本発明はロボット指令プログラム自動作成方法に係シ、
特に多数の指令データよシなるロボット指令プログラム
を簡単に作成することができる自動プログラミング方法
に関する。
特に多数の指令データよシなるロボット指令プログラム
を簡単に作成することができる自動プログラミング方法
に関する。
〈従来技術〉
ロボットによりワークステージ目ン（工作機械、ワーク
置台など部品が扱われる場所）上の部品を扱う場合（積
みおろし、積み上げ、ロード、アンロード）、ロボット
制御装置はロボット座標系における部品位置情報が必要
となる。このため通常、ロボット指令プログラム社教示
操作盤を操作して実際にロボットを移動させ、その都度
ポイント及び骸ポイントへの動作速度などを教示するこ
とによシ作成される。たとえば、（イ）ロボット指令デ
ータを格納すべきメモリアドレスの設定、（ロ）ジ目グ
送シ（手動送シ）によるロボットの位置決め、（ハ）位
置決めされてｈるポイントのロボット座標系における位
置座標及び速度指令値の教示、に）ロポットサービスコ
ードの教示という順序で行われ、上記（イ）及至に）の
シーケンスを繰返し行うことにより工作機械に対するロ
ボット動作が教示され、ロボット指令プログラムが作成
される。しかし、か＼る作成方法ではロボットの位置決
め操作が面倒であシ、しかもロボット指令プロ′グラム
作成に相当の時間を要し不都合であった。そこで、最近
ロボットを各ポイントへ位置決めして該ポイントを教示
する作業が不用なロボット指令プログラム作成方法が提
案されている。この方法はたとえば、各ポイントにおけ
る位置データ部分をブランクにしてなるロボット指令プ
ログラムと、該ロボット指令１０グラムのブランク部分
に位置データ番埋め込む制御プログラムとを作成してお
き、別途自動プログラミングの手法で作成された位置デ
ータを埋め込み用の制御プログラ工の制御によシロボッ
ト指令プログラムのブランク部に埋め込み、これＫよシ
、完全なロボット指令プログラムを作成するもので一簡
単に、且つ短時間でプログラムを作成できるメリットが
ある。又、別の方法としてはロボットの位置或いは通路
のみを規定する通路データを自動プログラミングの手法
で作成しておき、しかる後適所にロボットサービスコー
ドを埋め込んでロボット指令プログラムを作成する手法
もある。
置台など部品が扱われる場所）上の部品を扱う場合（積
みおろし、積み上げ、ロード、アンロード）、ロボット
制御装置はロボット座標系における部品位置情報が必要
となる。このため通常、ロボット指令プログラム社教示
操作盤を操作して実際にロボットを移動させ、その都度
ポイント及び骸ポイントへの動作速度などを教示するこ
とによシ作成される。たとえば、（イ）ロボット指令デ
ータを格納すべきメモリアドレスの設定、（ロ）ジ目グ
送シ（手動送シ）によるロボットの位置決め、（ハ）位
置決めされてｈるポイントのロボット座標系における位
置座標及び速度指令値の教示、に）ロポットサービスコ
ードの教示という順序で行われ、上記（イ）及至に）の
シーケンスを繰返し行うことにより工作機械に対するロ
ボット動作が教示され、ロボット指令プログラムが作成
される。しかし、か＼る作成方法ではロボットの位置決
め操作が面倒であシ、しかもロボット指令プロ′グラム
作成に相当の時間を要し不都合であった。そこで、最近
ロボットを各ポイントへ位置決めして該ポイントを教示
する作業が不用なロボット指令プログラム作成方法が提
案されている。この方法はたとえば、各ポイントにおけ
る位置データ部分をブランクにしてなるロボット指令プ
ログラムと、該ロボット指令１０グラムのブランク部分
に位置データ番埋め込む制御プログラムとを作成してお
き、別途自動プログラミングの手法で作成された位置デ
ータを埋め込み用の制御プログラ工の制御によシロボッ
ト指令プログラムのブランク部に埋め込み、これＫよシ
、完全なロボット指令プログラムを作成するもので一簡
単に、且つ短時間でプログラムを作成できるメリットが
ある。又、別の方法としてはロボットの位置或いは通路
のみを規定する通路データを自動プログラミングの手法
