JPS59187430A - 自動螺子締付装置 - Google Patents
自動螺子締付装置Info
- Publication number
- JPS59187430A JPS59187430A JP6134983A JP6134983A JPS59187430A JP S59187430 A JPS59187430 A JP S59187430A JP 6134983 A JP6134983 A JP 6134983A JP 6134983 A JP6134983 A JP 6134983A JP S59187430 A JPS59187430 A JP S59187430A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- socket
- shaft
- rcc
- center
- runner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
このイク明はロボットに取りつけＩ′ｉ］ ｉ指の自幼
べ子締イゴ装置に関するものでろる。
べ子締イゴ装置に関するものでろる。
従来自動螺子＃伺装置縦においては、めねじを固定し、
ナツトランナにより駆動されるソケットＶζおねじ（ボ
ルト）を取りつけてＩＦ８」・ベベさせ締めつけを行っ
ている。この場合のねじの中ＩＬ＞ 巌とおねじの中心
線とは閾甲心纏間に芯ず７’Ｌ−角１１ジずれかあるた
め必らずしも−・ダし′ｆ、Ｃい。そのため−骸に々）
ねじの中・Ｌ：？線におねじの中−１）ｇを合致ブせる
目的でソケットを水平移動孕ぜるコンプライアンスを自
動螺子締付装置本体に性情したり、才１じ自体を改良し
たりして芯ず九、角度ずれに対処し、ているがこのよう
な手打上を取っても自・功・４子締付−習のねじ締付ｉ
青変は良くない。従ってお才ａじ（ボルト）七めねじと
の中心線の位置ずれが角度ずれの場合で２〜５度以上、
芯”ずれの壜台で０．５〜１．０朋以上になるとおねじ
とめねじとが正しく締々）つけられないという不具合が
あった。
ナツトランナにより駆動されるソケットＶζおねじ（ボ
ルト）を取りつけてＩＦ８」・ベベさせ締めつけを行っ
ている。この場合のねじの中ＩＬ＞ 巌とおねじの中心
線とは閾甲心纏間に芯ず７’Ｌ−角１１ジずれかあるた
め必らずしも−・ダし′ｆ、Ｃい。そのため−骸に々）
ねじの中・Ｌ：？線におねじの中−１）ｇを合致ブせる
目的でソケットを水平移動孕ぜるコンプライアンスを自
動螺子締付装置本体に性情したり、才１じ自体を改良し
たりして芯ず九、角度ずれに対処し、ているがこのよう
な手打上を取っても自・功・４子締付−習のねじ締付ｉ
青変は良くない。従ってお才ａじ（ボルト）七めねじと
の中心線の位置ずれが角度ずれの場合で２〜５度以上、
芯”ずれの壜台で０．５〜１．０朋以上になるとおねじ
とめねじとが正しく締々）つけられないという不具合が
あった。
ざらにのねじにち・ねじをねじ込む咥１．ｐじ込み開始
直後の必要なねじ込みトルク：ｑｔ低いので−ヒの／ｆ
ｆ 力ｉｄリモートセンタコンプライアンス係シバ（以
後ＲＣＣぜ←１４と呼ぶ）の許容トルク以下でちるか、
ねじ込み完了直前の′が累トルクはＲＣＣＡ信の〆「谷
トルク以上となカ、ＲＣＣ４；：信の弾在部祠を仮懐す
ることがあった。
直後の必要なねじ込みトルク：ｑｔ低いので−ヒの／ｆ
ｆ 力ｉｄリモートセンタコンプライアンス係シバ（以
後ＲＣＣぜ←１４と呼ぶ）の許容トルク以下でちるか、
ねじ込み完了直前の′が累トルクはＲＣＣＡ信の〆「谷
トルク以上となカ、ＲＣＣ４；：信の弾在部祠を仮懐す
ることがあった。
この発明はおねじとａ）ねじとの位置決め精度が所要の
