JPS59220468A - 真空吸着歩行機 - Google Patents
真空吸着歩行機Info
- Publication number
- JPS59220468A JPS59220468A JP58093949A JP9394983A JPS59220468A JP S59220468 A JPS59220468 A JP S59220468A JP 58093949 A JP58093949 A JP 58093949A JP 9394983 A JP9394983 A JP 9394983A JP S59220468 A JPS59220468 A JP S59220468A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- pad
- vacuum
- walking machine
- air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は移動式点検装置に係り、特に、鉛直の壁面ある
いは逆勾配の天井等に吸着しながら移動するに好適な真
空吸着歩行機に関する。
いは逆勾配の天井等に吸着しながら移動するに好適な真
空吸着歩行機に関する。
従来の真空吸着歩行機は、真空源ヲ尚該歩行機から離れ
た位置に配置し、その間を複数個の吸着パッドに切換弁
を介し通気管で連通させていた。
た位置に配置し、その間を複数個の吸着パッドに切換弁
を介し通気管で連通させていた。
このため、複数の吸着パッドのうち一個でもリークが発
生すると全ての吸着パッドの真空度が低下し、壁面から
当該歩行機が脱落するという欠点がある。
生すると全ての吸着パッドの真空度が低下し、壁面から
当該歩行機が脱落するという欠点がある。
本発明の目的は、Ｊｌｃ空吸着バンドを複数個配列し、
それぞれの真空吸着バンド毎に真空発生器を設け、真空
吸着パッドと壁面間の間隙からのＩＪ −夕による真空
度低下を他の真空吸着パッドへの影響をなくす効果を発
揮させる事により、壁面からの脱落をなくす壁面吸着歩
行機を提供するにある。
それぞれの真空吸着バンド毎に真空発生器を設け、真空
吸着パッドと壁面間の間隙からのＩＪ −夕による真空
度低下を他の真空吸着パッドへの影響をなくす効果を発
揮させる事により、壁面からの脱落をなくす壁面吸着歩
行機を提供するにある。
本発明は、壁面吸着歩行機が真空度低下による壁面から
の脱落を防止するための解決する手段として、空気エゼ
クタ式真空発生器を真空吸着パッド毎に設けることによ
り、壁面の損傷部位に一個の真壁バンドが接し、洩れが
生じ真空度低下が発生しても空気エゼクタ式真空発生器
は勿論他の吸着パッドへも何んら影響を及ぼす事がない
ようにしたものである。
の脱落を防止するための解決する手段として、空気エゼ
クタ式真空発生器を真空吸着パッド毎に設けることによ
り、壁面の損傷部位に一個の真壁バンドが接し、洩れが
生じ真空度低下が発生しても空気エゼクタ式真空発生器
は勿論他の吸着パッドへも何んら影響を及ぼす事がない
ようにしたものである。
本発明の実施例を図面を用いて説明する。基本的な構成
および動作は、壁面２９とは負圧により吸着するパッド
１１．２１により歩行機１７を担持し、バンド１１とパ
ッド２１を交互に壁面２９に対して吸着させまたは、離
脱させ、さらにバンド１１とパッド２１を歩進する方向
に相対的に移動させるシリンダ２の伸縮によって行なわ
しめ、さらに歩進する方向の変更はパッド１１とバンド
２１の支持機構に旋回機能をもったモータ３によりパッ
ド２１を吸着固定し、パッド１１を離脱開放した状態で
旋回動作させることにより、歩進する方向を任意に変更
することを得る。り下、詳細に説明する。バンド１１．
２１はシリンダ９のピストンロッド３０の先端にピスト
ンロッド３ｏの軸心部に設けた吸入口３８と連通させて
取付けである。したがって、吸入口３８と真空発生器で
あるエゼクタ１０の減圧部とをチューブ等で導通しエゼ
クタ１０のエアホース１３より重圧エアー２２を導入す
ることによりパッド１１．２１内は負圧となり壁面２９
に吸着固定することができる。
および動作は、壁面２９とは負圧により吸着するパッド
１１．２１により歩行機１７を担持し、バンド１１とパ
ッド２１を交互に壁面２９に対して吸着させまたは、離
脱させ、さらにバンド１１とパッド２１を歩進する方向
に相対的に移動させるシリンダ２の伸縮によって行なわ
しめ、さらに歩進する方向の変更はパッド１１とバンド
２１の支持機構に旋回機能をもったモータ３によりパッ
ド２１を吸着固定し、パッド１１を離脱開放した状態で
旋回動作させることにより、歩進する方向を任意に変更
することを得る。り下、詳細に説明する。バンド１１．
２１はシリンダ９のピストンロッド３０の先端にピスト
ンロッド３ｏの軸心部に設けた吸入口３８と連通させて
取付けである。したがって、吸入口３８と真空発生器で
あるエゼクタ１０の減圧部とをチューブ等で導通しエゼ
クタ１０のエアホース１３より重圧エアー２２を導入す
ることによりパッド１１．２１内は負圧となり壁面２９
に吸着固定することができる。
また、高圧エアーをしゃ断すればエゼクタ１ｏの ゛噴
出口からエアーが逆流しパッド１１．２１内は大気圧と
なり吸着力を喪失する。この時シリンダ９のエアー導入
口３９に高圧エアーを供給すればピストン３３とピスト
ンロッド３ｏとパッド１１゜２１は上方に押し上げられ
、壁面２９から完全に開放される。シリンダ９はピスト
ンロッド４，５の先端と保持体１４を介して固定され、
シリンダ２はエア導入口１２ａあるいは１２ｂがら高圧
エアーを導入すれば相対的にピストンロッド４あるいは
５の側に移動する。シリンダ２はベース１と支持体８で
固定されている。また、ベース１には固定軸受１９が具
備されており、エアモータ３の回転軸１８が固定しであ
る。エアモータ３は回転ベース７に固定してあり、回転
ベース７はベー７１ところがり軸受２０により旋回が自
由な構造となっている。さらに、回転ベース７の円周上
にはパッド２１が分散配置されるようシリンダ９が固定
