JPS59222152A - 動力装具 - Google Patents
動力装具Info
- Publication number
- JPS59222152A JPS59222152A JP58093384A JP9338483A JPS59222152A JP S59222152 A JPS59222152 A JP S59222152A JP 58093384 A JP58093384 A JP 58093384A JP 9338483 A JP9338483 A JP 9338483A JP S59222152 A JPS59222152 A JP S59222152A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feet
- power
- load
- orthosis
- sole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は背髄損傷などによる両下肢マヒの障害者に装
着して両足の股、膝、足首の関節を駆動装置〜で駆動す
る動力装具に関するものである。
着して両足の股、膝、足首の関節を駆動装置〜で駆動す
る動力装具に関するものである。
従来、この棟のものと１−では、車椅子があった。
しかしながら車椅子では室内での使用に制限があり、さ
らに段差のある所や細い通路などでの移動ができないな
どの欠点を有していた。これらの欠点を除去するために
考案さねた動力装具の往来例を第１図に示す。
らに段差のある所や細い通路などでの移動ができないな
どの欠点を有していた。これらの欠点を除去するために
考案さねた動力装具の往来例を第１図に示す。
即ち第［図において、］１）は般用））１１圧駆！Ｉ＋
ＩＪ裂置、（２）はＪ漆用油ｌ−躯勤釧Ｌ（３）は足酉
用７１ＩＩ庄瞑勤装置σ、（４）は制御装置お↓び電池
、（５）は油圧ポンプおよび油圧タンクである。
ＩＪ裂置、（２）はＪ漆用油ｌ−躯勤釧Ｌ（３）は足酉
用７１ＩＩ庄瞑勤装置σ、（４）は制御装置お↓び電池
、（５）は油圧ポンプおよび油圧タンクである。
この従来の動力装具では、制＆ｉｌｌ ｌ’２ ｋ、’
（４）から股、膝、足首の各関節部に歩行の財、と同
様なパターン信号が送られ、その信号ンζ追従して油１
」−駆動装置［１） （２） １３） ７５Ｅ駆動され
歩Ｙコが行なわｔｌ−る。
（４）から股、膝、足首の各関節部に歩行の財、と同
様なパターン信号が送られ、その信号ンζ追従して油１
」−駆動装置［１） （２） １３） ７５Ｅ駆動され
歩Ｙコが行なわｔｌ−る。
ところが彼来の動力装具では足裏の４１地状部Ｖコかか
わらず装具を機械的に動作させるため、着地状態が不安
定な場合は装層者が転倒する。また足裏が着地していな
いのに有地の動作を１−１とり、逆に着地しているのに
足が地面をはなｉ］た場合の動作をする場合があり、装
看者が動力装具の！ｌＩ！Ｉきに合せて動かなければな
らないなどの欠点があった。
わらず装具を機械的に動作させるため、着地状態が不安
定な場合は装層者が転倒する。また足裏が着地していな
いのに有地の動作を１−１とり、逆に着地しているのに
足が地面をはなｉ］た場合の動作をする場合があり、装
看者が動力装具の！ｌＩ！Ｉきに合せて動かなければな
らないなどの欠点があった。
この発明は、このような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、動力装具の足裏の作Ｓ車状態を判
別することにより、装着者の！１９作にｉＮＩ心させて
、自動的に安定した動きを行なう動カー丙具を提供１〜
ようとするものである。
めになされたもので、動力装具の足裏の作Ｓ車状態を判
別することにより、装着者の！１９作にｉＮＩ心させて
、自動的に安定した動きを行なう動カー丙具を提供１〜
ようとするものである。
以下この発明の一実証例を第２図および第８図にもとづ
いて説明する。即ち第２図お裏び第３図において、（６
）はり」力装具の足裏に設けられた足裏荷重検出器、（
γ）は足裏荷重検出器（６）によって検出さｆまた足裏
各部の荷重検出信号が導入さね１両脚の＃ｉ凧状態を判
別する何重状態判別表向、（８）は何重状態判別秒１〜
（７）の判別結果に、もとづき、動力装具の動作パター
ンを慮択して発生する動作パターン発生！ｔ＆、、＋９
）は動作パターン発生ｉ ｔｍ、’ （８）からの信号
が々４人さｆ″Ｌ股用油圧鴫動装置１１）、雇用油圧駆
動！＊（Ｚ＋ 、足首用油圧態動装置ｉｉ： １Ｂ）を
制イ４１１する制側１回路、ＱＱはアナログ入力回路（
１０１）、ｏｐｕ （１０２）、メモリ（ｔｏ８）、ア
ナログ出力回路（１０４） ’２ ｉするマイクロコン
ピュータ部である。荷車検出′＃（６）からのアナログ
憎号はアナログ入力回路（１０１）によってディジタル
信号としてＯＰＵ （１０２）に人力され、ｏｐｔｒ
（１０２）から出力されるディジタル信号はアナログ出
力回路（ｔＯａ）を通してアナログ信号に変換され制御
回路（９）に人力される。
いて説明する。即ち第２図お裏び第３図において、（６
）はり」力装具の足裏に設けられた足裏荷重検出器、（