横変に達していなくてもねじ締め作栄中にソケットが自
動的に正しい位１ｄにηメか九、又ねじイ啼め児了前に
おいてＲＣＣ機構にオーバトルク力５作用しない自動Ｉ
ｉは子締付装；６の提供を目的どする。
横変に達していなくてもねじ締め作栄中にソケットが自
動的に正しい位１ｄにηメか九、又ねじイ啼め児了前に
おいてＲＣＣ機構にオーバトルク力５作用しない自動Ｉ
ｉは子締付装；６の提供を目的どする。
上記目１１ツを達成するため、この発Ｊは、対向する固
定叫Ｗとｉ１動ｌ・Ｂとの１川１で［即１住部不イが配
置式れているＲＣＣ機ゼ・τの前記固定１鑵を丘下方向
にＡ各４１句能の支持部ネオの下Ｍに固定し、支持部材
の土羽）にはシャフトを有するナツトランナを垂設し、
可、〆Ｊ１慇にはその下＜ｔｌｌｌ ＩＣおいておねじ
締めつけ用ソケットのシャフトを回転可能に、かつナツ
トランナのシャフトと１司心に１楳、りつけ、ナツトラ
ンナのシャフトをＲＣＣＪ％１Ｍ＆で遊楠してフレキシ
グルカップリンダを介してシャフトのシャフトに１嵯結
し、ソケットの目山端の内［１１１に面取ジを施した構
成となっている。
定叫Ｗとｉ１動ｌ・Ｂとの１川１で［即１住部不イが配
置式れているＲＣＣ機ゼ・τの前記固定１鑵を丘下方向
にＡ各４１句能の支持部ネオの下Ｍに固定し、支持部材
の土羽）にはシャフトを有するナツトランナを垂設し、
可、〆Ｊ１慇にはその下＜ｔｌｌｌ ＩＣおいておねじ
締めつけ用ソケットのシャフトを回転可能に、かつナツ
トランナのシャフトと１司心に１楳、りつけ、ナツトラ
ンナのシャフトをＲＣＣＪ％１Ｍ＆で遊楠してフレキシ
グルカップリンダを介してシャフトのシャフトに１嵯結
し、ソケットの目山端の内［１１１に面取ジを施した構
成となっている。
以下−ズ旭例を不す図ｔｆ＋ｊ Ｉ（Ｃ基きこのづ・１
明？祝明する。第１し１において、テーブル１の上１ｍ
にＩＩｉめねじ４を有するソーク６が位置決の控・ｄ２
により１一定ぢ几ておゝり、め〕ａじ４ ＶＣは六角７
４４ ／レト（ネ・ｎじ）５が２〜６回に塾すしてマ〕
じ込亙ｒしている。−万自動側子１ＦｊＣ付装置乙のフ
レーム６ａにはグフケ、ｌ−７，７が水平方向に取りつ
けられ、こｈＶζ圭直方向のエアシリンダ８がＪ［又９
つけらｒしてし・乙。エアシリンダ８のシャフト８ａに
は水平）ｊｌム」の交付６ｂ材１０がノＩマｐつけられ
、その下側・ｆＬＣｌ、−シ・てＲＣＣイ２ギ構１２の
円ゾ１ｅの１相定磐１２ａが」１７１１１文（・君９を
介して支持部材１０に・−ｄ定埒几ている。ＲＣＣ・７
−・＋＝１２は・Ｊ１定盤ｉ２ａとこれに７を向する円
形σ）可・ｙｊｌ・１’ｊ１２ｂと両盤間に配所でｆ′
Ｌだ・）１４性流材１２Ｃと力ｊら／てシ、固定躬１２
＆に対し可動・牛也１２ｂヅノく回ｉ１ｊするようにな
っている。又支持邪侶１Ｂの」デ（：１１に：・オナッ
トランナ１１が取９つけられ、ナノトランプ−１１グ）
シャフト１１ａは下方に延出してＲＣＣ・・、パ・１２
と隘触１−ることなく同戸砕ｌ・４の中・［７部を用１
１１〕シて０る。−万ＲＣＣ慢ｊＭ １２の６Ｊ ｄｊ
Ｔ黙１２ｂの下１）Ｉ」にｖｉ間状のシャフト支持金具
１５かナツトランフ〜１１のシャフトｌｌ＆と同・Ｌ：
？して取ジつげらｔＬ、７ ’／−ツトズ持全金具１５
はソケット１６（六角ボルト用）のシャフト１６＆がベ
アリング１７ｔ−介してｈ’ａＷ己シャフト１１ａと同
心に取９つけられている。ナツトランナー１のシャフト
１１ａとソケット１６のシャフト１６＝Ｌとはフレキシ
ブルカップリング１４を介して連結頂几ている。１６は
シャフト１１ａに取Ｑつけたトルクセンサである。
明？祝明する。第１し１において、テーブル１の上１ｍ