で作成しておき、しかる後適所にロボットサービスコー
ドを埋め込んでロボット指令プログラムを作成する手法
もある。
〈従来技術の欠点〉
しかし、か＼る従来の自動プログラミング方法において
は、各ワークスチーシロンにおけるロボット動作位置を
ロボット座標系で入力しなければならないため、位置デ
ータ入力に困難を生じていた・これは、ロボットと工作
機械とワーク置台の相対的位置関係を示す図面が存在し
ないためである。
は、各ワークスチーシロンにおけるロボット動作位置を
ロボット座標系で入力しなければならないため、位置デ
ータ入力に困難を生じていた・これは、ロボットと工作
機械とワーク置台の相対的位置関係を示す図面が存在し
ないためである。
又、従来の良やプログラミング方法においては、ロボッ
ト設置位置やワークステーション設置位置が変更する毎
に全ロボット動作位置の位置データを入力しなおさなく
てはならず、変更作業が面倒であった。
ト設置位置やワークステーション設置位置が変更する毎
に全ロボット動作位置の位置データを入力しなおさなく
てはならず、変更作業が面倒であった。
〈発明の目的〉
本発明の目的はワークスチーシロンにおケルロボット動
作位置を簡単に入力できるロボット指令プログラム作成
方法を提供することである。
作位置を簡単に入力できるロボット指令プログラム作成
方法を提供することである。
本発明の別の目的はワークスチーシロンに対応して設け
た座標系でロボット動作位置データを入力でき、しかも
該位置データをロボット座標系における位置データに簡
単に変換できるロボット指令プログラム作成方法を提供
することである。
た座標系でロボット動作位置データを入力でき、しかも
該位置データをロボット座標系における位置データに簡
単に変換できるロボット指令プログラム作成方法を提供
することである。
本発明の更に別の目的はワークスチーシロンに対応して
設けた座標系、並びに該座標系からロボット座標系への
変換マ） ＩＪクスを簡単な操作で得ることができるロ
ボット指令プログラム作成方法を提供することである。
設けた座標系、並びに該座標系からロボット座標系への
変換マ） ＩＪクスを簡単な操作で得ることができるロ
ボット指令プログラム作成方法を提供することである。
本発明の他の目的はロボット、ワーク置台、工作機械な
どの設置位置が変更されても容易にロボット指令プログ
ラムの修正ができるロボット指令プログラム作成方法を
提供することである。
どの設置位置が変更されても容易にロボット指令プログ
ラムの修正ができるロボット指令プログラム作成方法を
提供することである。
〈発明の概要〉
本発明は教示操作によりロボット座標系とは別の座標系
を設定すると共に、−該別座標系におけるロボット位置
或いは通路データを入力し、前記別座標系とロボット座
標系間の変換式を用いて、前記入力された位置或いは通
路データをロボット座標系における位置或いは通路デー
タに変換し、該変換によシ得られた位置或いは通路デー
タを用いてロボット指令プログラムを作成するロボット
指令プログラム作成方法である。この方法によればワー
クスチーシロン上に設定した座標系に従ってロボット動
作位置を、工作機械図面或いはワーク置合図面などを用
いて容易に入力でき、しかもロボット、ワーク置台など
の設置位置が変更しても、簡単にロボット指令プログラ
ムを修正できる。
を設定すると共に、−該別座標系におけるロボット位置
或いは通路データを入力し、前記別座標系とロボット座
標系間の変換式を用いて、前記入力された位置或いは通
路データをロボット座標系における位置或いは通路デー
タに変換し、該変換によシ得られた位置或いは通路デー
タを用いてロボット指令プログラムを作成するロボット
指令プログラム作成方法である。この方法によればワー
クスチーシロン上に設定した座標系に従ってロボット動
作位置を、工作機械図面或いはワーク置合図面などを用
いて容易に入力でき、しかもロボット、ワーク置台など
の設置位置が変更しても、簡単にロボット指令プログラ
ムを修正できる。
〈実施例〉
第１図は本発明の概略説明図である。図においてロボッ
