JPS59194206A - 数値制御におけるサ−ボ系の遅れ誤差補正制御方式 - Google Patents
数値制御におけるサ−ボ系の遅れ誤差補正制御方式Info
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- JPS59194206A JPS59194206A JP6838783A JP6838783A JPS59194206A JP S59194206 A JPS59194206 A JP S59194206A JP 6838783 A JP6838783 A JP 6838783A JP 6838783 A JP6838783 A JP 6838783A JP S59194206 A JPS59194206 A JP S59194206A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41187—Inverse, reciprocal filter, transfer function, reduce lag in contouring
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41192—Compensation for different response times, delay of axis
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
利用分野と従来技術
本発明は、工作機械等の数値制御［ｌ装置において、該
数値制ｗｉｉｔのサーボ系の理れを補正するサーボ系遅
れ誤差補正制御方式に１ＩＱ１する。
数値制ｗｉｉｔのサーボ系の理れを補正するサーボ系遅
れ誤差補正制御方式に１ＩＱ１する。
１１図は、従来のＸ、Ｙ２軸を例にとった数値制御装置
にお１プるサーボモータ制御ブロック線図である。この
図が示すように、ＮＣテープ１からの移動指令壱指令プ
ログラム解読部２で解読し、送り３１ｇ［１１１ＪＩｌ
１部４で急激な疫化がないように加速。
にお１プるサーボモータ制御ブロック線図である。この
図が示すように、ＮＣテープ１からの移動指令壱指令プ
ログラム解読部２で解読し、送り３１ｇ［１１１ＪＩｌ
１部４で急激な疫化がないように加速。
減速処理を行い、パルス分配器３から各軸へ移動指令と
して出力Ｐｉ 、Ｑｉされる。この出力を１ノーボ系５
．６は入力し、サーボ系５．６ではサーボモータ１１．
１２で駆動される機械の位数検出器１４．１６からの坦
在植と指令値Ｐｉ 、Ｑｔとの差を９一ボ位璽制御部７
．９に入力し、さらに、速度検出器１３．１５からの信
号とによりサーボ速度制御部８．１０でサーボモータの
位置及び速度制御を行い、サーボモータ１１．１２をパ
ルス分配器３からの指令値Ｐｔ 、Ｑｔまで移動させる
。
して出力Ｐｉ 、Ｑｉされる。この出力を１ノーボ系５
．６は入力し、サーボ系５．６ではサーボモータ１１．
１２で駆動される機械の位数検出器１４．１６からの坦
在植と指令値Ｐｉ 、Ｑｔとの差を９一ボ位璽制御部７
．９に入力し、さらに、速度検出器１３．１５からの信
号とによりサーボ速度制御部８．１０でサーボモータの
位置及び速度制御を行い、サーボモータ１１．１２をパ
ルス分配器３からの指令値Ｐｔ 、Ｑｔまで移動させる
。
このように、移動指令Ｐｉ 、Ｑｉに対し、現ｎのサー
ボモータで駆動される機械の位置との差位によってサー
ボモータを駆動させるから、本質的にサーボモータで駆
動される機械は指令に対して近れをもって駆動すること
になる。
ボモータで駆動される機械の位置との差位によってサー
ボモータを駆動させるから、本質的にサーボモータで駆
動される機械は指令に対して近れをもって駆動すること
になる。
そのため、カム加工、クランピング加工９円弧補Ｓ等に
おいて、サーボモータで駆動される工具＠は指令した円
弧の軌跡を描かず、ｌ：＆！ｆｆれのため指令した円弧
の内側を通る軌跡を描ε、形状顔差を発生するという欠
点を有している。
おいて、サーボモータで駆動される工具＠は指令した円
弧の軌跡を描かず、ｌ：＆！ｆｆれのため指令した円弧
の内側を通る軌跡を描ε、形状顔差を発生するという欠
点を有している。
発明の目的
本発明は、上記サーボ系の遅れ誤差を補正して指令した
円弧にできるだけ合致した軌跡をサーボモータが描くよ
うにして、上記欠点を改善した数値制御におけるサーボ
系の遅れ誤差補正方式を提供することを目的としている
。
円弧にできるだけ合致した軌跡をサーボモータが描くよ
うにして、上記欠点を改善した数値制御におけるサーボ
系の遅れ誤差補正方式を提供することを目的としている
。
発明の構成
第２図は、本発明の数値制御におけるサーボ系の遅れ誤
差補正制御方式のブロック線図で、第１図で示す従来の
ものと変らないものは同一符号を付している。そして、