にＩＩｉめねじ４を有するソーク６が位置決の控・ｄ２
により１一定ぢ几ておゝり、め〕ａじ４ ＶＣは六角７
４４ ／レト（ネ・ｎじ）５が２〜６回に塾すしてマ〕
じ込亙ｒしている。−万自動側子１ＦｊＣ付装置乙のフ
レーム６ａにはグフケ、ｌ−７，７が水平方向に取りつ
けられ、こｈＶζ圭直方向のエアシリンダ８がＪ［又９
つけらｒしてし・乙。エアシリンダ８のシャフト８ａに
は水平）ｊｌム」の交付６ｂ材１０がノＩマｐつけられ
、その下側・ｆＬＣｌ、−シ・てＲＣＣイ２ギ構１２の
円ゾ１ｅの１相定磐１２ａが」１７１１１文（・君９を
介して支持部材１０に・−ｄ定埒几ている。ＲＣＣ・７
−・＋＝１２は・Ｊ１定盤ｉ２ａとこれに７を向する円
形σ）可・ｙｊｌ・１’ｊ１２ｂと両盤間に配所でｆ′
Ｌだ・）１４性流材１２Ｃと力ｊら／てシ、固定躬１２
＆に対し可動・牛也１２ｂヅノく回ｉ１ｊするようにな
っている。又支持邪侶１Ｂの」デ（：１１に：・オナッ
トランナ１１が取９つけられ、ナノトランプ−１１グ）
シャフト１１ａは下方に延出してＲＣＣ・・、パ・１２
と隘触１−ることなく同戸砕ｌ・４の中・［７部を用１
１１〕シて０る。−万ＲＣＣ慢ｊＭ １２の６Ｊ ｄｊ
Ｔ黙１２ｂの下１）Ｉ」にｖｉ間状のシャフト支持金具
１５かナツトランフ〜１１のシャフトｌｌ＆と同・Ｌ：
？して取ジつげらｔＬ、７ ’／−ツトズ持全金具１５
はソケット１６（六角ボルト用）のシャフト１６＆がベ
アリング１７ｔ−介してｈ’ａＷ己シャフト１１ａと同
心に取９つけられている。ナツトランナー１のシャフト
１１ａとソケット１６のシャフト１６＝Ｌとはフレキシ
ブルカップリング１４を介して連結頂几ている。１６は
シャフト１１ａに取Ｑつけたトルクセンサである。
上記の構成において、９劾螺子締付装置６１・ま予め敬
えられた位（行、すなわちソケット１６がポルドーｆｙ
＝の１ＩＩ１１心の位置まで移備し、この節ｉ心に沿っ
てソケット１６はエアシリンダ８の作用で＝ｆｆｌｒｆ
に下Ｃ，％する。同時にソケット１６はフレキシブルカ
ップリング１４を介（７てナツトランナｉ １ｖｃより
低速で回転する。ナツトランナー１のｊＨｌ 転”こＪ
：る反”ｉｊｌ ｌ・ルクは同ランナー１の７ヤフト１
１ａゾ＋ｉ ＲＣＣ祷尚１２と全く仮触してい宏いので
すべて支持部イ９１０にｇ達−ｇｎ、ＲＣＣＨｙ 時１
２には＝、ｋ ＜ ＜’ｒ、 岸でれない。すオ（わち
ナツトランナー１が回転してもＲＣＣべｔ、［１２の司
Ｉ１．ＩＪ盤１２ｂは固定盛１２ｂに対して回転するこ
とはない。すなわち弾性部材１２Ｃは捩ｌしることはな
い。
えられた位（行、すなわちソケット１６がポルドーｆｙ
＝の１ＩＩ１１心の位置まで移備し、この節ｉ心に沿っ
てソケット１６はエアシリンダ８の作用で＝ｆｆｌｒｆ
に下Ｃ，％する。同時にソケット１６はフレキシブルカ
ップリング１４を介（７てナツトランナｉ １ｖｃより
低速で回転する。ナツトランナー１のｊＨｌ 転”こＪ
：る反”ｉｊｌ ｌ・ルクは同ランナー１の７ヤフト１
１ａゾ＋ｉ ＲＣＣ祷尚１２と全く仮触してい宏いので
すべて支持部イ９１０にｇ達−ｇｎ、ＲＣＣＨｙ 時１
２には＝、ｋ ＜ ＜’ｒ、 岸でれない。すオ（わち
ナツトランナー１が回転してもＲＣＣべｔ、［１２の司
Ｉ１．ＩＪ盤１２ｂは固定盛１２ｂに対して回転するこ
とはない。すなわち弾性部材１２Ｃは捩ｌしることはな
い。
ワーク６は１立胱訳め杵１α２ｖこよってテーブル１し
て固定されている′／Ｊ）ワーク６自捧のイイ（・ぜ、
又はワーク６のめぬし４０位・α積度、ボルト５の傾き
精度さらには目動・・塁子廼付負［ｄ６の卵９返しマコ