γ）は足裏荷重検出器（６）によって検出さｆまた足裏
各部の荷重検出信号が導入さね１両脚の＃ｉ凧状態を判
別する何重状態判別表向、（８）は何重状態判別秒１〜
（７）の判別結果に、もとづき、動力装具の動作パター
ンを慮択して発生する動作パターン発生！ｔ＆、、＋９
）は動作パターン発生ｉ ｔｍ、’ （８）からの信号
が々４人さｆ″Ｌ股用油圧鴫動装置１１）、雇用油圧駆
動！＊（Ｚ＋ 、足首用油圧態動装置ｉｉ： １Ｂ）を
制イ４１１する制側１回路、ＱＱはアナログ入力回路（
１０１）、ｏｐｕ （１０２）、メモリ（ｔｏ８）、ア
ナログ出力回路（１０４） ’２ ｉするマイクロコン
ピュータ部である。荷車検出′＃（６）からのアナログ
憎号はアナログ入力回路（１０１）によってディジタル
信号としてＯＰＵ （１０２）に人力され、ｏｐｔｒ
（１０２）から出力されるディジタル信号はアナログ出
力回路（ｔＯａ）を通してアナログ信号に変換され制御
回路（９）に人力される。
第４図はマイクロコンピュータ部ＯＱのメモリ（１０Ｂ
）に記憶させた制御プログラムのフローチャートで、こ
のフローチャートにもとづいてこの実ｍ１（例の作用を
説明する。
）に記憶させた制御プログラムのフローチャートで、こ
のフローチャートにもとづいてこの実ｍ１（例の作用を
説明する。
まず動力装具が歩行スタートになればステップ０υ（イ
）において足裏荷重検出器（６）の信号が片足ずつアナ
ログ入力回路（１０１）をｉｆｉ してアナログ−ディ
ジタル変換さｆ″ＬなからＯＰＵ （１０２）に取り込
まれ、その値はしきい値と比較されて、ノイズを除去し
ながら荷重の有無を判別する。
）において足裏荷重検出器（６）の信号が片足ずつアナ
ログ入力回路（１０１）をｉｆｉ してアナログ−ディ
ジタル変換さｆ″ＬなからＯＰＵ （１０２）に取り込
まれ、その値はしきい値と比較されて、ノイズを除去し
ながら荷重の有無を判別する。
しかる後このデータをもとにステップＣＬＩ（財）（７
）において、両足着地、右足着地、に足滴地のいずれで
あるかが判別される。この判別にしたがってステップ（
７）〜ＣＭにおいて動作パターン発生−ｉｉ￥８ｉｌｌ
（８）の各プログラムのうちのいずれかのモードが実
行される。
）において、両足着地、右足着地、に足滴地のいずれで
あるかが判別される。この判別にしたがってステップ（
７）〜ＣＭにおいて動作パターン発生−ｉｉ￥８ｉｌｌ
（８）の各プログラムのうちのいずれかのモードが実
行される。
即ち、ステップ菊では、メモリ（ｔＯａ）に記憶させた
両足増進の利１乍パターンをＯＰＵ （１０２）が順次
読み出１．て、アナログ出力回路（１０４）に送り出す
。そしてディジタル−アナログ変換さｉｌり信号は制御
回路（９）に人力されて、各関節に取付けられた、股用
油圧駆動装ｆＭ′（１）、膝用油圧駆動≠％、’ （２
） 、足首用油圧駆動装置イ（３）を制御する。その結
果、動力装具は走行中に両脚が同時に着地した場合の動
作を再現する。同様にしてステップ（ロ）、ステップ（
至）では片足で着地して、もつ一方の足を前に踏み出す
動作を再焼する。ステップ四では通常の歩行ではあられ
ｔＬない精進状態であり、危険防止のＡｍめ動力装具の
動作は一時停止する。以上のステップ１３４１〜（イ）
・をくり返しながら歩行動作を行なう。
両足増進の利１乍パターンをＯＰＵ （１０２）が順次
読み出１．て、アナログ出力回路（１０４）に送り出す
。そしてディジタル−アナログ変換さｉｌり信号は制御
回路（９）に人力されて、各関節に取付けられた、股用
油圧駆動装ｆＭ′（１）、膝用油圧駆動≠％、’ （２
） 、足首用油圧駆動装置イ（３）を制御する。その結
果、動力装具は走行中に両脚が同時に着地した場合の動
作を再現する。同様にしてステップ（ロ）、ステップ（
至）では片足で着地して、もつ一方の足を前に踏み出す
動作を再焼する。ステップ四では通常の歩行ではあられ
ｔＬない精進状態であり、危険防止のＡｍめ動力装具の
動作は一時停止する。以上のステップ１３４１〜（イ）
・をくり返しながら歩行動作を行なう。
この工つに常時足裏の荷重状１片をフィードバックして
動力装具を制御するようにｌ、？成したので、装着者の
１ｊ作に適応させて動力装具を制０１１することができ
る。また安定した歩行が可能となるため−カゴ装具の安
全性を高めることができる。
動力装具を制御するようにｌ、？成したので、装着者の
１ｊ作に適応させて動力装具を制０１１することができ
る。また安定した歩行が可能となるため−カゴ装具の安
全性を高めることができる。
なお上記実施例では、各関節の駆動装置は油圧式のもの
を使用したが、これを電！１１．ｌ略など他の駆動装置
におきかえることもｔ＋Ｊ能である。
を使用したが、これを電！１１．ｌ略など他の駆動装置
におきかえることもｔ＋Ｊ能である。
上記のようにこの発明による動力装具Ｌ１両足の股関節
、股関節および足首間ｆｆ１ｉ等の関節部を跳動する駆
ＰＩｌ装ばを両足の着地状態に対応する動作のパターン
に応じて制御するよりにしたもので、酊；１作が確実と
なり安全性が向上する。
