JPS59173430A - 掘削機のバケツト角度表示装置 - Google Patents
掘削機のバケツト角度表示装置Info
- Publication number
- JPS59173430A JPS59173430A JP4729883A JP4729883A JPS59173430A JP S59173430 A JPS59173430 A JP S59173430A JP 4729883 A JP4729883 A JP 4729883A JP 4729883 A JP4729883 A JP 4729883A JP S59173430 A JPS59173430 A JP S59173430A
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- JP
- Japan
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- angle
- packet
- bucket
- arm
- boom
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
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- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は油圧ショベル等の掘削機に備えられて（屈削
を行なうパケットの回動角度を表示する掘削機のパケッ
ト角度表示装置に関する。
を行なうパケットの回動角度を表示する掘削機のパケッ
ト角度表示装置に関する。
う屈削機、例えば油圧ショベルは、油圧イヨベル本体に
フロント機構を回動自在に支持し、フロント機構先端部
分のパケットにより土砂等の掘削等を行なう構成となっ
ている。このような油圧ショベ゛ルを第°１図に示す。
フロント機構を回動自在に支持し、フロント機構先端部
分のパケットにより土砂等の掘削等を行なう構成となっ
ている。このような油圧ショベ゛ルを第°１図に示す。
第１銖は油圧ショベルの概略構成の側面図である。図で
、１は下部走行体、２は下部走行体１上の上部旋回体、
３は上部旋回体２に回動自在に支持されたフロント機構
である。フロント機構３はプーム４、アーム５、パケッ
ト６で構成されており、プーム４は支点Ａにおいて上部
旋回体２に俯仰自在（取付けられ、アーム５は支点Ｂに
おいてブーム４に揺動自在に取付けられ、パケット５は
支点Ｃにおいてアーム５に回動自在に取付けられている
。７はブーム４を駆動するブームシリンダ、８はアーム
５を駆動するアームシリンダ、９はパケット６を駆動す
るパケットシリンダである。油圧ショベルでは、これら
各シリンダ７．８．９を作動させてプーム４、アーム５
、パケット６を任意の姿勢とすることにより、掘削その
他種、々の作業を行なうようになっている。
、１は下部走行体、２は下部走行体１上の上部旋回体、
３は上部旋回体２に回動自在に支持されたフロント機構
である。フロント機構３はプーム４、アーム５、パケッ
ト６で構成されており、プーム４は支点Ａにおいて上部
旋回体２に俯仰自在（取付けられ、アーム５は支点Ｂに
おいてブーム４に揺動自在に取付けられ、パケット５は
支点Ｃにおいてアーム５に回動自在に取付けられている
。７はブーム４を駆動するブームシリンダ、８はアーム
５を駆動するアームシリンダ、９はパケット６を駆動す
るパケットシリンダである。油圧ショベルでは、これら
各シリンダ７．８．９を作動させてプーム４、アーム５
、パケット６を任意の姿勢とすることにより、掘削その
他種、々の作業を行なうようになっている。
このような油圧シジベルの作業は、作業決場の地勢に応
じて種々の状態のもとに行なわれる。これらの状態のな
かでも、特に作業の実施を困難にするのは、オペレータ
がパケット６を確認することかできない状態の場合であ
る。例えば、パケット６を水面下に入れて作業を行なう
場合や層上からフロント機構３を崖下に延ばして作業を
行なう場合等がこれに該当する。これらの場合、オペレ
ータはパケット６の角度又は姿勢が不明であるため、は
とんどの場合勘に頼って作業を行なっていた。この結果
、作業の能率はパケット６を確總することができる状態
の場合に比べて格段に低下するばかりでなく、危険な事
態が発生するおそれも生じていた。こめような欠点を除
くため、従来、フロント機構３にレバー、ロンドによる
リンク機構を取付け、アーム上に設けられたインジケー
タを駆動するパケット角度表示装置が提案されているが
、このような装置は構成が複雑であるばかりでなく、作
業時の衝撃等により壊れ易く、又、例えば前述のように
フロント機構３を崖下に延ばした状、態での作業の場合
アーム上のパケット角度表示装置が確認できない場合が
生じるという欠点もあった。
じて種々の状態のもとに行なわれる。これらの状態のな
かでも、特に作業の実施を困難にするのは、オペレータ
がパケット６を確認することかできない状態の場合であ