しである。いま、エア導入口１２ａに高圧エアー１７を
導入するとシリンダ２はピストンロッド５側に位置する
。この状態からパッド１１を吸着固定し、パッド２１を
開放離脱させて、高圧エアーをエア導入口１２Ｃから導
入するとシリンダ２はベース１およびエアモータ３と共
にピストンロッド４側に移動する。次いでパッド２１を
吸着固定し、パッド１１を開放離脱させ高圧エアー１７
をエア導入口１２Ｃから１２８に切替えて導入すればピ
ストンロッド４．５に設けたパッド１１は、さらにピス
トンロッド４側に移動しこれを繰返えすことにより壁面
に吸着しながら歩行することができる。また、パッド２
１が吸着しパッド１１が開放された状態で、エアモータ
３を任意の角度だけ回転運動させればシリンダ２はその
角度に向き、前記動作を行わせることにより任意の方向
に移動することを得る。この歩行動作中、もしパッド１
１あるいは２１の一個あるいは数個に壁面２９の傷等に
より洩れが発生したとしても、真空発生器がエゼクタ１
０でありかつ全てのパッド毎にエゼクタ１０が備えであ
るため、洩れのないバンド内の圧力は変化せず、したが
って、−個でも正常なパツ゛ドが存在すれば、本発明に
よる歩行機は壁面２９から離脱することなく壁面を移動
できる。
出口からエアーが逆流しパッド１１．２１内は大気圧と
なり吸着力を喪失する。この時シリンダ９のエアー導入
口３９に高圧エアーを供給すればピストン３３とピスト
ンロッド３ｏとパッド１１゜２１は上方に押し上げられ
、壁面２９から完全に開放される。シリンダ９はピスト
ンロッド４，５の先端と保持体１４を介して固定され、
シリンダ２はエア導入口１２ａあるいは１２ｂがら高圧
エアーを導入すれば相対的にピストンロッド４あるいは
５の側に移動する。シリンダ２はベース１と支持体８で
固定されている。また、ベース１には固定軸受１９が具
備されており、エアモータ３の回転軸１８が固定しであ
る。エアモータ３は回転ベース７に固定してあり、回転
ベース７はベー７１ところがり軸受２０により旋回が自
由な構造となっている。さらに、回転ベース７の円周上
にはパッド２１が分散配置されるようシリンダ９が固定
しである。いま、エア導入口１２ａに高圧エアー１７を
導入するとシリンダ２はピストンロッド５側に位置する
。この状態からパッド１１を吸着固定し、パッド２１を
開放離脱させて、高圧エアーをエア導入口１２Ｃから導
入するとシリンダ２はベース１およびエアモータ３と共
にピストンロッド４側に移動する。次いでパッド２１を
吸着固定し、パッド１１を開放離脱させ高圧エアー１７
をエア導入口１２Ｃから１２８に切替えて導入すればピ
ストンロッド４．５に設けたパッド１１は、さらにピス
トンロッド４側に移動しこれを繰返えすことにより壁面
に吸着しながら歩行することができる。また、パッド２
１が吸着しパッド１１が開放された状態で、エアモータ
３を任意の角度だけ回転運動させればシリンダ２はその
角度に向き、前記動作を行わせることにより任意の方向
に移動することを得る。この歩行動作中、もしパッド１
１あるいは２１の一個あるいは数個に壁面２９の傷等に
より洩れが発生したとしても、真空発生器がエゼクタ１
０でありかつ全てのパッド毎にエゼクタ１０が備えであ
るため、洩れのないバンド内の圧力は変化せず、したが
って、−個でも正常なパツ゛ドが存在すれば、本発明に
よる歩行機は壁面２９から離脱することなく壁面を移動
できる。
なお、本実施例に示した移動用のエアシリンダ２は通常
良く知られているランクとピニオンを用い電気モータで
駆動させても良くまた、エアモータ３も電気モータに置
き換えても差支えない。
良く知られているランクとピニオンを用い電気モータで
駆動させても良くまた、エアモータ３も電気モータに置
き換えても差支えない。
本発明によれば、少なくとも一個の吸着バンドが正常に
壁面に吸着していれば歩行機は壁面から離脱せず任意の
方向に自由に移動できる効果がある。
壁面に吸着していれば歩行機は壁面から離脱せず任意の
方向に自由に移動できる効果がある。
第１図は全体構成の概念図、第２図は本発明の正面図、
第３図は第２図を壁面から見た平面図、第４図は第２図
の側面図、第５図は吸着パッドの部分の断面図である。 ■・・・ベース、２・・・シリンダ、３・・・エア・モ
ータ、９・・・シリンダ、１１・・・バンド、１７・・
・歩行機、￥ ／ｌ￥１ 第４［２］ Ｖ タｍ
第３図は第２図を壁面から見た平面図、第４図は第２図
の側面図、第５図は吸着パッドの部分の断面図である。 ■・・・ベース、２・・・シリンダ、３・・・エア・モ
ータ、９・・・シリンダ、１１・・・バンド、１７・・
・歩行機、￥ ／ｌ￥１ 第４［２］ Ｖ タｍ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、吸着面に対し実質的に垂直に維持されかつ、吸着面
上に複数の支持部材により吸着し、移動する真空吸着歩
行機に於いて、吸着面に水平に配列された移動装置と、
移動装置の両末端に対称的に配置された支持部材と、移
動装置の末端部に固着されかつ、支持部材とは吸着面に
垂直方向に直線運動することにより吸着面に適合させる
装置と、前記移動装置とは回転機構の一端と固着され、
他の一端には支持部材を配置しかつ、吸着面に垂直方向
に運動することにより吸着面に適合させる装置と、すべ
ての支持部材それぞれに吸引装置を支持部材の近傍に配
置した事を特徴とする真空吸着歩行機。 ２、特許請求の範囲第１項に於いて、吸引装置にエゼク
タを用いた事を特徴とする真空吸着歩行機。 ３、特許請求の範囲第１項に於いて、吸着面に垂直方向
に直線運動する機構にエアシリンダを用いかつピストン
ロッドの細心部を中空とした事を特徴とするＸｇ！吸着
歩行機。 ４、特許請求の範囲第１項に於いて、移動装置に複動型
のエアシリンダを設けた事を特徴とする真空吸着歩行機
。 ５、特許請求の範囲第１項に於いて、移動装置にエアモ