、股関節および足首間ｆｆ１ｉ等の関節部を跳動する駆
ＰＩｌ装ばを両足の着地状態に対応する動作のパターン
に応じて制御するよりにしたもので、酊；１作が確実と
なり安全性が向上する。
第１図は従来のこの種動力装具を示す正間図ビへ及び背
面図（ロ）、第２図〜第４図はいずｆｌもこの発明の一
実絶例を示すもので、第２図はｌｉ、ｌｌｉ：略ｒＪ成
図、第８図は電気接続を示すプ「１ツク図１第４図はプ
ログラムのフローチャートである。 図中、（１）け１４１．用油圧駆動装Ｊ１、（２ｊは膝
用油圧部！Ｆｌｌ装Ｗト、（８）は足首用油圧駆動値’
ｕ：’＋： １（４＞は制御装置および電池、（５）は
油圧ポンプおよびＩ′１１１圧タンク、（６）は足裏荷
重検出器、（７）は荷重状態判別装ｊ＆−、（８）は動
作パターン発生装置ｕ、［９）は制御回Ｗ’（１、ＯＱ
はマイクロコンピュータ部、（１０１）はアナログ人力
回路、（１０２）はＯＰＵ、 （１０Ｂ）はメモ！Ｊ
、（１０４）ＬＬ７−ｊ−ｏ り出ｊＪ回路である。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図
面図（ロ）、第２図〜第４図はいずｆｌもこの発明の一
実絶例を示すもので、第２図はｌｉ、ｌｌｉ：略ｒＪ成
図、第８図は電気接続を示すプ「１ツク図１第４図はプ
ログラムのフローチャートである。 図中、（１）け１４１．用油圧駆動装Ｊ１、（２ｊは膝
用油圧部！Ｆｌｌ装Ｗト、（８）は足首用油圧駆動値’
ｕ：’＋： １（４＞は制御装置および電池、（５）は
油圧ポンプおよびＩ′１１１圧タンク、（６）は足裏荷
重検出器、（７）は荷重状態判別装ｊ＆−、（８）は動
作パターン発生装置ｕ、［９）は制御回Ｗ’（１、ＯＱ
はマイクロコンピュータ部、（１０１）はアナログ人力
回路、（１０２）はＯＰＵ、 （１０Ｂ）はメモ！Ｊ
、（１０４）ＬＬ７−ｊ−ｏ り出ｊＪ回路である。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図
Claims (2)
- （１）両足の股関節、膝関節および足首関節等の関節部
を駆動する駆ｍ装置でと記両足の荷重に応じて両足の着
地状態を判別するための荷重状態判別＠賭、この荷重状
態判別装潤の出力に応じて動作パターンを発生させる動
作パターン発生装置、この動作パターンの発生装置ｒ■
の出力に応じて上記駆動装置６．を制御する制御装置を
備えた動力装具。 - （２）荷重状態判別唖討は、両足の裏に取付けた定義荷
重検出装置の出力に応じて両足の着地状態を判別するよ
う構成されている特許請求の範囲第１項記載の動力装具
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58093384A JPS59222152A (ja) | 1983-05-28 | 1983-05-28 | 動力装具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58093384A JPS59222152A (ja) | 1983-05-28 | 1983-05-28 | 動力装具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59222152A true JPS59222152A (ja) | 1984-12-13 |
Family
ID=14080810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58093384A Pending JPS59222152A (ja) | 1983-05-28 | 1983-05-28 | 動力装具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59222152A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002103270A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-09 | Nippon Robotics Kk | 空気圧式ロボット及び空気圧式関節駆動装置 |
| WO2006022057A1 (ja) * | 2004-08-27 | 2006-03-02 | Honda Motor Co., Ltd. | 歩行補助装置の制御装置 |
| JP2008200512A (ja) * | 2003-08-21 | 2008-09-04 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム |
| JP2009153660A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Japan Health Science Foundation | 股関節及び膝関節自動股義足 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5034355A (ja) * | 1973-07-30 | 1975-04-02 |