らし・点の精度が偕い場合には弓２図に示すように７ン
ｒれＸ、角μＦずれθが生しめ。
て固定されている′／Ｊ）ワーク６自捧のイイ（・ぜ、
又はワーク６のめぬし４０位・α積度、ボルト５の傾き
精度さらには目動・・塁子廼付負［ｄ６の卵９返しマコ
らし・点の精度が偕い場合には弓２図に示すように７ン
ｒれＸ、角μＦずれθが生しめ。
ソケット１６は七の自ｉ４ｊ ！葡の内１４１１−４！
ｌ力Ｘ −’：ｒ、 ５ ｊｌ ｑ）１６ｂのよう（（
面取りが１ているので、六ｉ＋＃ 、Ｊ４ ルト５の頭
が第６図憂Ｃ示ずようしで右＋Ｎ１の而（しり部１６ｂ
１に一点剖蝋するとソケット１６にはこれを方力１５ミ
ルド５の中心方向へ９ｈか丁力Ｐ］＾；−ン−ｊ：てろ
。このため１（ＣＣ墨ｎＡ、 １２の可・・１ｌＦ１２
１”’）；六１ギ１ｊ；ルト５の中心方向（２；６図で
右方向）へ鳴・１１ｈするのでソケット１６も同方向に
４４ｊｌする。ご＼らにエアシリンダ８のシャフト８ａ
が下２・ｆＰするとシャフト１６と六角ボルト５の頭部
との１３１に亮δを′ス′へにすめ２５蟻（１６ｂｌ、
１６ｂ２ ）接触が始まり、偶力）’、Ｆ’従ってモー
メントＭが尾生する。この七−メントＭＶＣよりソケッ
ト１６の下ｒ市に設定しｌ′ニコングラィアシス中、、
、＞ ｃ １中心として右回りに回転する。
ｌ力Ｘ −’：ｒ、 ５ ｊｌ ｑ）１６ｂのよう（（
面取りが１ているので、六ｉ＋＃ 、Ｊ４ ルト５の頭
が第６図憂Ｃ示ずようしで右＋Ｎ１の而（しり部１６ｂ
１に一点剖蝋するとソケット１６にはこれを方力１５ミ
ルド５の中心方向へ９ｈか丁力Ｐ］＾；−ン−ｊ：てろ
。このため１（ＣＣ墨ｎＡ、 １２の可・・１ｌＦ１２
１”’）；六１ギ１ｊ；ルト５の中心方向（２；６図で
右方向）へ鳴・１１ｈするのでソケット１６も同方向に
４４ｊｌする。ご＼らにエアシリンダ８のシャフト８ａ
が下２・ｆＰするとシャフト１６と六角ボルト５の頭部
との１３１に亮δを′ス′へにすめ２５蟻（１６ｂｌ、
１６ｂ２ ）接触が始まり、偶力）’、Ｆ’従ってモー
メントＭが尾生する。この七−メントＭＶＣよりソケッ
ト１６の下ｒ市に設定しｌ′ニコングラィアシス中、、
、＞ ｃ １中心として右回りに回転する。
こうしてソケット１６は六角ボルト５に正しく装ｊ／＆
妊れる。り！２図は位：汀ずノししているソケット１６
と六角ボルト５との未始盾の伏聾を示し、φＬ６図１１
づ六角ボルト５（・こソケット１６が装着ブ九た待の”
ＣＨＨＩ３２とフレキシブルカップリング１４との状
態をボす。
妊れる。り！２図は位：汀ずノししているソケット１６
と六角ボルト５との未始盾の伏聾を示し、φＬ６図１１
づ六角ボルト５（・こソケット１６が装着ブ九た待の”
ＣＨＨＩ３２とフレキシブルカップリング１４との状
態をボす。
ソケット１６が六角ボルト５に挾）汁でれた錯ナツトラ
ンナ１１ｆ−ｊ；へ速回転１−て六角ボルトを急速すこ
し２゛）つＯする。セしてトルク士ンサ１６がｉｔＭめ
つけ完了とｕ、ｙｒシカるトルクをＡ全知１．２でナツ
トランナ１１の同］：ｌ；、を停止りさＡヤソケソト１
６をエアシリンダ８により上昇でせる。
ンナ１１ｆ−ｊ；へ速回転１−て六角ボルトを急速すこ
し２゛）つＯする。セしてトルク士ンサ１６がｉｔＭめ
つけ完了とｕ、ｙｒシカるトルクをＡ全知１．２でナツ
トランナ１１の同］：ｌ；、を停止りさＡヤソケソト１
６をエアシリンダ８により上昇でせる。
箸７図に示すＲＣＣ機橘１？の可句盤１２ｂのＬ而から
ソケット１６の下４■而才での距耐ｅとイイ正「ｉＪ
・ｉｉｉ、、の芯噌゛オしＸ及び修正目］能の角度ずれ
θとの已」係ｊ７ｊ ＲＣＣイー上４苗のり七−トセン
ター’ｔ＝Ｉｉ ｋ：？ （ｉＴ・１カ＜ｑＫ １２
