CN114194849A - 一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人，用于解决码垛机器人在实际应用中因为误差无法准确抓取或者放置的问题。本申请实施例方法包括：码垛机器人接收到矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系；所述码垛机器人根据所述相对位置关系，确定所述目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标,其中所述矩形跺盘的四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成四边形区域；所述码垛机器人将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标，并基于所述目标码垛点的第三坐标进行码垛。

Description

一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人
技术领域
本申请实施例涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人。
背景技术
码垛，是将货箱等物品按一定顺序堆叠在托盘、栈板等货板上成垛，以便于物品的存储或运输。在码垛场景下货板可以称为垛盘，为节省人力成本，码垛操作可以由包含码垛机器人的码垛系统实现。自动化码垛过程通常为，码垛系统预先为垛盘建立坐标系，码垛位置点可以表示为垛盘坐标系上的坐标点。当需要对垛盘上某个码垛点进行操作时，码垛机器人首先获得该码垛点在垛盘坐标系下的坐标，并将此坐标转换为基座坐标系下的坐标，然后利用基座坐标系下的坐标控制机器人对该码垛点进行抓取或放置等码垛操作。
具体的目前的码垛机器人在获得垛盘坐标系下的坐标后，直接将垛盘坐标系下的坐标作为示教坐标系下的坐标，然后将示教坐标系下的坐标转换至基座坐标系下的坐标。
在没有误差的情况下，码垛机器人建立的示教坐标系与垛盘坐标系是一致的，但在实际应用中，码垛机器人会存在各种误差，如装配误差、机械臂柔性导致的定位误差等等，这些误差因素会导致示教坐标系与垛盘坐标系存在偏差，如果直接将垛盘坐标系下的坐标作为示教坐标系下的坐标，那么码垛机器人转换得到的基座坐标系下的坐标会与码垛点在垛盘上的位置点存在偏差，进而影响码垛机器人码垛操作的准确性。
发明内容
本申请实施例提供了一种码垛误差校正方法及一种码垛机器人，用于解决码垛机器人在实际应用中因为误差无法准确抓取或者放置的问题。
本申请实施例提供的码垛误差校正方法，包括：
码垛机器人接收到所述矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，确定示教坐标系；其中所述矩形跺盘的四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成四边形区域；
所述码垛机器人基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系；
所述码垛机器人根据所述相对位置关系以及所述四边形区域，确定所述目标码垛点在所述示教坐标系下的第二坐标；
所述码垛机器人将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标下的第三坐标，并基于所述目标码垛点的第三坐标进行码垛。
可选的，在接收到所述矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，确定示教坐标系之前，所述方法还包括：
所述码垛机器人在示教过程中记录矩形垛盘的四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标；
所述码垛机器人基于所述四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标，构建示教坐标系；
所述码垛机器人将所述四个顶点码垛点映射至所述示教坐标系，以得到所述四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成的四边形区域。
可选的，所述构建示教坐标系包括：
所述码垛机器人选取所述四个顶点码垛点中的三个顶点码垛点分别作为原点、X轴上一点以及XY平面上一点；
所述码垛机器人确定XY平面上经过原点且与X轴垂直的直线为Y轴，利用所述原点、所述X轴和所述Y轴建立所述示教坐标系。
可选的，所述基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系包括：
所述码垛机器人根据所述目标码垛点的横坐标及所述矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据所述目标码垛点的纵坐标及所述矩形跺盘的宽度确定第二比例；
其中，第一比例及第二比例用于表示所述相对位置关系。
可选的，所述码垛机器人根据所述目标码垛点的横坐标及所述矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据所述目标码垛点的纵坐标及所述矩形跺盘的宽度确定第二比例包括：