る。例えば、パケット６を水面下に入れて作業を行なう
場合や層上からフロント機構３を崖下に延ばして作業を
行なう場合等がこれに該当する。これらの場合、オペレ
ータはパケット６の角度又は姿勢が不明であるため、は
とんどの場合勘に頼って作業を行なっていた。この結果
、作業の能率はパケット６を確總することができる状態
の場合に比べて格段に低下するばかりでなく、危険な事
態が発生するおそれも生じていた。こめような欠点を除
くため、従来、フロント機構３にレバー、ロンドによる
リンク機構を取付け、アーム上に設けられたインジケー
タを駆動するパケット角度表示装置が提案されているが
、このような装置は構成が複雑であるばかりでなく、作
業時の衝撃等により壊れ易く、又、例えば前述のように
フロント機構３を崖下に延ばした状、態での作業の場合
アーム上のパケット角度表示装置が確認できない場合が
生じるという欠点もあった。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、
その目的は、どのような作業においてもパケットの角度
、姿勢を確認することができ、かつ、作業時の衝撃等に
よっても破壊されることのない掘削機のパケット角度表
示装置を提供するにある。
その目的は、どのような作業においてもパケットの角度
、姿勢を確認することができ、かつ、作業時の衝撃等に
よっても破壊されることのない掘削機のパケット角度表
示装置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、フロント機構の各
部の角度等の変位量を検出し、この検出した値に基づい
て所定の基準線に対するパケットの回動角度を演算し、
′算出された値に基づいて表示部にパケット回動角度を
適宜の態様で表示するようにしたことを特徴とする。
部の角度等の変位量を検出し、この検出した値に基づい
て所定の基準線に対するパケットの回動角度を演算し、
′算出された値に基づいて表示部にパケット回動角度を
適宜の態様で表示するようにしたことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第２図は本発明の実施例に係る油圧ショベルのパケット
回動角度表示装置のブロック図である。
回動角度表示装置のブロック図である。
図で、１０はプーム４、アーム６、パケット６の相対角
度に基づいてパケット回動角度を演算する演算部である
。演算部１０は２つの加算器１０ ａ 、 １０ ｂで
構成されている。１１は演算部１０の演算芦果を入力し
、これに応じてパケット回動角度を表示する表示部であ
る。演算部１０と表示部１１は上部旋回体２上の運転席
等に設置される。ここで、演算部ＩＯにおける演算を第
３図を参照して説明する。
度に基づいてパケット回動角度を演算する演算部である
。演算部１０は２つの加算器１０ ａ 、 １０ ｂで
構成されている。１１は演算部１０の演算芦果を入力し
、これに応じてパケット回動角度を表示する表示部であ
る。演算部１０と表示部１１は上部旋回体２上の運転席
等に設置される。ここで、演算部ＩＯにおける演算を第
３図を参照して説明する。
第３図は演算部における演算を説明する説明図である。
Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ第１図に示す各支点を示し、Ｄは
パケット６の爪の先端を示す。したがって、直線ＡＢは
ブーム回動支点Ａとアーム回動支点Ｂを結ぷ直線、直線
ＢＣはアーム回動支点Ｂとパケット回動支点Ｃを結ぶ直
線、直線ＣＤはパケット回動支点Ｃとパケット爪先端り
を結ぶ直線となる。直線ＡＥは水平線を示す。αは直情
ＡＥと直ｍＡＢのなす角（ブーム角）、βは直線ＡＢと
直線ＢＣのなす角から９０°減じた角（アー、 ム角）
、ｒは直線ＢＣと直線ＣＤのなす角（パケット角）であ
る。今、アーム回動支点Ｂから水平線ＡＥに対して垂線
を引くと、この垂・腺と直線ＢＣのなす角は α＋β
となム。したがって、パケット回動支点Ｃにおいて水平
線ＡＥに対して垂線を引いた場合、この垂線と直線ＣＤ
のなす角はα＋β＋γ となる。即ち、パケット回動支
点Ｃにおいて、水平線ＡＥに対する垂直な線を引いてこ
れを基準線とした場合、この基準鞭に対する直線ＣＤの
なす角、即ちパケット回動角度は、α＋β＋γ で算出
されることになる。そして、これらの角度α、β、γは
それぞれブーム回動支点Ａ、アーム回動支点Ｂ、パケッ
ト回動支点Ｃに＼ 取付けられているポテンショメータで構成された角度検
出器（図示しない）により検出される。
パケット６の爪の先端を示す。したがって、直線ＡＢは
ブーム回動支点Ａとアーム回動支点Ｂを結ぷ直線、直線
ＢＣはアーム回動支点Ｂとパケット回動支点Ｃを結ぶ直
線、直線ＣＤはパケット回動支点Ｃとパケット爪先端り
を結ぶ直線となる。直線ＡＥは水平線を示す。αは直情
ＡＥと直ｍＡＢのなす角（ブーム角）、βは直線ＡＢと
直線ＢＣのなす角から９０°減じた角（アー、 ム角）
