JPS59206175A - 溶接装置 - Google Patents
溶接装置Info
- Publication number
- JPS59206175A JPS59206175A JP58079715A JP7971583A JPS59206175A JP S59206175 A JPS59206175 A JP S59206175A JP 58079715 A JP58079715 A JP 58079715A JP 7971583 A JP7971583 A JP 7971583A JP S59206175 A JPS59206175 A JP S59206175A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- stage
- moving
- workpiece
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0461—Welding tables
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は溶接装置に係わり、更に詳しくは溶接すべき被
加工物を載置するステージと、被加工物の溶接箇所に臨
ませる溶接具とからなる溶接装置に関する。
加工物を載置するステージと、被加工物の溶接箇所に臨
ませる溶接具とからなる溶接装置に関する。
従来、運上の如くの浴Ｍ１装置においては、被加工物分
定置して溶接具側に二乃至複数軸方向の移！１］機購を
設けて、溶接具を溶接箇所へ移動させる酵成のものが多
く、被加工物側に移動機構を設けたとしても、それは溶
接県側の移動機構に対して従前なものだった。然し乍ら
、一般に＃綴具は比較的重置が重いので、これを移動さ
せた場合の慣性が大きく、従って作業の精度を上げる為
には、移動機構の動作を緩徐にする必要があり、加工タ
クトの短縮が困蟻である問題点があった。
定置して溶接具側に二乃至複数軸方向の移！１］機購を
設けて、溶接具を溶接箇所へ移動させる酵成のものが多
く、被加工物側に移動機構を設けたとしても、それは溶
接県側の移動機構に対して従前なものだった。然し乍ら
、一般に＃綴具は比較的重置が重いので、これを移動さ
せた場合の慣性が大きく、従って作業の精度を上げる為
には、移動機構の動作を緩徐にする必要があり、加工タ
クトの短縮が困蟻である問題点があった。
本発明は運上の問題点に―みてなされたもので、溶接す
べき被加工物を載置するステージと、被加工物の溶接箇
所に臨ませる溶接具とからなる溶接装置において、前記
溶接具がステージの後方の定位置に固定的に設置されて
いる一方、前記ステージは少なくとも一方向の移動機溝
上に塔載されており、かつ前後方向の水平軸のまわりで
回動する為の回動機溝を備えていること、
（２） を特徴とする溶接装置であって、その目的とする所は、
υロエタクトを短縮できる溶接装置を提供することにあ
り、更には固定的に設置された溶酸具に対して直交して
いない浴接１ｍでも溶接可能として、檎々の形状の被加
工物の溶接作業がｉＪ能な溶接装置を提供することにあ
る。
べき被加工物を載置するステージと、被加工物の溶接箇
所に臨ませる溶接具とからなる溶接装置において、前記
溶接具がステージの後方の定位置に固定的に設置されて
いる一方、前記ステージは少なくとも一方向の移動機溝
上に塔載されており、かつ前後方向の水平軸のまわりで
回動する為の回動機溝を備えていること、
（２） を特徴とする溶接装置であって、その目的とする所は、
υロエタクトを短縮できる溶接装置を提供することにあ
り、更には固定的に設置された溶酸具に対して直交して
いない浴接１ｍでも溶接可能として、檎々の形状の被加
工物の溶接作業がｉＪ能な溶接装置を提供することにあ
る。
以下、本発明の実弛例を図面を６照して説明する。図中
１が被加工物ｗｆｉ：載置する為のステージであって、
互いに直交する三軸方向（Ｘ。