-
1983
- 1983-05-28 JP JP58093384A patent/JPS59222152A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5034355A (ja) * | 1973-07-30 | 1975-04-02 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002103270A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-09 | Nippon Robotics Kk | 空気圧式ロボット及び空気圧式関節駆動装置 |
| JP2008200512A (ja) * | 2003-08-21 | 2008-09-04 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム |
| WO2006022057A1 (ja) * | 2004-08-27 | 2006-03-02 | Honda Motor Co., Ltd. | 歩行補助装置の制御装置 |
| JP2006061460A (ja) * | 2004-08-27 | 2006-03-09 | Honda Motor Co Ltd | 歩行補助装置の制御装置 |
| JP4499508B2 (ja) * | 2004-08-27 | 2010-07-07 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置の制御装置 |
| JP2009153660A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Japan Health Science Foundation | 股関節及び膝関節自動股義足 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4178185B2 (ja) | 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム | |
| JP5642534B2 (ja) | 装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラム | |
| CA2559856C (en) | Wearable action-assist device, and method and program for controlling wearable action-assist device | |
| JP5979703B2 (ja) | 装着式動作補助装置 | |
| US20060016255A1 (en) | System incorporating an insole pressure sensor and personal annunciator for use in gait assistive therapy | |
| JP2002301124A (ja) | 歩行補助装置 | |
| JP2009291624A (ja) | 下肢機能訓練装置 | |
| JP2008200512A (ja) | 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム | |
| CN101094640A (zh) | 体重支承装置和体重支承程序 | |
| JPH02502965A (ja) | 周期的な関節運動及び筋肉の活性を増進する装置 | |
| JPS59222152A (ja) | 動力装具 | |
| KR101141905B1 (ko) | 무릎 환자용 보행 보조 장치 | |
| PL374010A1 (en) | A foot-propelled, wheeled hobby or sport device | |
| JPS6219177B2 (ja) | ||
| CN113230094A (zh) | 一种单腿外骨骼机器人及其控制方法 | |
| US3463146A (en) | Invalid mobility device | |
| JP5610294B2 (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
| JP2003284751A (ja) | 伸縮松葉杖およびそれを用いた直立式移動装置 | |
| CN209564366U (zh) | 一种多功能助行器 | |
| KR101855838B1 (ko) | 패시브 타입의 토크 클러치 메커니즘이 적용된 착용형 보행 보조 장치 | |
| JPS59115038A (ja) | 動力義足 | |
| JPS58203757A (ja) | 動力装具用電源装置 | |
| JPS61187852A (ja) | 動力装具 | |
| JPS60199450A (ja) | 下肢障害者用動力装具 | |
| CN216318265U (zh) | 一种恢复下肢经膜力线点拉筋板 |