、ｒは直線ＢＣと直線ＣＤのなす角（パケット角）であ
る。今、アーム回動支点Ｂから水平線ＡＥに対して垂線
を引くと、この垂・腺と直線ＢＣのなす角は α＋β
となム。したがって、パケット回動支点Ｃにおいて水平
線ＡＥに対して垂線を引いた場合、この垂線と直線ＣＤ
のなす角はα＋β＋γ となる。即ち、パケット回動支
点Ｃにおいて、水平線ＡＥに対する垂直な線を引いてこ
れを基準線とした場合、この基準鞭に対する直線ＣＤの
なす角、即ちパケット回動角度は、α＋β＋γ で算出
されることになる。そして、これらの角度α、β、γは
それぞれブーム回動支点Ａ、アーム回動支点Ｂ、パケッ
ト回動支点Ｃに＼ 取付けられているポテンショメータで構成された角度検
出器（図示しない）により検出される。
次に、本実施の動作を説明する。演算部１０には、ブー
ム角αに応じた信号Ｅα、アーム角βに応じた信号Ｅβ
、パケット角γに応じた信号Ｅγ、・が入力される。ブ
ーム角信号Ｅαとアーム角信号Ｅβはそれぞれ加算器１
０ ａにおいて加算され、角（α＋β）に応じた信号Ｅ
α＋β が得られる。この信号Ｅα＋βはパケット角信
号Ｅγと加算器ｔａ ｂにおい、て加算され、角（α十
β＋γ）に応じた信号Ｅα＋β＋ｒ が得られる。信号
Ｅα＋β＋ｒは演算部１０の出力゛となり、表示部１１
に入力される。ｒ表示部１１においては、この信号 Ｅ
α＋β＋γに基づいてパケット回動角度を適宜表示する
。この表示の態様の一例を第４図に示す。
ム角αに応じた信号Ｅα、アーム角βに応じた信号Ｅβ
、パケット角γに応じた信号Ｅγ、・が入力される。ブ
ーム角信号Ｅαとアーム角信号Ｅβはそれぞれ加算器１
０ ａにおいて加算され、角（α＋β）に応じた信号Ｅ
α＋β が得られる。この信号Ｅα＋βはパケット角信
号Ｅγと加算器ｔａ ｂにおい、て加算され、角（α十
β＋γ）に応じた信号Ｅα＋β＋ｒ が得られる。信号
Ｅα＋β＋ｒは演算部１０の出力゛となり、表示部１１
に入力される。ｒ表示部１１においては、この信号 Ｅ
α＋β＋γに基づいてパケット回動角度を適宜表示する
。この表示の態様の一例を第４図に示す。
第４図は表示部の表示の概略図である。１１ ａは表示
部１１の表示面、Ｆ、は演算部１０からの出力信号Ｅα
＋β＋γに応じて表示面１１ ａに表示されたパケット
６の描画である。パケット６の描画Ｆ６は、実際のパケ
ット６の外形に似た形状に描かれる。ＦＣは描画Ｆ６中
においてパケット回動支点Ｃに対応する回動支点、へは
同じくパケット爪先端である。前記垂直線に対応して線
Ｆ、が描かれているか、この線Ｆ、は必ずしも描かれる
必要はない。
部１１の表示面、Ｆ、は演算部１０からの出力信号Ｅα
＋β＋γに応じて表示面１１ ａに表示されたパケット
６の描画である。パケット６の描画Ｆ６は、実際のパケ
ット６の外形に似た形状に描かれる。ＦＣは描画Ｆ６中
においてパケット回動支点Ｃに対応する回動支点、へは
同じくパケット爪先端である。前記垂直線に対応して線
Ｆ、が描かれているか、この線Ｆ、は必ずしも描かれる
必要はない。
フロント機構３のプーム４．アーム５．パケット６の変
位により角度α、β、γが変化し、これに応じて信号
Ｅα＋β＋γも変化する。したがって、パケット６の描
画Ｆ６もこれに応じて回動支点Ｆ、を中心に連続的に又
は断続的に回動表示される。この場合、描画Ｆ６は前記
垂線に対する角度（α＋β＋γ）に応じて表示されるの
であるから、結局、地面に対するパケット６の実際の傾
きを表示することになり、オペレータは描画Ｆ、をみる
ことにより実際のパケット６の姿勢を確実に把握するこ
とができる。
位により角度α、β、γが変化し、これに応じて信号
Ｅα＋β＋γも変化する。したがって、パケット６の描
画Ｆ６もこれに応じて回動支点Ｆ、を中心に連続的に又
は断続的に回動表示される。この場合、描画Ｆ６は前記
垂線に対する角度（α＋β＋γ）に応じて表示されるの
であるから、結局、地面に対するパケット６の実際の傾
きを表示することになり、オペレータは描画Ｆ、をみる
ことにより実際のパケット６の姿勢を確実に把握するこ
とができる。
このように、本実施列では、ブーム角、アーム角、パケ
ット角に応じた信号に基づいてパケット回動角度を演算
し、演算された値によりパケットの形状およびその角度
、姿勢を表示面に表示するようにしたので、実際のパケ
ットがみえなくてもその角度・、姿勢を確認することが
できる。又、複雑なリンク機構は使用せず、その設置も
フロント（幾構ではなく上部旋回体上であるので、故障
が少なく、作業時の衝撃等で破壊されることもない。
ット角に応じた信号に基づいてパケット回動角度を演算
し、演算された値によりパケットの形状およびその角度
、姿勢を表示面に表示するようにしたので、実際のパケ
ットがみえなくてもその角度・、姿勢を確認することが
できる。又、複雑なリンク機構は使用せず、その設置も
フロント（幾構ではなく上部旋回体上であるので、故障
が少なく、作業時の衝撃等で破壊されることもない。
なお、上記実施例においては油圧ショベルを例示したが