１が被加工物ｗｆｉ：載置する為のステージであって、
互いに直交する三軸方向（Ｘ。
Ｙ、Ｚ軸方向）に移動可能に博成した移動機構２に、左
右方向の水平軸３．３を介して回動可能に塔載されてい
る。
右方向の水平軸３．３を介して回動可能に塔載されてい
る。
前記移動機構２は基台４上に、前後方向（Ｙ軸方向）に
移動するＹ方向移動体５をｅｆＬ、該Ｙ方向移動体５に
対して上下方向（２方向）に移動する２方向移動本６を
設置すると共に、２方向移動体６に対して左右方向（Ｘ
方向）に移動するＸ方向移動体７をｅ置してＷ４成され
ている。夫々の移動体と、それを支持する基台又は移動
体との間は、２本のレール８．８と、設（３） レール８．８にｆＬ＆させたスライダー９．９とによっ
て係合されている。そして駆動源としては油圧シリンダ
ー１０が用いられ、かつ移動ｍ＝を検出する手段として
、各移動体５．６．７に、その移動方向に沿ってラック
１１が取付けられて、該フック１１に対してロータリー
エンコーダー１２が係合されている。又、前記水平ｍ８
、Ｈの一方にはステージ１を水平軸３のまわりで回動さ
せる（この回動力向ＱＲ力方向する。）為の駆動源とし
て、油圧アクチーエータ−１３の出力軸１４が連結され
ていると共に、ステージｌの回動櫨の検出手段としてロ
ータリーエンコーダー１５が連結されている。図示した
実施例の場合には、四方の水平軸３にロータリーエンコ
ーダー１５が連結されている。
移動するＹ方向移動体５をｅｆＬ、該Ｙ方向移動体５に
対して上下方向（２方向）に移動する２方向移動本６を
設置すると共に、２方向移動体６に対して左右方向（Ｘ
方向）に移動するＸ方向移動体７をｅ置してＷ４成され
ている。夫々の移動体と、それを支持する基台又は移動
体との間は、２本のレール８．８と、設（３） レール８．８にｆＬ＆させたスライダー９．９とによっ
て係合されている。そして駆動源としては油圧シリンダ
ー１０が用いられ、かつ移動ｍ＝を検出する手段として
、各移動体５．６．７に、その移動方向に沿ってラック
１１が取付けられて、該フック１１に対してロータリー
エンコーダー１２が係合されている。又、前記水平ｍ８
、Ｈの一方にはステージ１を水平軸３のまわりで回動さ
せる（この回動力向ＱＲ力方向する。）為の駆動源とし
て、油圧アクチーエータ−１３の出力軸１４が連結され
ていると共に、ステージｌの回動櫨の検出手段としてロ
ータリーエンコーダー１５が連結されている。図示した
実施例の場合には、四方の水平軸３にロータリーエンコ
ーダー１５が連結されている。
そして、前記Ｘ方向移動体７のレール８に嵌合したスラ
イダー９．９は回動基盤１６に固着されており、該回動
基盤１６の前面に、装置ｔｉｔの前後方向（Ｙ方向）に
向う水平軸１７が突設され、該水平軸１７を２方向移動
体６の上部に回動自在に（４） 支承することによって、Ｘ方向移動ＴＶ＄７劇が水平軸
１７のまわりで回動（この回動方向をＳ方向とする。）
できるようになっている。このＳ方向の回動の駆動源は
、水平軸１７に嵌装、係合させた油圧アクチュエーター
１８とし、又−動磁の検出は、前記回動基盤１６に添接
した歯車円盤１９に、ロータリーエンコーダー加を係合
させて、このロータリーエンコーダー２０全介して行う
ようになっている。
イダー９．９は回動基盤１６に固着されており、該回動
基盤１６の前面に、装置ｔｉｔの前後方向（Ｙ方向）に
向う水平軸１７が突設され、該水平軸１７を２方向移動
体６の上部に回動自在に（４） 支承することによって、Ｘ方向移動ＴＶ＄７劇が水平軸
１７のまわりで回動（この回動方向をＳ方向とする。）
できるようになっている。このＳ方向の回動の駆動源は
、水平軸１７に嵌装、係合させた油圧アクチュエーター
１８とし、又−動磁の検出は、前記回動基盤１６に添接
した歯車円盤１９に、ロータリーエンコーダー加を係合
させて、このロータリーエンコーダー２０全介して行う
ようになっている。
