JPS5922441B2 - 磁気浮上車の制御装置 - Google Patents
磁気浮上車の制御装置Info
- Publication number
- JPS5922441B2 JPS5922441B2 JP1604477A JP1604477A JPS5922441B2 JP S5922441 B2 JPS5922441 B2 JP S5922441B2 JP 1604477 A JP1604477 A JP 1604477A JP 1604477 A JP1604477 A JP 1604477A JP S5922441 B2 JPS5922441 B2 JP S5922441B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- electromagnet
- pitching
- signals
- rolling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は吸引磁気力を利用して浮上案内を行なう磁気浮
上車の制御装置に関するものである。
上車の制御装置に関するものである。
従来、吸引磁気浮上車においては第１図に示すごとき４
つの浮上電磁石２１〜２４とそれぞれのギャップを検出
する４つのギャップ検出器とそれぞれの加速度を検出す
る加速度検出器が設けられ、これらの検出信号を各電磁
石ととに取出し、それぞれ対応する電磁石の吸引力を独
立して制御し、これによって上下方向の浮上制御を行な
っていた。
つの浮上電磁石２１〜２４とそれぞれのギャップを検出
する４つのギャップ検出器とそれぞれの加速度を検出す
る加速度検出器が設けられ、これらの検出信号を各電磁
石ととに取出し、それぞれ対応する電磁石の吸引力を独
立して制御し、これによって上下方向の浮上制御を行な
っていた。
、ところが４点浮上の運動の自由度は３つあり、上下運
動のほかにローリングおよびピッチングの２つの回転運
動があり、これらの運動の応答は上下運動の応答を制御
するだけでは制御することができない。
動のほかにローリングおよびピッチングの２つの回転運
動があり、これらの運動の応答は上下運動の応答を制御
するだけでは制御することができない。
すなわちこれら２つの回転運動の応答はその慣性モーメ
ントによっては上下運動の応答と全然異なることもあり
、さらにこれら回転方向の安定性が不足してローリング
やピッチングをおこすこともあった。
ントによっては上下運動の応答と全然異なることもあり
、さらにこれら回転方向の安定性が不足してローリング
やピッチングをおこすこともあった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので上下運動の応
答ζこ影響をあたえないで、ローリングとピッチングを
制御できる磁気浮上車の制御装置を提供することを目的
とするものである。
答ζこ影響をあたえないで、ローリングとピッチングを
制御できる磁気浮上車の制御装置を提供することを目的
とするものである。
以下本発明を図面を参照して説明する。
第２図は本発明の基本的構成を示すブロック図である。
第２図は第１電磁石の電流制御の基準となる制御信号を
出力する演算回路のブロック図を示しているが第２〜第
４電磁石についても同様の演算回路が設けられている。
出力する演算回路のブロック図を示しているが第２〜第
４電磁石についても同様の演算回路が設けられている。
第２図において５はギャップ偏差を増巾するＰＩ増巾器
、６は加速度信号を増巾するＰＩ増巾器、Ｇ１とＧｌＲ
Ｐはそれぞれギャップ変位信号２よびローリングとピッ
チングに対するギャップ補償信号であり、Ａ１とＡＩＲ
Ｐはそれぞれ加速度信号およびローリングとピッチング
ζこ対する加速度補償信号である。
、６は加速度信号を増巾するＰＩ増巾器、Ｇ１とＧｌＲ
Ｐはそれぞれギャップ変位信号２よびローリングとピッ
チングに対するギャップ補償信号であり、Ａ１とＡＩＲ
Ｐはそれぞれ加速度信号およびローリングとピッチング
ζこ対する加速度補償信号である。
第３図はローリングとピッチングに対するギャップ補償
信号発生回路である。
信号発生回路である。
第３図において、Ｇ１−Ｇ４はそ彊ぞれ第１〜第４電磁
石のギャップ変位信号、１，３は増巾器、２，４は信号
反転器であり、ＧＩＲＰ−Ｇ４ＲＰはそれぞれ第１〜第
４電磁石に対するギャップ補償信号である。
石のギャップ変位信号、１，３は増巾器、２，４は信号
反転器であり、ＧＩＲＰ−Ｇ４ＲＰはそれぞれ第１〜第
４電磁石に対するギャップ補償信号である。
増巾器１および２の増巾率をそれぞれＫＸＰ旧よびＫＸ
Ｒとすると第１電磁石に対するギャップ補償信号Ｇ１Ｒ
Ｐは第３図から分るとおり Ｇ Ｉ Ｂｐ ＝Ｋ）（ｐ （Ｇ １ ＋Ｇ２−Ｇ３−
Ｇ４ ）十ＫＸＲ（Ｇ１−Ｇ２−Ｇ３ ＋Ｇ４ ）であ
たえられる。
Ｒとすると第１電磁石に対するギャップ補償信号Ｇ１Ｒ
Ｐは第３図から分るとおり Ｇ Ｉ Ｂｐ ＝Ｋ）（ｐ （Ｇ １ ＋Ｇ２−Ｇ３−
Ｇ４ ）十ＫＸＲ（Ｇ１−Ｇ２−Ｇ３ ＋Ｇ４ ）であ
たえられる。
さらに、第２〜第４電磁石に対しても同様な関係式によ
ってギャップ補償信号Ｇ２ＲＰ−Ｇ４Ｒ，ｐがあたえら
れる。
ってギャップ補償信号Ｇ２ＲＰ−Ｇ４Ｒ，ｐがあたえら
れる。
すなわち第３図において増巾器１の出力はＫＸＰ（Ｇｌ
＋Ｇ２−Ｇ３−Ｇ４） でありこれは第１図ζこおける軸Ａのまわりの回転運動