所述码垛机器人将所述目标码垛点的横坐标在X轴上的长度与矩形垛盘长度的比值确定为第一比例；
所述码垛机器人将所述目标码垛点的纵坐标在Y轴上的长度与矩形跺盘宽度的比值确定为第二比例。
可选的，所述码垛机器人根据所述相对位置关系以及所述四边形区域，确定所述目标码垛点在所述示教坐标系下的第二坐标包括：
所述码垛机器人确定所述四边形区域与所述示教坐标系的X轴对应的第一边及第二边，以及确定所述四边形区域与所述示教坐标系的Y轴对应的第三边及第四边；
所述码垛机器人根据所述第一比例在所述第一边确定第一点，根据所述第一比例在所述第二边确定第二点，以及根据所述第二比例在所述第三边确定第三点，根据所述第二比例在所述第四边确定第四点；
所述码垛机器人确定所述第一点及所述第二点组成的线段与所述第三点及所述第四点组成的线段之间的交点；
所述码垛机器人计算所述交点在所述示教坐标系下的坐标；
所述码垛机器人将所述交点的坐标确定为所述目标码垛点在所述示教坐标系下的第二坐标。
本申请实施例提供的码垛机器人，包括：
确定单元，用于接收到所述矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，确定示教坐标系；其中所述矩形跺盘的四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成四边形区域；
所述确定单元，还用于基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系；
所述确定单元，还用于根据所述相对位置关系以及所述四边形区域，确定所述目标码垛点在所述示教坐标系下的第二坐标；
转换单元，用于将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标下的第三坐标，并基于所述目标码垛点的第三坐标进行码垛。
可选的，所述码垛机器人还包括：
记录单元，用于在示教过程中记录矩形垛盘的四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标；
构建单元，用于基于所述四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标，构建示教坐标系；
映射单元，用于将所述四个顶点码垛点映射至所述示教坐标系，以得到所述四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成的四边形区域。
可选的，所述码垛机器人还包括选取单元，用于选取所述四个顶点码垛点中的三个顶点码垛点分别作为原点、X轴上一点以及XY平面上一点；
所述确定单元，还用于确定XY平面上经过原点且与X轴垂直的直线为Y轴，利用所述原点、所述X轴和所述Y轴建立所述示教坐标系。
可选的，所述码垛机器人包括：
所述确定单元，还用于根据所述目标码垛点的横坐标及所述矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据所述目标码垛点的纵坐标及所述矩形跺盘的宽度确定第二比例；
其中，第一比例及第二比例用于表示所述相对位置关系。
可选的，所述码垛机器人包括：
所述确定单元，还用于将所述目标码垛点的横坐标在X轴上的长度与矩形垛盘长度的比值确定为第一比例；
所述确定单元，还用于将所述目标码垛点的纵坐标在Y轴上的长度与矩形跺盘宽度的比值确定为第二比例。
可选的，所述码垛机器人包括：
所述确定单元，还用于确定四边形区域与示教坐标系的X轴对应的第一边及第二边，以及确定四边形区域与示教坐标系的Y轴对应的第三边及第四边；
所述确定单元，还用于根据第一比例在第一边确定第一点，根据第一比例在第二边确定第二点，以及根据第二比例在第三边确定第三点，根据第二比例在第四边确定第四点；
所述确定单元，还用于确定第一点及第二点组成的线段与第三点及第四点组成的线段之间的交点；
所述码垛机器人还包括：计算单元，用于计算交点在示教坐标系下的坐标；
所述确定单元，还用于将交点的坐标确定为目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标。
本申请实施例提供的码垛机器人，包括：
中央处理器，存储器以及输入输出接口；
所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；
所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行前述方法。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行前述方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
码垛机器人在建立了示教坐标系后标出了码垛示教点的坐标形成的四边形区域，并计算了四边形区域与矩形垛盘的映射关系，对机器人的定位误差进行了误差补偿，有效地对误差进行了校正，从而解决了码垛机器人在实际应用中因为误差无法抓取或者放置的问题。