が用いられ、図示の即くステージ１の後方に設置されて
、磁極ｎやトーチがステージｌ上に載置された被加工物
Ｗの溶接御所に臨むようになっている。
、磁極ｎやトーチがステージｌ上に載置された被加工物
Ｗの溶接御所に臨むようになっている。
上記のステージ１の移動と溶接Ｘ２１の動作は制＃Ｊ装
置ｆ２３でプログラム制御される。即ちｘｌＹ、Ｚ方向
の駆動源である＄ｉ圧シリンダー１０およびＲ，Ｓ方向
の駆動源である油圧アクチュエーター１３．１８の制岬
蕗必、冴に対して、制御装置ｎから制御信号が比較器５
．５を介して与えられると共に、比較器葛、δの比較人
力として前記ロータリーエンコーダー１２．１５、蜀の
出力が与えられるようになっている。一方溶接ｊ４２＋
に対しても、制御信号が制＃Ｊ装！２３より与えられる
ようになっている。従って制＃Ｈｔｊｆｔ Ｚ（は、被
加工物Ｗに対応したプログラムを読み込むことによって
、所定の溶接箇所の溶接をするべく、ｘ、ｙ、ｚ方向並
びにＲ，Ｓ方向の駆動源を介する被加工物の姿勢制御、
溶接の動作を遂次繰返すように、この溶接装置を制御す
る。
置ｆ２３でプログラム制御される。即ちｘｌＹ、Ｚ方向
の駆動源である＄ｉ圧シリンダー１０およびＲ，Ｓ方向
の駆動源である油圧アクチュエーター１３．１８の制岬
蕗必、冴に対して、制御装置ｎから制御信号が比較器５
．５を介して与えられると共に、比較器葛、δの比較人
力として前記ロータリーエンコーダー１２．１５、蜀の
出力が与えられるようになっている。一方溶接ｊ４２＋
に対しても、制御信号が制＃Ｊ装！２３より与えられる
ようになっている。従って制＃Ｈｔｊｆｔ Ｚ（は、被
加工物Ｗに対応したプログラムを読み込むことによって
、所定の溶接箇所の溶接をするべく、ｘ、ｙ、ｚ方向並
びにＲ，Ｓ方向の駆動源を介する被加工物の姿勢制御、
溶接の動作を遂次繰返すように、この溶接装置を制御す
る。
前記ステージ１の上面には第３図に示したように、被加
工＊Ｗを支持する為の治Ｊ４２Ｂが着脱自在に取付けて
あり、被加工物Ｗはこの治具あｅ介してステージ１上に
載置されるようになっている。そして載置された被加工
物Ｗはクランプｆ！ＡＩ＃ｎによって固定される。クラ
ンプ機構ｎも油圧シリンダー四で駆動される構造で、ス
テージｌの一側に突設した支持鈑６に支柱Ｉを植設し、
該支柱（至）の上側に水平部材３１を設け、該水平部ｖ
Ｉ３１の一側（ステージｌ側）にクランプアーム諺の基
端部を軸おを介して回動自在に設けると共に、水平部材
３１の地側に設けた油圧シリンダー４のピストンロッド
２８ａを軸あに取付けたリンクアーム詞の先端に連結し
て構成されている。治具謳に被加工物Ｗを載置した後、
油圧シリンダ一部のピストンロッド２８ａを突出させれ
ば、クランプアーム鵠が矢示謔の方向に回動し、治具々
と共同して被加工物Ｗを挾持固定する。ピストンロッド
２８ａを退避させれば、クランプアーム諺は矢示あの方
向に回動して、被加工物Ｗの固定を解放する。
工＊Ｗを支持する為の治Ｊ４２Ｂが着脱自在に取付けて
あり、被加工物Ｗはこの治具あｅ介してステージ１上に
載置されるようになっている。そして載置された被加工
物Ｗはクランプｆ！ＡＩ＃ｎによって固定される。クラ
ンプ機構ｎも油圧シリンダー四で駆動される構造で、ス
テージｌの一側に突設した支持鈑６に支柱Ｉを植設し、
該支柱（至）の上側に水平部材３１を設け、該水平部ｖ
Ｉ３１の一側（ステージｌ側）にクランプアーム諺の基
端部を軸おを介して回動自在に設けると共に、水平部材
３１の地側に設けた油圧シリンダー４のピストンロッド
２８ａを軸あに取付けたリンクアーム詞の先端に連結し
て構成されている。治具謳に被加工物Ｗを載置した後、
油圧シリンダ一部のピストンロッド２８ａを突出させれ
ば、クランプアーム鵠が矢示謔の方向に回動し、治具々
と共同して被加工物Ｗを挾持固定する。ピストンロッド
２８ａを退避させれば、クランプアーム諺は矢示あの方
向に回動して、被加工物Ｗの固定を解放する。