ｂの上１５１からコンプライアンス中・ＤＣ止での組め
）が１００朋の昇合ｉＣは七ノ′Ｌぞｉｔ ｐｒ、 Ｆ
３シ１及び第９図のようＶこな４）。第８図より芯ずれ
Ｘの最高値に対するｌの値は９２朗でル）υ、角度ず２
’Ｌθの最１所値に対するｅの値は９８羽で≧すυ、平
均１１；Ｔは９５朋である。
ソケット１６の下４■而才での距耐ｅとイイ正「ｉＪ
・ｉｉｉ、、の芯噌゛オしＸ及び修正目］能の角度ずれ
θとの已」係ｊ７ｊ ＲＣＣイー上４苗のり七−トセン
ター’ｔ＝Ｉｉ ｋ：？ （ｉＴ・１カ＜ｑＫ １２
ｂの上１５１からコンプライアンス中・ＤＣ止での組め
）が１００朋の昇合ｉＣは七ノ′Ｌぞｉｔ ｐｒ、 Ｆ
３シ１及び第９図のようＶこな４）。第８図より芯ずれ
Ｘの最高値に対するｌの値は９２朗でル）υ、角度ず２
’Ｌθの最１所値に対するｅの値は９８羽で≧すυ、平
均１１；Ｔは９５朋である。
この狛１；ハは上述のように偶成したので入のような憂
れた効果を有する。
れた効果を有する。
（イ） ねじ締めつけ作泥において、ソケットとおねじ
（六角ボルト）との位ｊ４決め積度が所なの１変に達し
てい〃〈ても、位１吋決めが自ψＩＩ的に行われねじ婦
めっけ作業η３迅泗にイテわ九る。
（六角ボルト）との位ｊ４決め積度が所なの１変に達し
てい〃〈ても、位１吋決めが自ψＩＩ的に行われねじ婦
めっけ作業η３迅泗にイテわ九る。
（ロ）２″１じ締、つつけ作業中にＲＣＣ＋膏１ト１の
ｐＪ・ｉｔ７１ ｉイに反１約トルクがイう生じないの
でＲＣＣ、ｌ！・「ζは榊損するこ２けない。
ｐＪ・ｉｔ７１ ｉイに反１約トルクがイう生じないの
でＲＣＣ、ｌ！・「ζは榊損するこ２けない。
１１図ｉ−１：この一繍明の一突γσ４＋４１の正面１
ン１をボす。 第２図は位竹ずれしているソケットとボルトとの未フＭ
の状１１袷ケ示す図である。１ｊｆｉ ３１’２１は位
ＩＩｔず几が得正で几でソケットがボルトに正しく装両
埒几プこ１寺のＲＣＣ＋＋４４Ｈとフレキシブルカップ
リングとの状す＠をボす図である。外４区１．ゴ第５〆
１・／） Ａ −Ａ ＝Ｊによる断１ｍ図で４）シ、第
５ｊンｌはソケットのｉＥ面図を示す。第６１ｇｌは六
角ボルトの頭にソケットが装７＃さｉｚ；ｂ過程の説明
図である。弔７図ばＲＣＣ、、凌４１へ１のｌ：ＩＪ動
盛の上ｒ１１１と可・ｆ’）盤に取９つけたソケットの
下端面との距離ｒをボす図である。第８は１（ｄ列７区
１のｅとｔ′Ｆ谷、邑ずれＸとの１仏］係を示すグラフ
であり、Ｊｙ ９ Ｘ ＋ｄ ｔ４＋Ｉ 記／とｄ「容
角度ずｉｔθとｃｉ） ｌＴｈロホを示すグラフである
。 ５・・・おねじ（六角ボルト） １０・・−支持部材 １１・・・ナツトランナｉ
２−ＲＣＣ：＋ｍ構１２ ａ−固宏盤１２ｂ・・・可Ｉ
ＩＩＩｌ呵１４・・・フレキシブルカップリング １６・・・ソケット 出 碩 人 トヨタ自生１題（朱弐
会・ネ土代 理 人 プＰ埋士 岡 １
）英 彦第２ 図 第４ 図 第６ 図 第３図 第６ 図 ＼
ン１をボす。 第２図は位竹ずれしているソケットとボルトとの未フＭ
の状１１袷ケ示す図である。１ｊｆｉ ３１’２１は位
ＩＩｔず几が得正で几でソケットがボルトに正しく装両
埒几プこ１寺のＲＣＣ＋＋４４Ｈとフレキシブルカップ
リングとの状す＠をボす図である。外４区１．ゴ第５〆
１・／） Ａ −Ａ ＝Ｊによる断１ｍ図で４）シ、第
５ｊンｌはソケットのｉＥ面図を示す。第６１ｇｌは六
角ボルトの頭にソケットが装７＃さｉｚ；ｂ過程の説明
図である。弔７図ばＲＣＣ、、凌４１へ１のｌ：ＩＪ動
盛の上ｒ１１１と可・ｆ’）盤に取９つけたソケットの
下端面との距離ｒをボす図である。第８は１（ｄ列７区