附图说明
图1为本申请码垛误差矫正方法的一个实施例示意图；
图2为本申请码垛误差矫正方法的另一个实施例示意图；
图3为本申请实施例中码垛机器人确定的四边形区域与示教坐标系的示意图；
图4为本申请码垛机器人的一个实施例示意图；
图5为本申请码垛机器人的另一个实施例示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种码垛误差校正方法及码垛机器人，用于解决码垛机器人在实际应用中因为误差无法准确抓取或者放置的问题。
码垛，是将货箱等物品按一定顺序堆叠在托盘、栈板等货板上成垛，以便于物品的存储或运输。在码垛场景下货板可以称为垛盘，为节省人力成本，码垛操作可以由包含码垛机器人的码垛系统实现。码垛系统预先为垛盘建立坐标系，码垛位置点可以表示为垛盘坐标系上的坐标点。当需要对垛盘上某个码垛点进行操作时，码垛机器人首先获得该码垛点在垛盘坐标系下的坐标。
请参阅图1，本申请中的码垛误差校正的一个实施例包括：
101、码垛机器人接收到矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，基于目标码垛点的第一坐标确定目标码垛点与矩形垛盘的相对位置关系。
码垛机器人在进行码垛时，会接收一个目标码垛点的坐标，接受的目标码垛点的坐标是在垛盘坐标系下表示的坐标，由于存在定位误差，所以不能将这个坐标直接用作示教坐标系下的坐标，而是需要先确定目标码垛点在示教坐标系上对应的点的坐标；
码垛机器人利用目标码垛点在垛盘坐标系上的第一坐标确定目标码垛点与矩形垛盘的相对位置关系；
码垛机器人用第一比例和第二比例来表示这种相对位置关系。
102、码垛机器人根据相对位置关系，确定目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标,其中矩形跺盘的四个顶点码垛点在示教坐标系下形成四边形区域。
码垛机器人在进行码垛操作之前，先进行示教，示教是指由人为操控码垛机器人的工具中心点TCP去触碰码垛示教点，在本方案中码垛示教点为矩形垛盘的四个顶点码垛点，在示教过程中记录矩形垛盘的四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标；
码垛机器人基于四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标，构建示教坐标系；
码垛机器人将四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标转换为在示教坐标系下的坐标，从而得到四个顶点码垛点在示教坐标系下形成的四边形区域。
码垛机器人根据目标码垛点在矩形垛盘上的相对位置关系，也就是第一比例和第二比例，去示教坐标系上的四边形区域去寻找相对于四边形区域具有同样相对位置关系的点，这个点就是在示教坐标系上和目标码垛点具有映射关系的点，这个点的坐标就是目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标。
103、码垛机器人将目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标，并基于目标码垛点的第三坐标进行码垛。
码垛机器人把目标码垛点的第二转标转换为在基座坐标系下对应的第三坐标，从而控制码垛机器人的运动进行码垛。具体地，可以通过预先随机示教几个码垛点，分别获取这几个码垛点在基座坐标系上的坐标点形成第一坐标集合和在示教坐标系上的坐标点形成第二坐标集合，求解第一坐标集合与第二坐标集合之间的映射关系，作为基座坐标系与示教坐标系的对应关系。码垛机器人根据基座坐标系与示教坐标系的对应关系将目标码垛点的在示教坐标系下的第二坐标转换为在基座坐标系下的第三坐标。
本实施例中，码垛机器人在建立了示教坐标系后得到了码垛示教点的坐标形成的四边形区域，并计算了四边形区域与矩形垛盘的映射关系，以此实现码垛误差校正，解决了码垛机器人在实际应用中因为误差无法准确抓取或者放置的问题。
请参阅图2，本申请中的码垛误差校正的另一个实施例包括：
201、码垛机器人在示教过程中记录矩形垛盘的四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标。
码垛机器人在进行码垛前会先对矩形垛盘进行示教，示教是指由人为操控码垛机器人的TCP点去触碰码垛示教点，在本方案中码垛示教点为矩形垛盘的四个顶点码垛点，在示教过程中记录矩形垛盘的四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标。
202、码垛机器人基于四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标，构建示教坐标系。
码垛机器人选取四个顶点码垛点中的三个顶点码垛点分别作为原点、X轴上一点以及XY平面上一点，并确定XY平面上经过原点且与X轴垂直的直线为Y轴，利用原点、X轴和Y轴建立示教坐标系。
203、码垛机器人将四个顶点码垛点映射至示教坐标系，以得到四个顶点码垛点在示教坐标系下形成的四边形区域。