上記クランプ機構Ｉの油圧シリンダー囚も前記制御装置
ｆ２３によって制御されることは言うまでもなく、被加
工物Ｗの載置が検出されると、固定動作が行なわれ、次
いで姿勢制御、溶接加工の動作が、読み込まれたプログ
ラムに従って逐行される。尚、前記クランプ機構！はス
テージ１の一側に突設した支持板器を介して設置したが
、支持板器を治具墓の一側に突設して、この支持鈑を介
して設置することもできる。
ｆ２３によって制御されることは言うまでもなく、被加
工物Ｗの載置が検出されると、固定動作が行なわれ、次
いで姿勢制御、溶接加工の動作が、読み込まれたプログ
ラムに従って逐行される。尚、前記クランプ機構！はス
テージ１の一側に突設した支持板器を介して設置したが
、支持板器を治具墓の一側に突設して、この支持鈑を介
して設置することもできる。
（７）
本発明の溶接装置は運上の実施例のダｌく構成されるも
のであるから、溶接加工に際して、溶接箇所の設定は、
専ら被加工物Ｗ側を移動させて行なわれ、これに対して
溶接具２１は一定位１ｉに定置されたままである。一般
に溶接加工を癩される被加工物Ｗはラジェータ一部品そ
の曲鈑金加工された加工物が多く、溶接具２１に比較し
て、その重瀘は軽いものである。従って被ＩＪＯ工物Ｗ
の移動によって生ずる慣性力は、溶接具２１を移動させ
た場合の慣性力に比べて小さいと言える。この結果、移
動速度を高速としても、加工精度を確保することが可能
であり、高速化によって、加工タクトを短縮することが
できるのである。
のであるから、溶接加工に際して、溶接箇所の設定は、
専ら被加工物Ｗ側を移動させて行なわれ、これに対して
溶接具２１は一定位１ｉに定置されたままである。一般
に溶接加工を癩される被加工物Ｗはラジェータ一部品そ
の曲鈑金加工された加工物が多く、溶接具２１に比較し
て、その重瀘は軽いものである。従って被ＩＪＯ工物Ｗ
の移動によって生ずる慣性力は、溶接具２１を移動させ
た場合の慣性力に比べて小さいと言える。この結果、移
動速度を高速としても、加工精度を確保することが可能
であり、高速化によって、加工タクトを短縮することが
できるのである。
又、本発明の溶接装置では、特に、ステージ！上に載置
した被加工物ＷをＳ方向、即ち前後方向の水平軸のまわ
りで回動できるようにしであるので、第５図に示したよ
うに、浴接具２１の電極ｎに対して直交していない加工
面３７も、第６図に示した如くステージ１を介して被加
工物（８） Ｗを８方向へ回動させることによって′成極ηと直交さ
せて浴接１１［］工することができ、複雑な形状の仮加
工物でも加工対象とすることができる。
した被加工物ＷをＳ方向、即ち前後方向の水平軸のまわ
りで回動できるようにしであるので、第５図に示したよ
うに、浴接具２１の電極ｎに対して直交していない加工
面３７も、第６図に示した如くステージ１を介して被加
工物（８） Ｗを８方向へ回動させることによって′成極ηと直交さ
せて浴接１１［］工することができ、複雑な形状の仮加
工物でも加工対象とすることができる。
実施例においてはＳ方向の回動機構がＸ、Ｙ。
２方向並びにＲ方向の移動機構と共に設置されているも
のであるが、本発明はこのＡｌｌ的な構造に限定される
ものではなく、上記ｘＸｙＸｚおよびＲ方向の移動機溝
のうち、−乃至複数方向への移動が可能な装置に対して
、上記のＳ方向の移動機構を設けることによって、溶接
具２１の電極ｎと加工面３７の直交関係が確保できるか
ら、少なくとも一方向の移動機溝とＳ方向の移動機構を
結合することで、本発明の目的は達成できるものである
。尤もＳ方向の移動ｔａｌｌと結合する池の方向の移ｍ
ｇａＦＩＩｔの数が多くなればなる程、加工可能な複雑
度が増大する関係にあり、実施例の妬く４方向の移動機
構を備えれば、たいがいの被加工物の加工が可能となり
、装置の汎用性を高めることができる。
のであるが、本発明はこのＡｌｌ的な構造に限定される
ものではなく、上記ｘＸｙＸｚおよびＲ方向の移動機溝