ト１０１は所定のサービス、たとえばワーク置台１０２
上のポイントＰｉに載置された未加工ワーク（図示せず
）を工作機械１０３上の所定の位置Ｐ′ｉに装着し、工
作機械による加工完了後、該−加工済みワークを工作機
械より脱却してワーク置台に積上げるサービスを行なう
。尚、Ｚ軸は紙面に垂直であるものとし、又Ｘｗ−Ｙｗ
ｆｆｌ標系と、Ｘｍ−Ｙｍ座標系と、ロボット座標系Ｘ
ｒ、Ｙｒとは同一平面上にあるものとする。
ト１０１は所定のサービス、たとえばワーク置台１０２
上のポイントＰｉに載置された未加工ワーク（図示せず
）を工作機械１０３上の所定の位置Ｐ′ｉに装着し、工
作機械による加工完了後、該−加工済みワークを工作機
械より脱却してワーク置台に積上げるサービスを行なう
。尚、Ｚ軸は紙面に垂直であるものとし、又Ｘｗ−Ｙｗ
ｆｆｌ標系と、Ｘｍ−Ｙｍ座標系と、ロボット座標系Ｘ
ｒ、Ｙｒとは同一平面上にあるものとする。
（イ）さて、本発明においては、まずワーク置台１０２
及び工作機械１０５に対応してそれぞれ独立に第１ワー
クステージ冒ン座標系Ｘｗ−Ｙｗ−Ｚｗ、第２ワークス
テーシヨン座標系Ｘｍ−Ｙｍ Ｚｍを設定する。
及び工作機械１０５に対応してそれぞれ独立に第１ワー
クステージ冒ン座標系Ｘｗ−Ｙｗ−Ｚｗ、第２ワークス
テーシヨン座標系Ｘｍ−Ｙｍ Ｚｍを設定する。
ワークステーション座標系Ｘｗ−Ｙｗ−Ｚｗ及びＸｍ−
Ｙｍ−Ｚｍの特定作業は通常の教示操作と同様にロボッ
トを教示モードで移動させてワークステージ胃ン上の５
点ＰｗＩ＋ Ｐｗｌ＋ Ｐｗｓ並びＫ Ｐ ｍｔ ＋
Ｐ ｍｌ 。
Ｙｍ−Ｚｍの特定作業は通常の教示操作と同様にロボッ
トを教示モードで移動させてワークステージ胃ン上の５
点ＰｗＩ＋ Ｐｗｌ＋ Ｐｗｓ並びＫ Ｐ ｍｔ ＋
Ｐ ｍｌ 。
Ｐｍｓを教示することＫより行なわれる。尚、第１、第
２ワークステｉシ目ン座標系はワーク置合図面、工作機
械図面上の座標系と一致するように特定する。換言すれ
ば、ポイン） Ｐ ｗｌ ｊ Ｐ ｍｔは図面Ｙ軸上の
位置に一致するように、ポイントＰｗｌ−＋ Ｐｍ＊ｔ
ｔ＠面原点に一致するように、ポイン）Ｐｗｍ、Ｐ−は
図面Ｘ軸上の位置に一致するように教示される。
２ワークステｉシ目ン座標系はワーク置合図面、工作機
械図面上の座標系と一致するように特定する。換言すれ
ば、ポイン） Ｐ ｗｌ ｊ Ｐ ｍｔは図面Ｙ軸上の
位置に一致するように、ポイントＰｗｌ−＋ Ｐｍ＊ｔ
ｔ＠面原点に一致するように、ポイン）Ｐｗｍ、Ｐ−は
図面Ｘ軸上の位置に一致するように教示される。
（ロ） ワークステーション座標系の特定操作が終了す
れば、第１、第２ワークスチー７１ン座標系をロボット
座標系に変換する変換マトリクスが自動的に求められる
。今、第２図に示すようにポイン） Ｐｗ１＋ Ｐｗ、
Ｐｗｍのロボット座標系における座標値をそれぞれ。
れば、第１、第２ワークスチー７１ン座標系をロボット
座標系に変換する変換マトリクスが自動的に求められる
。今、第２図に示すようにポイン） Ｐｗ１＋ Ｐｗ、
Ｐｗｍのロボット座標系における座標値をそれぞれ。
（ｘ菖＋ ３’Ｉ 、 Ｚｏ） ＋ （Ｘ１＋
３’１＋ ｚｏ） 、 （ＸＳｅ ｙ＊
＋ Ｚｎ）とし、又回転角をθとすれば、反時計方向
にθ回転させると共ＫＸｒ軸方向に−Ｘ８、Ｙｒ軸方向
に−ｙ、平行移動させると第１ワークステージフン座標
系Ｘｗ−Ｙｗ−Ｚｗがロボット座標系Ｘｒ−Ｙｒ−Ｚｒ
に一致する。従って、変換マトリクスは（Ｚ軸は省略す
る）、 と力る。但し、 ＣＯ８＃ ” （ｘｓ Ｘｔ） ／ ｒ＊−ｘｓ）”
＋Ｄｓ ’ Ｆｔ）”ｓｉａθ＝（ｙｓ−ｙｓ）／
（ＸＩ−ＸＩ）”＋０’５−ｙｔ）”である。同様にポ
イントＰ ｍｓ ＊ Ｐｍｓ ＋ Ｐ ｍｓのロボット
座標系における座標値をそれぞれ （］ビー＝ ｌｌ、 ｚｏ） 、 （ｘ′ｍ 、
）’＊ 、 ｚｏ） 、−（’ｉｍ−’／ｓ 、 ｚ
ｏ）と′し、又回転角を９とすれば変換マ） ＩＪクス
はとなる。但し、 ＣＯ５９’ ＝ （ｘ／、 ！’り ／ ４ ｘ’＝）
”＋（ｉｓ ’Ａ’）”５ｉａ９’ ＝ （）’ｓ Ｆ
’ｔ）／ （ｘ’ｓ ｘ’ｔ）”＋（）’ｓ Ｆ’ｔ
）’である。