码垛机器人把四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标转换为在示教坐标系下的坐标，四个顶点码垛点会在示教坐标系下形成一个四边形区域。
204、码垛机器人基于目标码垛点的第一坐标确定目标码垛点与矩形垛盘的相对位置关系。
目标码垛点的第一坐标为目标码垛点在垛盘坐标系下的坐标，其中，垛盘坐标系为以矩形垛盘的四个顶点码垛点中的三个顶点码垛点分别为原点、X轴(例如跺盘长度方向)上一点和Y轴(例如跺盘宽度方向)上一点建立的坐标系；
码垛机器人根据目标码垛点的第一坐标的横坐标及矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据目标码垛点的第一坐标的纵坐标及矩形跺盘的宽度确定第二比例；
码垛机器人将目标码垛点的横坐标在X轴上的长度与矩形垛盘长度的比值确定为第一比例；
码垛机器人将目标码垛点的纵坐标在Y轴上的长度与矩形跺盘宽度的比值确定为第二比例；
其中，第一比例及第二比例用于表示相对位置关系。
具体地，以目标码垛点H为例，目标码垛点H在垛盘坐标系上的第一坐标的横坐标为Xs，第一坐标的纵坐标为Ys，矩形垛盘的长和宽分别为L和W，码垛机器人运用公式一和公式二计算目标码垛点在矩形垛盘上的位置的第一比例和第二比例，公式一为
Figure BDA0003436361550000061
公式二为
Figure BDA0003436361550000062
码垛机器人确定α、β分别为目标码垛点在矩形垛盘上的位置的第一比例和第二比例；
码垛机器人用第一比例和第二比例来表示目标码垛点与矩形垛盘的相对位置关系。
205、码垛机器人根据相对位置关系以及示教坐标系下的四边形区域，确定目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标。
请参阅图3，码垛机器人确定四边形区域与示教坐标系的X轴对应的第一边及第二边，其中OA边为第一边，BC边为第二边，以及确定四边形区域与示教坐标系的Y轴对应的第三边及第四边，其中OB边为第一边，AC边为第二边；
码垛机器人根据第一比例在第一边确定第一点，根据第一比例在第二边确定第二点，以及根据第二比例在第三边确定第三点，根据第二比例在第四边确定第四点，具体确定方法详见下述以目标码垛点H为例的确定过程。码垛机器人确定第一点及第二点组成的线段与第三点及第四点组成的线段之间的交点；，码垛机器人计算交点在示教坐标系下的坐标，码垛机器人将交点的坐标确定为目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标。
具体地，仍然以上述目标码垛点H为例，码垛机器人标记示教坐标系上的四个顶点码垛点分别为原点O：(0,0)、点A：(x1，0)、点B：(x2，y2)以及点C：(x3，y3)；
码垛机器人分别在线段OA和线段BC上按照X轴和Y轴的方向确定α比例处的D点和E点，在线段OB和线段AC上按照X轴和Y轴的方向确定β比例处的F点和G点，连接线段DE和线段FG得到交点H′；
码垛机器人确定D点，E点，F点，G点在码垛坐标系下的坐标分别为D:[αx1,0]、E：[x2+α(x3-x2),y2+α(y3-y2)]、F：[βx2,βy2]以及G：[x1+β(x3-x1)，βy3]；
码垛机器人根据D点，E点，F点，G点在码垛坐标系下的坐标确定线段DE所在直线的直线方程一为L1：y＝k1x+b1和线段FG所在直线的直线方程二为L2：y＝k2x+b2；
码垛机器人根据直线方程一和直线方程二确定交点的坐标；
将D点，E点，F点，G点在码垛坐标系下的坐标带入到直线方程一和直线方程二中可以算出参数k1、b1、k2以及b2的值分别为
Figure BDA0003436361550000063
Figure BDA0003436361550000064
以及
Figure BDA0003436361550000065
从而确定直线方程一和直线方程二；
根据直线方程一和直线方程二算出其交点H′的坐标为
Figure BDA0003436361550000066
码垛机器人确定交点H′的坐标为目标码垛点在示教坐标系下对应的第二坐标。
206、码垛机器人将目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标下的第三坐标，并基于目标码垛点的第三坐标进行码垛。
码垛机器人将目标码垛点的在示教坐标系下的第二坐标转换为在基座坐标系下的第三坐标，因为码垛机器人的运动都是基于基座坐标系上的坐标点进行描述的，所以要转换为基座坐标系的点的坐标，从而实现码垛机器人的运动。
具体地，可以通过预先随机示教一些码垛点，分别获取这些码垛点在基座坐标系上的坐标点形成第一坐标集合和这些码垛点对应在示教坐标系上的坐标点形成第二坐标集合，求解第一坐标集合与第二坐标集合之间的映射关系，作为基座坐标系与示教坐标系的对应关系。码垛机器人根据基座坐标系与示教坐标系的对应关系将目标码垛点的在示教坐标系下的第二坐标转换为在基座坐标系下的第三坐标。