１のｅとｔ′Ｆ谷、邑ずれＸとの１仏］係を示すグラフ
であり、Ｊｙ ９ Ｘ ＋ｄ ｔ４＋Ｉ 記／とｄ「容
角度ずｉｔθとｃｉ） ｌＴｈロホを示すグラフである
。 ５・・・おねじ（六角ボルト） １０・・−支持部材 １１・・・ナツトランナｉ
２−ＲＣＣ：＋ｍ構１２ ａ−固宏盤１２ｂ・・・可Ｉ
ＩＩＩｌ呵１４・・・フレキシブルカップリング １６・・・ソケット 出 碩 人 トヨタ自生１題（朱弐
会・ネ土代 理 人 プＰ埋士 岡 １
）英 彦第２ 図 第４ 図 第６ 図 第３図 第６ 図 ＼
Claims (1)
- 対向する固定盤と可動盤との・間に弾性部材が配置式れ
ているＲＣＣＩＪ構の前記固定盤を上下方向に移動可能
の支持部材の下側に固定し、支持部材の４：傾１１に（
叶シャフトを有するナツトランナを近設し、可動盤にｌ
はその下側においておねじ締めつけ用ソケットのシャフ
トを回転可能に、かつナツトランナのシャフトと同心に
取りつけ、ナツトランナのシャフト全ＲＣＣｊ％構に遊
挿してフレキシブル力ソグリングを介してソケットのシ
ャフトに連結し、ソケットの自由端の内周に面取りを施
してなる自動螺子締付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6134983A JPS59187430A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 自動螺子締付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6134983A JPS59187430A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 自動螺子締付装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59187430A true JPS59187430A (ja) | 1984-10-24 |
Family
ID=13168568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6134983A Pending JPS59187430A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 自動螺子締付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59187430A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2589096A1 (fr) * | 1985-10-29 | 1987-04-30 | Framatome Sa | Procede et dispositif de recheche de la position optima de vissage de goujons de grandes dimensions |
| JPS62215949A (ja) * | 1986-03-18 | 1987-09-22 | Konishiroku Photo Ind Co Ltd | 帯電防止能及び皮膜強度の改良された写真感光材料 |
| JPS62172527U (ja) * | 1986-04-21 | 1987-11-02 | ||
| JPS62178026U (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-12 | ||
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