３’１＋ ｚｏ） 、 （ＸＳｅ ｙ＊
＋ Ｚｎ）とし、又回転角をθとすれば、反時計方向
にθ回転させると共ＫＸｒ軸方向に−Ｘ８、Ｙｒ軸方向
に−ｙ、平行移動させると第１ワークステージフン座標
系Ｘｗ−Ｙｗ−Ｚｗがロボット座標系Ｘｒ−Ｙｒ−Ｚｒ
に一致する。従って、変換マトリクスは（Ｚ軸は省略す
る）、 と力る。但し、 ＣＯ８＃ ” （ｘｓ Ｘｔ） ／ ｒ＊−ｘｓ）”
＋Ｄｓ ’ Ｆｔ）”ｓｉａθ＝（ｙｓ−ｙｓ）／
（ＸＩ−ＸＩ）”＋０’５−ｙｔ）”である。同様にポ
イントＰ ｍｓ ＊ Ｐｍｓ ＋ Ｐ ｍｓのロボット
座標系における座標値をそれぞれ （］ビー＝ ｌｌ、 ｚｏ） 、 （ｘ′ｍ 、
）’＊ 、 ｚｏ） 、−（’ｉｍ−’／ｓ 、 ｚ
ｏ）と′し、又回転角を９とすれば変換マ） ＩＪクス
はとなる。但し、 ＣＯ５９’ ＝ （ｘ／、 ！’り ／ ４ ｘ’＝）
”＋（ｉｓ ’Ａ’）”５ｉａ９’ ＝ （）’ｓ Ｆ
’ｔ）／ （ｘ’ｓ ｘ’ｔ）”＋（）’ｓ Ｆ’ｔ
）’である。
以上の処理によ−り得られた変換マ） ＩＪクスＭ１゜
Ｍ２はメモリに記憶される。
Ｍ２はメモリに記憶される。
ｅ→ ついで、ワーク２ｆ台１０２上のロボット動作位
置座標値をワーク置合図面をみ々がら第１ワークステー
シヨン座標系で入力し、又工作機械１０５上のロボット
動作位置座標値を工作機械図面をみながら第２ワークス
テーシヨン座標系で入力すれば、ロボット動作位置の定
義が終了し、ロボット動作位置定義文が作成される。
置座標値をワーク置合図面をみ々がら第１ワークステー
シヨン座標系で入力し、又工作機械１０５上のロボット
動作位置座標値を工作機械図面をみながら第２ワークス
テーシヨン座標系で入力すれば、ロボット動作位置の定
義が終了し、ロボット動作位置定義文が作成される。
に） ロボット動作位置定義文作成後、ロボットの移動
順序を該定義したロボット動作点基を用いて入力し、且
つ適宜サービスコードを入力すれば運動定義文が作成さ
れ、自動プログラミング言語によるロボット指令プログ
ラムの作成が終了する。
順序を該定義したロボット動作点基を用いて入力し、且
つ適宜サービスコードを入力すれば運動定義文が作成さ
れ、自動プログラミング言語によるロボット指令プログ
ラムの作成が終了する。
以下はロボット指令プログラムの例である。
Ｍｌ 、ＯＮ ・・・（１１
Ｍ １ 、 ＯＦＦ ・・・（３）Ｍ２．ＯＮ
・・・（４） Ｍ ２ 、 ＯＦＦ ・・・（６）第３図は本発明
に係る自動プログラミング方法を実現する自動プログラ
ミング装置のブロック図、第４図はロボット指令プログ
ラムを作成するための処理フロー図である。第３図にお
いて２１はプロセッサ、２２はロボット指令プログラム
作成処理を司どる制御プログラムを記憶する制御プログ
ラムメモリ、２３は作成された変換マトリクスを記憶す
る変換マトリクスメモリ、２４は本発明により完成され
たロボット指令プログラムを記憶するメモリ（ＲＡＭ）
、２５はワーキングメモリ、２６はキーボード、２７は
グラフィックディスプレイ装置、２８は入出力装置、２
９はインターフェース、５１はロボット制御装置、４１
は教示操作盤、５１はロボットであぞ。。
・・・（４） Ｍ ２ 、 ＯＦＦ ・・・（６）第３図は本発明
に係る自動プログラミング方法を実現する自動プログラ
ミング装置のブロック図、第４図はロボット指令プログ
ラムを作成するための処理フロー図である。第３図にお
いて２１はプロセッサ、２２はロボット指令プログラム
作成処理を司どる制御プログラムを記憶する制御プログ
ラムメモリ、２３は作成された変換マトリクスを記憶す
る変換マトリクスメモリ、２４は本発明により完成され
たロボット指令プログラムを記憶するメモリ（ＲＡＭ）
、２５はワーキングメモリ、２６はキーボード、２７は
グラフィックディスプレイ装置、２８は入出力装置、２
９はインターフェース、５１はロボット制御装置、４１
は教示操作盤、５１はロボットであぞ。。
まず、キーボード２６上のファンクシ日ンキーを操作し
て座標系特定モー”ドにする。
て座標系特定モー”ドにする。
この状態で教示操作盤４１上のモード選択スイッチ４１