本实施例中，码垛机器人在进行码垛之前先进行了示教，示教过程中建立了示教坐标系，并在示教坐标系上标出了码垛示教点的坐标形成的四边形区域，计算了四边形区域与矩形垛盘的映射关系，从而实现了码垛误差校正，解决了码垛机器人在实际应用中因为误差无法抓取或者放置的问题。
下面对本申请提供的一种码垛机器人进行描述，请参阅图4，本申请提供的码垛机器人的一个实施例包括：
接收单元401，用于码垛机器人接收到矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，基于目标码垛点的第一坐标确定目标码垛点与矩形垛盘的相对位置关系；
确定单元402，用于码垛机器人根据相对位置关系，确定目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标,其中矩形跺盘的四个顶点码垛点在示教坐标系下形成四边形区域；
转换单元403，用于码垛机器人将目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标，并基于目标码垛点的第三坐标进行码垛。
码垛机器人还包括：
示教单元404，用于码垛机器人在示教过程中记录矩形垛盘的四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标；
码垛机器人基于四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标，构建示教坐标系；
码垛机器人将四个顶点码垛点映射至示教坐标系，以得到四个顶点码垛点在示教坐标系下形成的四边形区域。
示教单元404，具体用于码垛机器人选取四个顶点码垛点中的三个顶点码垛点分别作为原点、X轴上一点以及XY轴平面上一点；
码垛机器人确定XY轴平面上经过原点且与X轴垂直的直线为Y轴，利用原点、X轴和Y轴建立示教坐标系。
确定单元402，具体用于码垛机器人根据目标码垛点在跺盘坐标系的横坐标及矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据目标码垛点在跺盘坐标系的纵坐标及矩形跺盘的宽度确定第二比例；
其中，第一比例及第二比例用于表示相对位置关系。
码垛机器人根据目标码垛点的横坐标及矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据目标码垛点的纵坐标及矩形跺盘的宽度确定第二比例包括：
码垛机器人将目标码垛点的横坐标长度与矩形垛盘长度的比值确定为第一比例；
码垛机器人将目标码垛点的纵坐标长度与矩形跺盘宽度的比值确定为第二比例。
确定单元402，具体用于码垛机器人确定四边形区域与示教坐标系的X轴对应的第一边及第二边，以及确定四边形区域与示教坐标系的Y轴对应的第三边及第四边；
码垛机器人根据第一比例在第一边确定第一点，根据第一比例在第二边确定第二点，以及根据第二比例在第三边确定第三点，根据第二比例在第四边确定第四点；
码垛机器人确定第一点及第二点组成的线段与第三点及第四点组成的线段之间的交点；
码垛机器人计算交点在示教坐标系下的坐标；
码垛机器人将交点的坐标确定为目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标。
转换单元404，具体用于码垛机器人获取基座坐标系与示教坐标系的对应关系；
根据对应关系将目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标。
本实施例中，确定单元402在示教坐标系上标出了码垛示教点的坐标形成的四边形区域，确定了四边形区域与矩形垛盘的映射关系，转换单元403将第二坐标转换为第三坐标，以便码垛机器人根据第三坐标进行运动，从而实现了码垛误差校正，解决了码垛机器人在实际应用中因为误差无法抓取或者放置的问题。
图5是本申请实施例提供的码垛机器人的另一种示意图，该码垛机器人500可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)501和存储器505，该存储器505中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。
其中，存储器505可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器505的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对业务服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器501可以设置为与存储器505通信，在码垛机器人500上执行存储器505中的一系列指令操作。
码垛机器人500还可以包括一个或一个以上电源502，一个或一个以上有线或无线网络接口503，一个或一个以上输入输出接口504，和/或，一个或一个以上操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等。
该中央处理器501可以执行前述图1至图2所示实施例中码垛机器人所执行的操作，具体此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种码垛误差校正方法，其特征在于，包括：