のうち、−乃至複数方向への移動が可能な装置に対して
、上記のＳ方向の移動機構を設けることによって、溶接
具２１の電極ｎと加工面３７の直交関係が確保できるか
ら、少なくとも一方向の移動機溝とＳ方向の移動機構を
結合することで、本発明の目的は達成できるものである
。尤もＳ方向の移動ｔａｌｌと結合する池の方向の移ｍ
ｇａＦＩＩｔの数が多くなればなる程、加工可能な複雑
度が増大する関係にあり、実施例の妬く４方向の移動機
構を備えれば、たいがいの被加工物の加工が可能となり
、装置の汎用性を高めることができる。
次に、被叩工物Ｗを実陥例の如く、ステージｌに着脱自
在に設置した治具謳を介して支持させれば、被加工物Ｗ
の大きさ、形状等が変更する場合に、治具にも被加工物
Ｗに対応させて変更することで、各種の被加工物Ｗを簡
単に支持することができ、この点でも８１１の汎用性を
発煙することができ、かつ加工ロス時間も少なくするこ
とができる。
在に設置した治具謳を介して支持させれば、被加工物Ｗ
の大きさ、形状等が変更する場合に、治具にも被加工物
Ｗに対応させて変更することで、各種の被加工物Ｗを簡
単に支持することができ、この点でも８１１の汎用性を
発煙することができ、かつ加工ロス時間も少なくするこ
とができる。
以上実施例に基づいて説明したが、前記油圧シリンダー
、油圧アクチュエーター等は圧縮空気で駆動されるエア
ーシリンダーやエアーアクチュエーターとしたり、或い
はＡＣ，ＤＣモーター等の駆動源としても、上記と同様
に本発明の目的、効果を達成することができる。
、油圧アクチュエーター等は圧縮空気で駆動されるエア
ーシリンダーやエアーアクチュエーターとしたり、或い
はＡＣ，ＤＣモーター等の駆動源としても、上記と同様
に本発明の目的、効果を達成することができる。
本発明は以上に詳述した通り、溶接すべき被加工物を載
置するステージと、仮加工物の溶接箇所に臨ませる溶接
具とからなる溶接装置において、前記溶接具がステージ
の後方の定位置に固定的にｅＩｔされている一方、前記
ステージは少なくとも一方向の移動＋ｉｔｓ上に塔載さ
れており、かつ前後方向の水平軸のまわりで回動する為
の回動ｗＡ酵を備えていることを′＃徴とする溶接装置
であるので、加工タクトを短縮できる溶接装置を提供で
きる効果があると共に、複雑な形状の被加工物、即ち溶
接具に対して直交していない加工面をゼする被加工物の
溶接作業を行い得る装置を提供できる効果がある。
置するステージと、仮加工物の溶接箇所に臨ませる溶接
具とからなる溶接装置において、前記溶接具がステージ
の後方の定位置に固定的にｅＩｔされている一方、前記
ステージは少なくとも一方向の移動＋ｉｔｓ上に塔載さ
れており、かつ前後方向の水平軸のまわりで回動する為
の回動ｗＡ酵を備えていることを′＃徴とする溶接装置
であるので、加工タクトを短縮できる溶接装置を提供で
きる効果があると共に、複雑な形状の被加工物、即ち溶
接具に対して直交していない加工面をゼする被加工物の
溶接作業を行い得る装置を提供できる効果がある。
第１図は本発明の実姉例の正面図、第２図は同じく４Ｊ
ＩＪ面図、第Ｂ図はステージに設けた治具およびクラン
プ機構の側面図、第４図は実胤例の制御系のブロック図
、第５図および第６図は溶接具と直交していないカロ工
面の加工状態を説明する図である。 ｌ・・・・ステージ ２・・・・移動′＋ＩＡ溝 ３・・・・水平軸 ５・・・・Ｙ方向移動体 ６・・・・２方向移動体 ７・・・・Ｘ方向移動体 ８ｅ・・・レール （１１） ９・・・・スライダー １０・・・・油出シリンダー １３・・・・油圧アクチュエーター １７・・・・水平軸 １８・・・・油圧アクチュエーター ２１・・・・溶接具 ｎ・・・・電極 謳・・・・治具 （１２） 第１ 因 第５７ ２を 竿６ 閾
ＩＪ面図、第Ｂ図はステージに設けた治具およびクラン
プ機構の側面図、第４図は実胤例の制御系のブロック図
、第５図および第６図は溶接具と直交していないカロ工