ａを教示モードにし、手動によシロボット５１を移動さ
せて所定の教示点に祉置決め後ポイントレコード釦４１
ｂを押せば教示点の座標値がロボット制御装置３１のメ
モリ３１ａに記憶される。
ａを教示モードにし、手動によシロボット５１を移動さ
せて所定の教示点に祉置決め後ポイントレコード釦４１
ｂを押せば教示点の座標値がロボット制御装置３１のメ
モリ３１ａに記憶される。
以後同様の教示操作によシワーク置台１０２上の３点Ｐ
ｗＩ＋ Ｐｗｔ＋ Ｐｗｓを教示し、その座標値をメモ
リ３１３ Ｋ記憶する。
ｗＩ＋ Ｐｗｔ＋ Ｐｗｓを教示し、その座標値をメモ
リ３１３ Ｋ記憶する。
３点の教示操作が終了するとプロセッサ２１はロボット
制御装置３１からインタフェース２′？の図示しないバ
ッファに順次送出されてくる３点Ｐｗｌ〜Ｐｗ３の位置
座標値をワーキングメモリ３５にとシこむ。しかる後、
プロセッサはこれら３点Ｐ Ｗｌ −ｐ Ｗｊの座標値
を用いて前述の変換マトリクスＭ１を作成して変換マト
リクスメモリ２５の記憶域２５＆に記憶する。
制御装置３１からインタフェース２′？の図示しないバ
ッファに順次送出されてくる３点Ｐｗｌ〜Ｐｗ３の位置
座標値をワーキングメモリ３５にとシこむ。しかる後、
プロセッサはこれら３点Ｐ Ｗｌ −ｐ Ｗｊの座標値
を用いて前述の変換マトリクスＭ１を作成して変換マト
リクスメモリ２５の記憶域２５＆に記憶する。
ついで、同様に工作機械１０５上の３点ｐｍ、 ＋ Ｐ
ｍ２ 。
ｍ２ 。
Ｐｍｌを教示操作により自動プログラミング装置のワー
キングメモリ２５に記憶する。しかる後、プロセッサ２
１はこれら５点Ｐｍ、〜Ｐｍｌの座標値を用いて前述の
変換マトリクスＭ２を作成して変換マトリクスメモリ２
３の記憶域２５ｂＫ記憶する。
キングメモリ２５に記憶する。しかる後、プロセッサ２
１はこれら５点Ｐｍ、〜Ｐｍｌの座標値を用いて前述の
変換マトリクスＭ２を作成して変換マトリクスメモリ２
３の記憶域２５ｂＫ記憶する。
しかる後、キーボード上のファンクションキーを操作し
てロボット動作位置入力モードにする。
てロボット動作位置入力モードにする。
ついで、（イ）キーボードより変換マトリクスＭ１によ
る変換指示命令（”Ｍｌ、ＯＮ”）を入力し、（ロ）ワ
ーク置合図面をみながらロボット動作位置Ｐｉ（ｉ；１
．２・・・）の座標値を入力し、（ハ）全ロボット動作
位置ｐｔ入力後変換マ） ＩＪクスＭ１による変換終了
命令じＭｉ、ＯＦＦ”）を入力する。以上の（イ）〜（
ハ）の操作により前述した（１）〜（３）に示すロボッ
ト指令データが作成され順次メモリ２４に記憶される゛
。・・・・・・ワーク置台のロボット動作位置定義文 以後、同様に（イ）キーボードより変換マトリクスＭ２
による変換指示命令（Ｍ２．ＯＮ”）を入力し、同工作
機械図面をみながらロボット動作位ｔｐｉ’（ｉ＝１．
２．・・・）の座標値を入力し、゛Ｐ４全ロボット動作
位置Ｐｉ′入力後変換マトリクスＭ２による変換終了命
令１Ｍ２ 、ＯＦＦ”）を入力する。以上（４〜ｅ４の
操作により前述した（４）〜（６）に示すロボット指令
データが作成されてメモリ２４に順次記憶される。
る変換指示命令（”Ｍｌ、ＯＮ”）を入力し、（ロ）ワ
ーク置合図面をみながらロボット動作位置Ｐｉ（ｉ；１
．２・・・）の座標値を入力し、（ハ）全ロボット動作
位置ｐｔ入力後変換マ） ＩＪクスＭ１による変換終了
命令じＭｉ、ＯＦＦ”）を入力する。以上の（イ）〜（
ハ）の操作により前述した（１）〜（３）に示すロボッ
ト指令データが作成され順次メモリ２４に記憶される゛
。・・・・・・ワーク置台のロボット動作位置定義文 以後、同様に（イ）キーボードより変換マトリクスＭ２
による変換指示命令（Ｍ２．ＯＮ”）を入力し、同工作
機械図面をみながらロボット動作位ｔｐｉ’（ｉ＝１．
２．・・・）の座標値を入力し、゛Ｐ４全ロボット動作
位置Ｐｉ′入力後変換マトリクスＭ２による変換終了命
令１Ｍ２ 、ＯＦＦ”）を入力する。以上（４〜ｅ４の
操作により前述した（４）〜（６）に示すロボット指令
データが作成されてメモリ２４に順次記憶される。
・・・・・・工作機械のロボット動作位置定義文ロボッ