従来の方式と異なる点は、パルス分配器３からの出力Ｐ
＜ 、Ｑｔをサーボ遅れ誤差補正！！素２０．２１を介
してサーボ系５゜６に入力（Ｐｔ’ 、Ｑｔ’ ）Ｌ／
ている点である。
差補正制御方式のブロック線図で、第１図で示す従来の
ものと変らないものは同一符号を付している。そして、
従来の方式と異なる点は、パルス分配器３からの出力Ｐ
＜ 、Ｑｔをサーボ遅れ誤差補正！！素２０．２１を介
してサーボ系５゜６に入力（Ｐｔ’ 、Ｑｔ’ ）Ｌ／
ている点である。
前述したように、第１図において、パルス分配器３から
の移動指令Ｐｉ 、Ｑｔに対し、サーボモータ１１．１
２で駆動される工具等の部材の移動はある遅れをもって
応答する。すなわち、サーボ系５．６は遅れをもった伝
達関数Ｇｘ 、Ｇｙを有している。しかし、Ｘ軸、Ｙ軸
それぞれのサーボ系５．６の伝達関数はほとんど差がな
いので、以下、サーボ系５．６の伝達関数なＧ（Ｓ）と
する。
の移動指令Ｐｉ 、Ｑｔに対し、サーボモータ１１．１
２で駆動される工具等の部材の移動はある遅れをもって
応答する。すなわち、サーボ系５．６は遅れをもった伝
達関数Ｇｘ 、Ｇｙを有している。しかし、Ｘ軸、Ｙ軸
それぞれのサーボ系５．６の伝達関数はほとんど差がな
いので、以下、サーボ系５．６の伝達関数なＧ（Ｓ）と
する。
そして、この伝達関数Ｇ（Ｓ）の逆数、すなわち、１／
Ｇ（Ｓ）なる伝達関数Ｈ（Ｓ）をもった要素を、上記パ
ルス分−配器３とサーボ系５．６間にカスケード結合し
てやれば、パルス分配器３の出力Ｐｔ 、Ｑｔを入力と
し、サーボモータで駆動される工具等の部材の移動量を
出力とする伝達関数は、Ｇ（Ｓ）・Ｈ（Ｓ） −Ｇ （
Ｓ）・１／Ｇ（Ｓ）１ となり、何ら遅れのない伝達関数を得ることが−できる
。そこで、サーボ系５．６の伝達関数を該伝達関数が時
間的変化のない線形の伝達関数Ｇ（Ｓ）であるものとし
て、理論上及び実験、Ｆから近似して求める。そして、
その逆数、すなわち、１／Ｇ （Ｓ）−Ｈ（Ｓ）が伝達
関数となるような要素を第２図で示すように、サーボ遅
れ誤差補正方式２０．２１としてパルス分配器３とサー
ボ系５．６＠に設ける。
Ｇ（Ｓ）なる伝達関数Ｈ（Ｓ）をもった要素を、上記パ
ルス分−配器３とサーボ系５．６間にカスケード結合し
てやれば、パルス分配器３の出力Ｐｔ 、Ｑｔを入力と
し、サーボモータで駆動される工具等の部材の移動量を
出力とする伝達関数は、Ｇ（Ｓ）・Ｈ（Ｓ） −Ｇ （
Ｓ）・１／Ｇ（Ｓ）１ となり、何ら遅れのない伝達関数を得ることが−できる
。そこで、サーボ系５．６の伝達関数を該伝達関数が時
間的変化のない線形の伝達関数Ｇ（Ｓ）であるものとし
て、理論上及び実験、Ｆから近似して求める。そして、
その逆数、すなわち、１／Ｇ （Ｓ）−Ｈ（Ｓ）が伝達
関数となるような要素を第２図で示すように、サーボ遅
れ誤差補正方式２０．２１としてパルス分配器３とサー
ボ系５．６＠に設ける。
こうすることにより、パルス分配置３からの指令に対し
、サーボ系は理論上遅れはなくなり、カム加工やクラン
ピング加工９円弧補間等による形状誤差は小さくなるも
のである。
、サーボ系は理論上遅れはなくなり、カム加工やクラン
ピング加工９円弧補間等による形状誤差は小さくなるも
のである。
実施例
上記サーボ系５．６の伝達関数Ｇ （Ｓ）が、第（１）
式で示す２次遅れの速度と加速度まで考慮した線形の伝
達関数で近似されたときの一実施例について述べる。
式で示す２次遅れの速度と加速度まで考慮した線形の伝
達関数で近似されたときの一実施例について述べる。
Ｇ （Ｓ）＝１／ （ＫＡ ＳＱ十ＫＯＳ＋１ ）
Ｐｔ・・・・・・（１） この場合、サーボ遅れ誤差補正要＄２０．２１の伝達関
数Ｈ（Ｓ）は、次の第（２）式で示すものとなる。
Ｐｔ・・・・・・（１） この場合、サーボ遅れ誤差補正要＄２０．２１の伝達関
数Ｈ（Ｓ）は、次の第（２）式で示すものとなる。
Ｈ（Ｓ）−１／Ｇ （Ｓ）
＝ＫＡＳ’ ＋ＫＣＳ＋ １ ・・・・・・（２）そこ
で、上記伝達関数Ｈ（Ｓ）のサーボ遅れ誤差補正をデジ
タル処理して行うには、第２図に示（ように、パルス分
配置８３から一定周期Ｔ缶に出力される位置の指令Ｐｉ
（以下、Ｘ軸成分についてのみ述べる。他軸成分に
ついても同様である。）に対して、サーボ遅れ誤差補正
された位置の指令Ｐｇ’は、上記伝達関数Ｈ（Ｓ）から
、比例成分に一次の項すなわち速度成分に定数ＫＣｔｊ
ｌｔ算したものを加え、さらに、２次の項づなわち加速
度成分に定数ＫＡを乗弊したものを加えたものになる。
で、上記伝達関数Ｈ（Ｓ）のサーボ遅れ誤差補正をデジ
タル処理して行うには、第２図に示（ように、パルス分
配置８３から一定周期Ｔ缶に出力される位置の指令Ｐｉ
（以下、Ｘ軸成分についてのみ述べる。他軸成分に
ついても同様である。）に対して、サーボ遅れ誤差補正
された位置の指令Ｐｇ’は、上記伝達関数Ｈ（Ｓ）から
、比例成分に一次の項すなわち速度成分に定数ＫＣｔｊ