面の加工状態を説明する図である。 ｌ・・・・ステージ ２・・・・移動′＋ＩＡ溝 ３・・・・水平軸 ５・・・・Ｙ方向移動体 ６・・・・２方向移動体 ７・・・・Ｘ方向移動体 ８ｅ・・・レール （１１） ９・・・・スライダー １０・・・・油出シリンダー １３・・・・油圧アクチュエーター １７・・・・水平軸 １８・・・・油圧アクチュエーター ２１・・・・溶接具 ｎ・・・・電極 謳・・・・治具 （１２） 第１ 因 第５７ ２を 竿６ 閾
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、溶接すべき被加工物を載置するステージと、被加工
物の溶接箇所に臨ませる溶接具とからなる溶接装置にお
いて、前記溶接具がステージの後方の定位置に固定的に
設置されている一方、前記ステージは少なくとも一方向
の移動機溝上に塔載されており、かつ前後方向の水平軸
のまわりで回動する為の回動ｆｌＡｎを備えていること
を特徴とする溶接装置ｔ 。 ２、移動機構は、前後方向、左右方向、上下方向或いは
左右方向の水平軸まわりの方向のうち、−乃至複数方向
への移動がｌ：Ｉ■能とした機構である特許請求の範囲
第１項記載の溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58079715A JPS59206175A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | 溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58079715A JPS59206175A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | 溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59206175A true JPS59206175A (ja) | 1984-11-21 |
Family
ID=13697897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58079715A Pending JPS59206175A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | 溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59206175A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016173139A1 (zh) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | 广州明珞汽车装备有限公司 | 一种直线式柔性定位装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517310U (ja) * | 1974-07-02 | 1976-01-20 |
-
1983
- 1983-05-06 JP JP58079715A patent/JPS59206175A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517310U (ja) * | 1974-07-02 | 1976-01-20 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016173139A1 (zh) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | 广州明珞汽车装备有限公司 | 一种直线式柔性定位装置 |
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