ト動作位置定義文作成後、ロボット移動順序をロボット
動作点基を用いてキーボードよシ入力すると共にロボッ
トサービスコードを入力する。・・・・・・運動定義文 以上によｐ自動グログ２ミング言語によるロボット指令
プログラムの作成が終了する。ついで、プロセッサ２１
は制御プログラムの制御により該自動プログラム言語の
ロボット指令プログラムを翻訳し、ロボット制御装置が
解読できるフォーマットに変換する。尚、この変換にお
いてワークステーション座標系の各ロボット動作位置デ
ータＰ ＊ 、Ｐ ｉ’（ｉ＝’ ＋ ２−・・）はそ
れぞれ指示された変換マトリクスＭ１又はＭｌによルロ
ボット座標系の位置データに変換され、運動定義文によ
シ定殺された移動ポイント類に第５図に示すように整列
される。
ト動作位置定義文作成後、ロボット移動順序をロボット
動作点基を用いてキーボードよシ入力すると共にロボッ
トサービスコードを入力する。・・・・・・運動定義文 以上によｐ自動グログ２ミング言語によるロボット指令
プログラムの作成が終了する。ついで、プロセッサ２１
は制御プログラムの制御により該自動プログラム言語の
ロボット指令プログラムを翻訳し、ロボット制御装置が
解読できるフォーマットに変換する。尚、この変換にお
いてワークステーション座標系の各ロボット動作位置デ
ータＰ ＊ 、Ｐ ｉ’（ｉ＝’ ＋ ２−・・）はそ
れぞれ指示された変換マトリクスＭ１又はＭｌによルロ
ボット座標系の位置データに変換され、運動定義文によ
シ定殺された移動ポイント類に第５図に示すように整列
される。
最後に、翻訳処理によシ得られたロボット指令プログラ
ムをテープパンチャ、磁気バブルカセットメモリ、或い
はカセットテープなどの入出力装置２８に出力すればロ
ボット指令プログラムの作成処理が終了する。
ムをテープパンチャ、磁気バブルカセットメモリ、或い
はカセットテープなどの入出力装置２８に出力すればロ
ボット指令プログラムの作成処理が終了する。
尚、以上は座標系Ｘｗ−Ｙｗ＋Ｘｍ−Ｙｍ、Ｘｒ Ｙ
ｒが同一平面上に存在するものとして本発明を適用した
場合であるが、同一平面上に存在しない場合にも本発明
を適用できることは勿論である。そして、同一平面上に
存在する場合にはワーク座標系は、原点とＸ軸又はＹ軸
上の点（合計２点）を入力すれば特定されるが、同一平
面上に存在しない場合にはワーク座標系は、原点とＸ軸
及びＹ軸上の点（合計３点）を入力することにより特定
される。
ｒが同一平面上に存在するものとして本発明を適用した
場合であるが、同一平面上に存在しない場合にも本発明
を適用できることは勿論である。そして、同一平面上に
存在する場合にはワーク座標系は、原点とＸ軸又はＹ軸
上の点（合計２点）を入力すれば特定されるが、同一平
面上に存在しない場合にはワーク座標系は、原点とＸ軸
及びＹ軸上の点（合計３点）を入力することにより特定
される。
〈発明の効果〉
以上、説明したように本発明によれば教示操作によりロ
ボット座標系とは別の座標系を設定すると共に、該別座
標系におけるロボット位置或いは通路データを入力し、
前８４ ＦｊｌＪ、座標系とロボット座標系間の変換式
を用いて、前記入力された位置或いは通路データをロボ
ット座標系における位置或いは通路データに変換し、該
変換により得られた位置或いは通路データを用いて？ポ
ット指令プログラムを作成するようにしたからロボット
動作位置を簡単に入力することができる。
ボット座標系とは別の座標系を設定すると共に、該別座
標系におけるロボット位置或いは通路データを入力し、
前８４ ＦｊｌＪ、座標系とロボット座標系間の変換式
を用いて、前記入力された位置或いは通路データをロボ
ット座標系における位置或いは通路データに変換し、該
変換により得られた位置或いは通路データを用いて？ポ
ット指令プログラムを作成するようにしたからロボット
動作位置を簡単に入力することができる。
又、本発明によればワークステージ目ンにおける座標系
を通常の教示操作により３点教示するだけで簡単に特定
でき、しかもロボット座標系とワークステージ璽ン座標