、他の掘削機に適用できるのは当然である。又、角度検
出器に代えてシリンダロンドの変位を検出する装゛責を
用い、その変位量を演算部の入力とすることもできる。
、他の掘削機に適用できるのは当然である。又、角度検
出器に代えてシリンダロンドの変位を検出する装゛責を
用い、その変位量を演算部の入力とすることもできる。
さらに、表示装置としては、セグメント又はドツトマト
リクス型の液晶表示、蛍光表示、ＬＥＤ表示があり、又
、パケットの形状をした板体をモータで回転させて表示
を行なうこともできる。
リクス型の液晶表示、蛍光表示、ＬＥＤ表示があり、又
、パケットの形状をした板体をモータで回転させて表示
を行なうこともできる。
以上述べたように、本発明では、フロント機構の各部の
変位量を検出し、検出した変位量に基づいてパケット回
動角度を演算し、演算結果を表示部に適宜表示するよう
にしたので、どのような作業においてもパケットの角度
、姿勢を確認することができ、かつ、作業時の衝撃等に
よっても破壊されることはない。
変位量を検出し、検出した変位量に基づいてパケット回
動角度を演算し、演算結果を表示部に適宜表示するよう
にしたので、どのような作業においてもパケットの角度
、姿勢を確認することができ、かつ、作業時の衝撃等に
よっても破壊されることはない。
【図面の簡単な説明】
第１図は油圧ショベルの概略構成の側面図、第２図は本
発明の実施例に係る油圧ショベルのパケット角度表示装
置のブロック図、繁３．図は第２図に示す演算部の演算
の説明図、第４図は第２図に示す表示部の表示の概略図
である。 ２・・・・・・上部旋回体、３・旧・・フロント機構、
４・・・・・・ブーム、５・・団・アーム、６・旧・・
パケット、ｌｏ・・・・・・演算部、１１・・・・・・
表示部。 第３図 ハ 第４図
発明の実施例に係る油圧ショベルのパケット角度表示装
置のブロック図、繁３．図は第２図に示す演算部の演算
の説明図、第４図は第２図に示す表示部の表示の概略図
である。 ２・・・・・・上部旋回体、３・旧・・フロント機構、
４・・・・・・ブーム、５・・団・アーム、６・旧・・
パケット、ｌｏ・・・・・・演算部、１１・・・・・・
表示部。 第３図 ハ 第４図
Claims (1)
- 本体と、この本体に回動自在に支持されるとともに先端
部分に回動自在に取付けられたパケットを有するフロン
ト機構とを備えた掘削機において、前記フロント機構の
各部の変位を検出する変位検出装置と、この変位検出装
置の検出値に基づいである定められた基準線に対する前
記パケットの回動角度を演算する演算部と、この演算部
で算出された値に基づいて前記パケットの回動角度を表
示する表示部とを設けたことを特徴とする掘削機のパケ
ット角度表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4729883A JPS59173430A (ja) | 1983-03-23 | 1983-03-23 | 掘削機のバケツト角度表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4729883A JPS59173430A (ja) | 1983-03-23 | 1983-03-23 | 掘削機のバケツト角度表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59173430A true JPS59173430A (ja) | 1984-10-01 |
Family
ID=12771373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4729883A Pending JPS59173430A (ja) | 1983-03-23 | 1983-03-23 | 掘削機のバケツト角度表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59173430A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018003282A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | 住友建機株式会社 | ショベルの表示装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
-
1983
- 1983-03-23 JP JP4729883A patent/JPS59173430A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018003282A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | 住友建機株式会社 | ショベルの表示装置 |
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