JPS61187852A - 動力装具 - Google Patents
動力装具Info
- Publication number
- JPS61187852A JPS61187852A JP2659885A JP2659885A JPS61187852A JP S61187852 A JPS61187852 A JP S61187852A JP 2659885 A JP2659885 A JP 2659885A JP 2659885 A JP2659885 A JP 2659885A JP S61187852 A JPS61187852 A JP S61187852A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- drive device
- hydraulic drive
- joints
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Prostheses (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はを髄損傷などによる両下肢マヒの障害者に装
着して両足の股、膝、足首の関節を、駆動装置で駆動す
る動力装具に関するものである。
着して両足の股、膝、足首の関節を、駆動装置で駆動す
る動力装具に関するものである。
従来仁の種のものとしては車椅子があった。しかしなが
ら車椅子では室内での使用に制限があり、さらに段差の
あるところや細い通路などでの移動ができないなどの欠
点を有していた。これらの欠点を除去するために考案さ
れた動力装具の従来例を第１図に示す。即ち図において
、（１）は膜用油圧“駆動装置、（２）は膝用油圧駆動
装置、（３）は足首用油圧駆動装置、（４）は制御装置
および電池、１５＋は油圧ポンプおよび油圧タンクであ
る。
ら車椅子では室内での使用に制限があり、さらに段差の
あるところや細い通路などでの移動ができないなどの欠
点を有していた。これらの欠点を除去するために考案さ
れた動力装具の従来例を第１図に示す。即ち図において
、（１）は膜用油圧“駆動装置、（２）は膝用油圧駆動
装置、（３）は足首用油圧駆動装置、（４）は制御装置
および電池、１５＋は油圧ポンプおよび油圧タンクであ
る。
この従来の動力装具では、制御装置（４）から、股、り
、足首の各関節に歩行の際と同様のパターン信号が送ら
れ、その信号に追従して夫々の油圧駆動装置（１） １
２１１３１が駆動され歩行が行なわれる。
、足首の各関節に歩行の際と同様のパターン信号が送ら
れ、その信号に追従して夫々の油圧駆動装置（１） １
２１１３１が駆動され歩行が行なわれる。
ところが従来の動力装具では患者のマヒした両下肢を外
部から補助して両足歩行させるので、転倒の危険をさけ
ることができず危険防止のため患者は常時杖を携行しな
ければならなかった。そのため両手を自由に使うことが
できないなどの欠点があった。
部から補助して両足歩行させるので、転倒の危険をさけ
ることができず危険防止のため患者は常時杖を携行しな
ければならなかった。そのため両手を自由に使うことが
できないなどの欠点があった。
この発明は、このような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、歩行動作に適応して能動的に動く
サポートを設けることにより、患者が杖なしで安全に歩
行できる動力装具を提供しようとするものである。
めになされたもので、歩行動作に適応して能動的に動く
サポートを設けることにより、患者が杖なしで安全に歩
行できる動力装具を提供しようとするものである。
以下この発明の一実施例を第２図および第３図にもとづ
いて説明する。即ち第２図および第３図において、（６
）はサポート、（７）はサポート６）を前後に揺動させ
るため、膜用油圧駆動装置（１）の外側に取付けられた
サポート用油圧駆動装置、（８）はサポートが地面にひ
っかからないようにサポート（６）の先端に取付けられ
たパッド、（９）はサポート用油圧駆動装置（７）を制
御するための制御回路、αＧは左足、１’＋７１は右足
、旬は左サポートの先端、−は右サポートの先端を示す
。なお、その他の構成は第１図に示す従来のものと同様
であるので説明を省略する。
いて説明する。即ち第２図および第３図において、（６
）はサポート、（７）はサポート６）を前後に揺動させ
るため、膜用油圧駆動装置（１）の外側に取付けられた
サポート用油圧駆動装置、（８）はサポートが地面にひ
っかからないようにサポート（６）の先端に取付けられ
たパッド、（９）はサポート用油圧駆動装置（７）を制
御するための制御回路、αＧは左足、１’＋７１は右足
、旬は左サポートの先端、−は右サポートの先端を示す
。なお、その他の構成は第１図に示す従来のものと同様
であるので説明を省略する。
このように構成されたものでは、第３図（イ）の状態か
ら矢印に示すように左足朋が前進して（（ロ）の状態に
移り、次に左サポート先端＋６１）が前へ揺動して着地
し、（ハ）の状態に移る。そして動作は右脚へ移り、右
足Ｕυが前進してに）の状態に移り、右サポート先端−
が前へ揺動して着地して（ホ）の状態に移り、−動作周
期を終了する。この（６）〜（ホ）の状態を繰返すこと
によって歩行動作が続けられる。
ら矢印に示すように左足朋が前進して（（ロ）の状態に
移り、次に左サポート先端＋６１）が前へ揺動して着地
し、（ハ）の状態に移る。そして動作は右脚へ移り、右
足Ｕυが前進してに）の状態に移り、右サポート先端−
が前へ揺動して着地して（ホ）の状態に移り、−動作周
期を終了する。この（６）〜（ホ）の状態を繰返すこと
によって歩行動作が続けられる。
なおこの動作は一度に足とサポートのうち、ただ一本が
動作して歩行する場合であり、最も静的に安定したクロ
ール歩行と呼ばれるものである。
動作して歩行する場合であり、最も静的に安定したクロ
ール歩行と呼ばれるものである。
このように患者の動きに合わせて能動的に支持するサポ
ートを設けたもので、手すり、杖等を用いることなく、
患者の転倒を防止でき、かつ両手を自由に使用すること
が可能になった。またサポートを適当に動かすことによ