すなわちピッチングの成分を検出したことＯこなる。
＋Ｇ２−Ｇ３−Ｇ４） でありこれは第１図ζこおける軸Ａのまわりの回転運動
すなわちピッチングの成分を検出したことＯこなる。
従って上下運動や軸Ｂのまわりの回転運動すなわちロー
リングに対してはこの出力は零であり影響をあたえず、
ピッチングが生じた時にのみ匍］御出力があたえられる
のである。
リングに対してはこの出力は零であり影響をあたえず、
ピッチングが生じた時にのみ匍］御出力があたえられる
のである。
また増巾器３の出力は
ＫＸＰ（ＧＩ Ｇ２−Ｇ３＋Ｇ４）
であり上記と同様にＢ軸まわりのローリングが生じた時
にのみ制御出力があたえられる。
にのみ制御出力があたえられる。
これらの信号を各回路にそれぞれの回転運動をおさえる
方向に組合わせてフィードバックするとその合成制御信
号が上記ギャップ補償信号ＧＩ ＲＰ＝Ｇ２ＲＰ 、Ｇ
３ＲＰ 、Ｇ４ＦＬＰとなる。
方向に組合わせてフィードバックするとその合成制御信
号が上記ギャップ補償信号ＧＩ ＲＰ＝Ｇ２ＲＰ 、Ｇ
３ＲＰ 、Ｇ４ＦＬＰとなる。
これらの信号による補償の方法はいろいろ考えられるが
、第２図のようにそれぞれもとのギャップ変位信号Ｇ１
、Ｇ２ 、Ｇ３ 、Ｇ４１こ加算して一緒にもとの補
償回路を通すのがもつとも簡単である。
、第２図のようにそれぞれもとのギャップ変位信号Ｇ１
、Ｇ２ 、Ｇ３ 、Ｇ４１こ加算して一緒にもとの補
償回路を通すのがもつとも簡単である。
この時上下運動の特性はに１．に２で決め、ピッチング
はＫＸＰで決め、ローリングはＫＸＦＬで決めるという
ようζこ３つの運動をほぼ独立に制御することが可能に
なる。
はＫＸＰで決め、ローリングはＫＸＦＬで決めるという
ようζこ３つの運動をほぼ独立に制御することが可能に
なる。
さらに加速度信号に対するアンチロールピッチの補償信
号は第４図に示す回路によって得ることができる。
号は第４図に示す回路によって得ることができる。
このようにギャップ変位信号０１〜Ｇ４および加速度信
号Ａ１〜Ａ４に対してそれぞれ補償信号Ｇ１ＲＰ〜Ｇ４
ＲＰ′ｊ６よびＡＩ Ｒ，Ｐ−Ａ４ＲＰを追加すること
により上下運動、ピッチング、ローリングの３運動を完
全ζこ独立に制御することができる。
号Ａ１〜Ａ４に対してそれぞれ補償信号Ｇ１ＲＰ〜Ｇ４
ＲＰ′ｊ６よびＡＩ Ｒ，Ｐ−Ａ４ＲＰを追加すること
により上下運動、ピッチング、ローリングの３運動を完
全ζこ独立に制御することができる。
またこれらの制御は案内制御に８けるヨーイングＯこも
全（同様に適用できる。
全（同様に適用できる。
以上説明したように、本発明によれば磁気吸引力を利用
して浮上案内を行なう磁気浮上車において、各電磁石の
ギャップ変位信号および加速度信号から、ピッチングお
よびローリングに対応した信号を合成し、これを補償信
号として上記ギャップ変位信号と加速度信号に加算する
ことにより水平浮上、ピッチングおよびローリングを別
々に制御できる合理的な磁気浮上車の制御装置を得るこ
とができる。
して浮上案内を行なう磁気浮上車において、各電磁石の
ギャップ変位信号および加速度信号から、ピッチングお
よびローリングに対応した信号を合成し、これを補償信
号として上記ギャップ変位信号と加速度信号に加算する
ことにより水平浮上、ピッチングおよびローリングを別
々に制御できる合理的な磁気浮上車の制御装置を得るこ
とができる。
第１図は磁気浮上車に２ける電磁石の配列の一例を示す
図、第２図は本発明の基本的構成を示すブロック図、第
３図および第４図はそれぞれギャグ変位信号および加速
度信号からピッチングとローリングの補償信号を合成す
る回路図である。 １．３，１１．１３・・・・・・増巾器、２，４，１２
゜１４・・・・・・信号反転器、５，６・・・・・・Ｐ
Ｉ増巾器、２１〜２４・・・・・・電磁石、０１〜Ｇ４
・・・・・・ギャップ変位信号、Ｇ１ ｆ’Ｌｐ−Ｇ４
ＲＰ・・・・・・ギャップ補償信号、Ａ１−Ａ４・・
・・・・加速度信号、ＡＩＲＰ〜Ａ４ＲＰ・・・・・・
加速度補償信号。
図、第２図は本発明の基本的構成を示すブロック図、第
３図および第４図はそれぞれギャグ変位信号および加速
度信号からピッチングとローリングの補償信号を合成す
る回路図である。 １．３，１１．１３・・・・・・増巾器、２，４，１２
゜１４・・・・・・信号反転器、５，６・・・・・・Ｐ
Ｉ増巾器、２１〜２４・・・・・・電磁石、０１〜Ｇ４
・・・・・・ギャップ変位信号、Ｇ１ ｆ’Ｌｐ−Ｇ４
ＲＰ・・・・・・ギャップ補償信号、Ａ１−Ａ４・・
・・・・加速度信号、ＡＩＲＰ〜Ａ４ＲＰ・・・・・・
加速度補償信号。
Claims (1)
- １ 複数の電磁石を備え、各電磁石と軌条間の磁気吸引
力を利用して浮上案内を行なう磁気浮上車において、各
電磁石のギャップ変位信号および加速度信号から磁気浮
上車のピッチングとローリングに対応した補償信号を各
電磁石ごとに合成し、これを各電磁石のギャップ変位信
号および加速度信号（こ加算することを特徴とする磁気
浮上車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1604477A JPS5922441B2 (ja) | 1977-02-18 | 1977-02-18 | 磁気浮上車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1604477A JPS5922441B2 (ja) | 1977-02-18 | 1977-02-18 | 磁気浮上車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53102515A JPS53102515A (en) | 1978-09-06 |