ータを備えた事を特徴とする真空吸着歩行機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58093949A JPS59220468A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 真空吸着歩行機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58093949A JPS59220468A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 真空吸着歩行機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59220468A true JPS59220468A (ja) | 1984-12-11 |
| JPH0443833B2 JPH0443833B2 (ja) | 1992-07-17 |
Family
ID=14096683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58093949A Granted JPS59220468A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 真空吸着歩行機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59220468A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62143769A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-27 | Taisei Corp | 壁面移動作業機械の吸着装置 |
| WO2001041616A1 (de) * | 1999-12-07 | 2001-06-14 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Sicherheitseinrichtung für eine auf einer fläche beweglichen vorrichtung |
| CN102826138A (zh) * | 2012-08-24 | 2012-12-19 | 华南理工大学 | 具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块 |
| CN104590416A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-05-06 | 华南理工大学 | 一种多足壁面移动机器人的真空负压吸附系统及方法 |
| CN106181646A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-12-07 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种爬壁打磨抛光机器人 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5125188A (ja) * | 1974-08-27 | 1976-03-01 | Toray Industries | Sanpuringuhoshiki |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP58093949A patent/JPS59220468A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5125188A (ja) * | 1974-08-27 | 1976-03-01 | Toray Industries | Sanpuringuhoshiki |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62143769A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-27 | Taisei Corp | 壁面移動作業機械の吸着装置 |
| WO2001041616A1 (de) * | 1999-12-07 | 2001-06-14 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Sicherheitseinrichtung für eine auf einer fläche beweglichen vorrichtung |
| US6691811B2 (en) | 1999-12-07 | 2004-02-17 | Bsh Bosch Und Siemens Hausgeraete Gmbh | Safety configuration for an apparatus that can be moved over a surface |
| CN102826138A (zh) * | 2012-08-24 | 2012-12-19 | 华南理工大学 | 具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块 |
| CN104590416A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-05-06 | 华南理工大学 | 一种多足壁面移动机器人的真空负压吸附系统及方法 |
| CN106181646A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-12-07 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种爬壁打磨抛光机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0443833B2 (ja) | 1992-07-17 |
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