って坂道、階段の歩行も可能になった。
ートを設けたもので、手すり、杖等を用いることなく、
患者の転倒を防止でき、かつ両手を自由に使用すること
が可能になった。またサポートを適当に動かすことによ
って坂道、階段の歩行も可能になった。
この実施例では膜用油圧駆動装置（１）とは別に、サポ
ート用油圧駆動装置（７）を設けてサポート（６）を呻
する例を示したが、サポート（６）と股用油圧駆助装置
（１）をリンク、歯車等の伝達機構で結合して、膜用油
圧駆動装置（１）に同期させてサポートを駆動するよう
構成してもよい。
ート用油圧駆動装置（７）を設けてサポート（６）を呻
する例を示したが、サポート（６）と股用油圧駆助装置
（１）をリンク、歯車等の伝達機構で結合して、膜用油
圧駆動装置（１）に同期させてサポートを駆動するよう
構成してもよい。
またこの実施例では、関節部の駆動装置は、油圧式のも
のを示したが、電動機等他の駆動装置におきかえること
も可能である。
のを示したが、電動機等他の駆動装置におきかえること
も可能である。
さらにこの実施例では、サポート（６）は途中に関節部
を有していないが、途中に関節部を設けてもよい。また
この実施例ではサポート（６）は患者に対してななめ前
方に設けられているが、後方または前方両方に設けても
よい。
を有していないが、途中に関節部を設けてもよい。また
この実施例ではサポート（６）は患者に対してななめ前
方に設けられているが、後方または前方両方に設けても
よい。
上記のようにこの発明による動力装具は、両足の股関節
、膝関節および足首関節等の関節部を駆動装置によって
駆動すると共に両足を支えるサポートを駆動装置によっ
て駆動するようにしたもので、安全な歩行が可能となる
。
、膝関節および足首関節等の関節部を駆動装置によって
駆動すると共に両足を支えるサポートを駆動装置によっ
て駆動するようにしたもので、安全な歩行が可能となる
。
第１図は従来のこの種動力装具を示す正面図（６）、及
び背面図（ロ）、第２図および第３図はいずれもこの発
明の一実施例を示すもので、第２図は要部側面図、第８
図は作動説明図である。 図中、（１）は膜用油圧駆動装置、（２）は膝用油圧駆
動装置、（３）は足首用油圧駆動装置、（４）は制御装
置および電池、（５）は油圧ポンプおよび油圧タンク、
（６）はサポート、（７）はサポート用油圧駆動装置、
（８）はパッド、（９）は制御回路、α０は左足、（ロ
）は右足、旬は左サポート先端、四は右サポート先端で
ある。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
び背面図（ロ）、第２図および第３図はいずれもこの発
明の一実施例を示すもので、第２図は要部側面図、第８
図は作動説明図である。 図中、（１）は膜用油圧駆動装置、（２）は膝用油圧駆
動装置、（３）は足首用油圧駆動装置、（４）は制御装
置および電池、（５）は油圧ポンプおよび油圧タンク、
（６）はサポート、（７）はサポート用油圧駆動装置、
（８）はパッド、（９）は制御回路、α０は左足、（ロ
）は右足、旬は左サポート先端、四は右サポート先端で
ある。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (4)
- （１）両足の股関節、膝関節および足首関節等の関節部
を駆動する駆動装置、上記両足を支えるサポート、この
サポートを駆動する駆動装置を備えた動力装具。 - （２）関節部の駆動装置とサポートの駆動装置は互に独
立している特許請求の範囲第１項記載の動力装具。 - （３）関節部の駆動装置によってサポートを駆動するよ
うにしてなる特許請求の範囲第１項記載の動力装具。 - （４）関節部およびサポートの駆動装置は油圧駆動装置
である特許請求の範囲第１項乃至第３項のうちのいずれ
か１項記載の動力装具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2659885A JPS61187852A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 動力装具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2659885A JPS61187852A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 動力装具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61187852A true JPS61187852A (ja) | 1986-08-21 |
Family
ID=12197959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2659885A Pending JPS61187852A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 動力装具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61187852A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007159971A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Univ Of Electro-Communications | 歩行補助装置 |
-
1985
- 1985-02-15 JP JP2659885A patent/JPS61187852A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007159971A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Univ Of Electro-Communications | 歩行補助装置 |
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