ｌｔ算したものを加え、さらに、２次の項づなわち加速
度成分に定数ＫＡを乗弊したものを加えたものになる。
その結果、パルス分配器３からの位置の指令ｐｉとサー
ボ遅れ誤差補正された位置指令Ｐｔ′の関係は、次の第
（３）式で示されるものとなる。
ボ遅れ誤差補正された位置指令Ｐｔ′の関係は、次の第
（３）式で示されるものとなる。
’ −Ｐｔ ＋ＫＣ・（Ｐｔ −Ｐｉ −＋ ）／Ｔ＋
ＫＡ・（（Ｐｉ −Ｐｔ −＋ ）／Ｔ−（Ｐｔ−＋
−Ｐｔ−２＞／１″）／Ｔ−Ｐｉ ＋Ｋｃ ・（Ｐｔ−
Ｐｔ −１）／１十 ＫＡ ・ （Ｐ＜ −２Ｐｔ−
＋＋Ｐｔ −２＞／Ｔ’・・・・・・（３） なお、ＫＡ、ＫＣは、上記ＩＲ（１）式で求められた定
数、■はパルス分配器３が位置の指令Ｐｔを出す周期、
ＰＬ−ｔは、ｐｔより１周期前の位置の指令で、Ｐｉ−
２は２周期前の位置の指令である。
ＫＡ・（（Ｐｉ −Ｐｔ −＋ ）／Ｔ−（Ｐｔ−＋
−Ｐｔ−２＞／１″）／Ｔ−Ｐｉ ＋Ｋｃ ・（Ｐｔ−
Ｐｔ −１）／１十 ＫＡ ・ （Ｐ＜ −２Ｐｔ−
＋＋Ｐｔ −２＞／Ｔ’・・・・・・（３） なお、ＫＡ、ＫＣは、上記ＩＲ（１）式で求められた定
数、■はパルス分配器３が位置の指令Ｐｔを出す周期、
ＰＬ−ｔは、ｐｔより１周期前の位置の指令で、Ｐｉ−
２は２周期前の位置の指令である。
そこで、上記第（３）式で示す処理を、パルス分配器３
からの位置の指令Ｐｔに施せば、みかけ上、遅れのない
サーボ制御が行え得る。この処理フローを第３図に示す
。パルス分配器３から位置の指令Ｐｉが出力される周期
Ｔ毎に、レジスタ×３にレジスタＸ２の記憶値を書き込
み、レジスタ×２にはレジスタ×１の値を、レジスタ×
１には入力された位置の指令Ｐｔを記憶させる（ステッ
プＳ１．Ｓ２．Ｓ３）、その結果、レジスタ×１には現
在の位置指令４ａＰｔが記憶され、レジスタ×２には１
周期前の位置指令値Ｐｉ−＋が、レジスタ×３には２周
期前の位置指令値Ｐｉ−２が記憶されたことになる。
からの位置の指令Ｐｔに施せば、みかけ上、遅れのない
サーボ制御が行え得る。この処理フローを第３図に示す
。パルス分配器３から位置の指令Ｐｉが出力される周期
Ｔ毎に、レジスタ×３にレジスタＸ２の記憶値を書き込
み、レジスタ×２にはレジスタ×１の値を、レジスタ×
１には入力された位置の指令Ｐｔを記憶させる（ステッ
プＳ１．Ｓ２．Ｓ３）、その結果、レジスタ×１には現
在の位置指令４ａＰｔが記憶され、レジスタ×２には１
周期前の位置指令値Ｐｉ−＋が、レジスタ×３には２周
期前の位置指令値Ｐｉ−２が記憶されたことになる。
そこで、第３図ステップＳ４で示プ処理、すなわち、Ｉ
’！（３）式の１粋を行い、嵜られた値Ｐｔ′を出力す
る。この処理を一定周期下毎に繰返し行い出力ダる。そ
して、この出力をサーボ系５（６）に入力してやれば、
みかけ上の遅れはなくなる。
’！（３）式の１粋を行い、嵜られた値Ｐｔ′を出力す
る。この処理を一定周期下毎に繰返し行い出力ダる。そ
して、この出力をサーボ系５（６）に入力してやれば、
みかけ上の遅れはなくなる。
なお、上記丈施例では、サーボ系の伝達関数を２次遅れ
の伝達関数で近似したが、必要に応じて１次、３次、４
次・・・・・・・・・の伝達関数に近似してもよい。
の伝達関数で近似したが、必要に応じて１次、３次、４
次・・・・・・・・・の伝達関数に近似してもよい。
発明の効果
本発明は、数値制御［ｌ装置において、パルス分配器か
らの移動指令に対して、サーボモータの動きは、みかけ
上遅れを持たずに応答するように定速度偏差、定加速度
偏差等のサーボ遅れ誤差補正が行なわれているため、カ
ム加工、クランピング加工９円弧補間等においてサーボ
遅れによる形状誤差を小さくづることができる。
らの移動指令に対して、サーボモータの動きは、みかけ
上遅れを持たずに応答するように定速度偏差、定加速度
偏差等のサーボ遅れ誤差補正が行なわれているため、カ
ム加工、クランピング加工９円弧補間等においてサーボ
遅れによる形状誤差を小さくづることができる。
第１図は、従来の数値制御ｌ］＠置に１３ Ｉブるサー
ボモータ制御ブロック線図、第２図は、本発明の数４ａ
Ｉ制御におけるサーボ系の遅れ誤差補正１．ｌＪ御方式
のブロック線図、第３図は、サーボ遅れ誤差補正処理フ
ローである。 ５．６・・・サーボ系、１３．１５・・・速度検出器、
１４．１６・・・位置検出器。
ボモータ制御ブロック線図、第２図は、本発明の数４ａ
Ｉ制御におけるサーボ系の遅れ誤差補正１．ｌＪ御方式
のブロック線図、第３図は、サーボ遅れ誤差補正処理フ
ローである。 ５．６・・・サーボ系、１３．１５・・・速度検出器、
１４．１６・・・位置検出器。
Claims (1)
- 数ｆｌｆＩ制御Ｄ＆ｌ’ｆにおいて、パルス分配器から
の各軸への出力を、該数輪制ｍ１厘にＦ３１ブるサーボ
系の伝達特性を線形で近似した伝達関数の逆数の伝′ａ