間の位置関係を実測することなく簡単に両座標間の変換
マトリクスを得ることができる。
を通常の教示操作により３点教示するだけで簡単に特定
でき、しかもロボット座標系とワークステージ璽ン座標
間の位置関係を実測することなく簡単に両座標間の変換
マトリクスを得ることができる。
更に、本発明によればロボット、ワーク置台、工作機械
などの設置位置が変更されても、教示によシワークステ
−り目ン座標系を特定して新たな変換マトリクスＭ’１
．Ｍ’２を得、該新変換マトリクスで旧変換マトリクス
Ｍ１ 、Ｍ２を置き変えるだけでロボット指令プログラ
ムを修正できる。
などの設置位置が変更されても、教示によシワークステ
−り目ン座標系を特定して新たな変換マトリクスＭ’１
．Ｍ’２を得、該新変換マトリクスで旧変換マトリクス
Ｍ１ 、Ｍ２を置き変えるだけでロボット指令プログラ
ムを修正できる。
第１図は本発明の概略説明図、第２図は変換マトリクス
算出説明図、第３図は本発明の実施例ブロック図、第４
図は本発明の処理フロー図、第５図ハロボット指令プロ
グラムのフォーマント図である。 ２１・・・プロセッサ、２２・・・制御プログラムメモ
リ（ＲＯＭ）、ｚｓ・・・変換マトリクスメモリ、２４
・・・メモリ（ＲＡＭ）、２５・・・ワーキングメモリ
、２６・・・キーボード、２８・・・入出力装置、２９
・・・インターフェース、５１・・・ロボット制御装置
、 ４１・・・教示操作盤、５１・・・ロボット特許
出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外１名） −二 第４ 図 第５ 図 −３５−
算出説明図、第３図は本発明の実施例ブロック図、第４
図は本発明の処理フロー図、第５図ハロボット指令プロ
グラムのフォーマント図である。 ２１・・・プロセッサ、２２・・・制御プログラムメモ
リ（ＲＯＭ）、ｚｓ・・・変換マトリクスメモリ、２４
・・・メモリ（ＲＡＭ）、２５・・・ワーキングメモリ
、２６・・・キーボード、２８・・・入出力装置、２９
・・・インターフェース、５１・・・ロボット制御装置
、 ４１・・・教示操作盤、５１・・・ロボット特許
出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外１名） −二 第４ 図 第５ 図 −３５−
Claims (2)
- （１） ロボット指令プログラムを作成するプロゲラ
ピンク方法において、教示操作によりロボット座標系と
は別の座標系を設定すると共に、紋別の座標系における
ロボット位置或いは通路データを入力し、前記別座標系
とロボット座標系間の変換式を用いて、前記入力された
位置或いは通路デー゛りをロボット座標系における位置
或いは通路データ忙変換し、該変換により得られた位置
或いは通路データを用いてロボット指令プログラムを作
成することを特徴とする口“ポット指令プログラム作成
方法。 - （２）教示操作によシ少なくとも５点を教示し、該教示
点を用いて前記別座標系を設定し、且つ前記変換式を生
成することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載
のロボット指令プログラム会＝１６作成方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58098994A JPS59225405A (ja) | 1983-06-03 | 1983-06-03 | ロボツト指令プログラム作成方法 |
| PCT/JP1984/000284 WO1984004980A1 (en) | 1983-06-03 | 1984-06-04 | Method of preparing robot command program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58098994A JPS59225405A (ja) | 1983-06-03 | 1983-06-03 | ロボツト指令プログラム作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59225405A true JPS59225405A (ja) | 1984-12-18 |