| JPS5922441B2 true JPS5922441B2 (ja) | 1984-05-26 |
Family
ID=11905561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1604477A Expired JPS5922441B2 (ja) | 1977-02-18 | 1977-02-18 | 磁気浮上車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5922441B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6149760U (ja) * | 1984-09-04 | 1986-04-03 | ||
| JPH0355557Y2 (ja) * | 1983-10-12 | 1991-12-11 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL8103305A (nl) * | 1981-07-10 | 1983-02-01 | Philips Nv | Opto-elektronische inrichting voor het met een stralingsbundel inschrijven en/of uitlezen van registratiesporen. |
-
1977
- 1977-02-18 JP JP1604477A patent/JPS5922441B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0355557Y2 (ja) * | 1983-10-12 | 1991-12-11 | ||
| JPS6149760U (ja) * | 1984-09-04 | 1986-04-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53102515A (en) | 1978-09-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3135410B2 (ja) | 磁気軸受装置 | |
| KR100378499B1 (ko) | 승강기차량용가로완충작용을위한자기시스템 | |
| JP3703883B2 (ja) | エレベータシステム | |
| US4967670A (en) | Attraction type magnetic levitating apparatus | |
| GB2079701A (en) | Vehicle tilt control apparatus | |
| CN109159672B (zh) | 矫正磁悬浮交通设备中永磁磁组侧向偏离的方法及装置 | |
| CN101390283A (zh) | 磁悬浮装置 | |
| Gutierrez et al. | 5-DOF real-time control of active electrodynamic MAGLEV | |
| US4456088A (en) | Unmanned vehicle travel control device | |
| JPS5922441B2 (ja) | 磁気浮上車の制御装置 | |
| JP3089256B2 (ja) | 車両の走行及び制動調整装置 | |
| US4920893A (en) | Axle with magnetic guidance for railroad vehicles | |
| de Boeij et al. | Real-time control of the 3-DOF sled dynamics of a null-flux Maglev system with a passive sled | |
| GB1407500A (en) | Suspension for wheeled vehicle | |
| JP3733929B2 (ja) | 自動車及び車両の運動制御装置 | |
| JP3417410B2 (ja) | 加々速度センサ | |
| JP3336654B2 (ja) | 運動制御システム | |
| JP2008007107A (ja) | 車両の運動制御装置及び自動車 | |
| JPH07298417A (ja) | 磁気浮上車 | |
| JP2941343B2 (ja) | 吸引式磁気浮上装置 | |
| JPH11243607A (ja) | 磁気浮上装置 | |
| CN102398802A (zh) | 磁引导控制装置 | |
| Jayawant | Dynamical Aspects of Passenger Carrying Vehicles using Controlled DC Electromagnets | |
| JP4020129B2 (ja) | 車両の運動制御装置及び自動車 | |
| JP3109111B2 (ja) | 磁気浮上搬送装置の移動子制御方法 |