関数を持った補正手段を介してサーボ系へ入力するよう
にした数１ａ ＩＩ ｍにお番プるサーボ系の遅れ誤差
補正制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6838783A JPS59194206A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 数値制御におけるサ−ボ系の遅れ誤差補正制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6838783A JPS59194206A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 数値制御におけるサ−ボ系の遅れ誤差補正制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59194206A true JPS59194206A (ja) | 1984-11-05 |
Family
ID=13372254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6838783A Pending JPS59194206A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 数値制御におけるサ−ボ系の遅れ誤差補正制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59194206A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4810945A (en) * | 1986-11-07 | 1989-03-07 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Numerical control feed device for machine tool |
| US4873793A (en) * | 1986-09-22 | 1989-10-17 | Toyoda-Koki Kabushiki-Kaisha | Numerically controlled machine tool |
| US4902951A (en) * | 1987-08-25 | 1990-02-20 | Toyoda-Koki Kabushiki-Kaisha | Numerically controlled machine tool |
| JPH02157904A (ja) * | 1988-12-09 | 1990-06-18 | Toshiba Mach Co Ltd | サーボ制御システム |
| WO2000023855A1 (fr) * | 1998-10-16 | 2000-04-27 | Teruoki Fujino | Procede de conversion de trains d'impulsions |
| JP2010123018A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | サーボ制御装置 |
| EP3385813A4 (en) * | 2015-11-30 | 2019-11-20 | Omron Corporation | CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55146505A (en) * | 1979-05-02 | 1980-11-14 | Fuji Electric Co Ltd | Load current control system |
-
1983
- 1983-04-20 JP JP6838783A patent/JPS59194206A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55146505A (en) * | 1979-05-02 | 1980-11-14 | Fuji Electric Co Ltd | Load current control system |
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|---|---|---|---|---|
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| EP3385813A4 (en) * | 2015-11-30 | 2019-11-20 | Omron Corporation | CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM |
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