Family
ID=14234531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58098994A Pending JPS59225405A (ja) | 1983-06-03 | 1983-06-03 | ロボツト指令プログラム作成方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59225405A (ja) |
| WO (1) | WO1984004980A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6467605A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-14 | Hitachi Metals Ltd | Conveyor synchronous control method for robot |
| CN114194849A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-18 | 安徽省配天机器人集团有限公司 | 一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8823217D0 (en) * | 1988-10-04 | 1988-11-09 | Gen Electric | Manufacturing process control |
| GB9424707D0 (en) * | 1994-12-07 | 1995-02-01 | Robot Simulations Ltd | Control of industrial robots |
| EP2849016B1 (de) * | 2013-09-17 | 2022-03-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Erstellverfahren für eine von einem Endeffektor abzufahrende Bahn |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50112969A (ja) * | 1974-02-18 | 1975-09-04 | ||
| US3920972A (en) * | 1974-07-16 | 1975-11-18 | Cincinnati Milacron Inc | Method and apparatus for programming a computer operated robot arm |
-
1983
- 1983-06-03 JP JP58098994A patent/JPS59225405A/ja active Pending
-
1984
- 1984-06-04 WO PCT/JP1984/000284 patent/WO1984004980A1/ja unknown
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6467605A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-14 | Hitachi Metals Ltd | Conveyor synchronous control method for robot |
| CN114194849A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-18 | 安徽省配天机器人集团有限公司 | 一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1984004980A1 (en) | 1984-12-20 |
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