码垛机器人接收到矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系；
所述码垛机器人根据所述相对位置关系，确定所述目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标,其中所述矩形跺盘的四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成四边形区域；
所述码垛机器人将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标，并基于所述目标码垛点的第三坐标进行码垛。
2.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，在接收到所述矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标之前，所述方法还包括：
所述码垛机器人在示教过程中记录矩形垛盘的四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标；
所述码垛机器人基于所述四个顶点码垛点在基座坐标系下的坐标，构建示教坐标系；
所述码垛机器人将所述四个顶点码垛点映射至所述示教坐标系，以得到所述四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成的四边形区域。
3.根据权利要求2所述的误差校正方法，其特征在于，所述构建示教坐标系包括：
所述码垛机器人选取所述四个顶点码垛点中的三个顶点码垛点分别作为原点、X轴上一点以及XY轴平面上一点；
所述码垛机器人确定XY轴平面上经过原点且与X轴垂直的直线为Y轴，利用所述原点、所述X轴和所述Y轴建立所述示教坐标系。
4.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系包括：
所述码垛机器人根据所述目标码垛点在跺盘坐标系的横坐标及所述矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据所述目标码垛点在跺盘坐标系的纵坐标及所述矩形跺盘的宽度确定第二比例；
其中，第一比例及第二比例用于表示所述相对位置关系。
5.根据权利要求4所述的误差校正方法，其特征在于，所述码垛机器人根据所述目标码垛点的横坐标及所述矩形垛盘的长度确定第一比例以及根据所述目标码垛点的纵坐标及所述矩形跺盘的宽度确定第二比例包括：
所述码垛机器人将所述目标码垛点的横坐标长度与矩形垛盘长度的比值确定为第一比例；
所述码垛机器人将所述目标码垛点的纵坐标长度与矩形跺盘宽度的比值确定为第二比例。
6.根据权利要求5所述的误差校正方法，其特征在于，所述码垛机器人根据所述相对位置关系，确定所述目标码垛点在所述示教坐标系下的第二坐标包括：
码垛机器人确定四边形区域与示教坐标系的X轴对应的第一边及第二边，以及确定四边形区域与示教坐标系的Y轴对应的第三边及第四边；
码垛机器人根据第一比例在第一边确定第一点，根据第一比例在第二边确定第二点，以及根据第二比例在第三边确定第三点，根据第二比例在第四边确定第四点；
码垛机器人确定第一点及第二点组成的线段与第三点及第四点组成的线段之间的交点；
码垛机器人计算交点在示教坐标系下的坐标；
码垛机器人将交点的坐标确定为目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标。
7.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述码垛机器人将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标包括：
所述码垛机器人获取基座坐标系与示教坐标系的对应关系；
根据所述对应关系将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标。
8.一种码垛机器人，其特征在于，包括：
接收单元，用于码垛机器人接收到矩形垛盘上目标码垛点在跺盘坐标系下的第一坐标后，基于所述目标码垛点的第一坐标确定所述目标码垛点与所述矩形垛盘的相对位置关系；
确定单元，用于所述码垛机器人根据所述相对位置关系，确定所述目标码垛点在示教坐标系下的第二坐标,其中所述矩形跺盘的四个顶点码垛点在所述示教坐标系下形成四边形区域；
转换单元，用于所述码垛机器人将所述目标码垛点的第二坐标转换至基座坐标系下的第三坐标，并基于所述目标码垛点的第三坐标进行码垛。
9.一种码垛机器人，其特征在于，包括：
中央处理器，存储器以及输入输出接口；
所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；
所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至6中任意一项所述的方法。
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