JPS59172378A - 物体把持装置 - Google Patents
物体把持装置Info
- Publication number
- JPS59172378A JPS59172378A JP4675083A JP4675083A JPS59172378A JP S59172378 A JPS59172378 A JP S59172378A JP 4675083 A JP4675083 A JP 4675083A JP 4675083 A JP4675083 A JP 4675083A JP S59172378 A JPS59172378 A JP S59172378A
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- Japan
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- rod
- wall
- shaped
- membrane
- shaped object
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、狭い空間内の物体を取出すために使用される
把持装置、特にコンクリートブロックより棒状の物体を
取出す際に使用される把持装置に関するものである。
把持装置、特にコンクリートブロックより棒状の物体を
取出す際に使用される把持装置に関するものである。
巨大なコンクリート製の土台、橋脚部等のコンクリート
の強度を調べたり、追加構築物の加工のために固まった
コンクリートより棒状試料を取り出す必要がある。この
棒状試料の採取は先端にダイヤモンドのビットを多く埋
めこんだシリンダ状の切削工具で、断面リング状の深い
穴を開け、中央に棒状のコンクリート試料を形成した後
、この棒状試料を取出すものである。また本装置は岩石
の試料採取にも適用できるものである。
の強度を調べたり、追加構築物の加工のために固まった
コンクリートより棒状試料を取り出す必要がある。この
棒状試料の採取は先端にダイヤモンドのビットを多く埋
めこんだシリンダ状の切削工具で、断面リング状の深い
穴を開け、中央に棒状のコンクリート試料を形成した後
、この棒状試料を取出すものである。また本装置は岩石
の試料採取にも適用できるものである。
従来、この目的に対して、切削工具で開けられた断面リ
ング状の空間に挿入できる円筒状把持具の先端内側面に
爪を形感し、その爪を棒状試料の外周面に突きたて複数
個の爪で棒状試料を把持し、この把持具を引き上げるこ
とにより、把持具の爪に係止された棒状試料を開口され
た穴より取り出していた。しかし、従来の爪で棒状試料
の外周面を係止する把持装置は、棒状試料の外周面に傷
がつくこと、棒状試料の上端に爪がかかるため棒状試料
が途中で折れる可能性がめること等のために、取り出さ
れた試料が傷つき、あるいは、折れたりする。このため
試料として使えない場合がある等の問題があった。
ング状の空間に挿入できる円筒状把持具の先端内側面に
爪を形感し、その爪を棒状試料の外周面に突きたて複数
個の爪で棒状試料を把持し、この把持具を引き上げるこ
とにより、把持具の爪に係止された棒状試料を開口され
た穴より取り出していた。しかし、従来の爪で棒状試料
の外周面を係止する把持装置は、棒状試料の外周面に傷
がつくこと、棒状試料の上端に爪がかかるため棒状試料
が途中で折れる可能性がめること等のために、取り出さ
れた試料が傷つき、あるいは、折れたりする。このため
試料として使えない場合がある等の問題があった。
本発明は上記した問題のない物体把持装置を提供するこ
とを目的とするものである。
とを目的とするものである。
本発明の物体把持装置は、棒状物体が挿入される中心軸
孔□を有する外壁体と、該外壁体の内側面に形成された
少なくとも該中心軸孔に面する側がゴム等の柔軟な材料
の膜で気密空間を形成する気嚢部材とで構成され、該気
嚢部材の気密空間に流体圧を挿入することにより該外壁
体の中心軸孔に挿入された棒状物体の外周面を該気嚢部
材の膜で押圧把持することを特徴とするものである。
孔□を有する外壁体と、該外壁体の内側面に形成された
少なくとも該中心軸孔に面する側がゴム等の柔軟な材料
の膜で気密空間を形成する気嚢部材とで構成され、該気
嚢部材の気密空間に流体圧を挿入することにより該外壁
体の中心軸孔に挿入された棒状物体の外周面を該気嚢部
材の膜で押圧把持することを特徴とするものである。
本発明の物体゛把持装置の構成要素である外壁体は、本
把持装置の基体を成すもので、棒状′物体が挿入される
中心軸孔を有する。この外壁体は、望ましくは円筒状に
形成される。この外壁体は、他の構成要素である気嚢部
材を保持するとともに気嚢部材の気密空間内に挿入され
た圧力流体の圧力の一部を支える。この外壁体は棒状物
体を取出すためのワイアーローブ等が固定されて使用さ
れる。
把持装置の基体を成すもので、棒状′物体が挿入される
中心軸孔を有する。この外壁体は、望ましくは円筒状に
形成される。この外壁体は、他の構成要素である気嚢部
材を保持するとともに気嚢部材の気密空間内に挿入され
た圧力流体の圧力の一部を支える。この外壁体は棒状物
体を取出すためのワイアーローブ等が固定されて使用さ
れる。
なお、外壁体はかならずしも円筒状である必要はなく、
一部の壁体部分が窓状に開口しているものでもよい。
一部の壁体部分が窓状に開口しているものでもよい。
気嚢部材は少なくとも外壁体の中心軸孔に面する側がゴ
ム等の軟質な材料の膜で構成されている必要がある。こ
の気嚢７部材の反対側の部分は上記外壁体の内側面で構
成、あるいは内側面に保持された部分をもつ。すなわち
、この気嚢部材はその内部の気密空間に導入された圧力
流体により、気嚢部材自体の膜を棒状物体の外周面に押
付ける役割を果す。棒状物体を把持するためには、棒状
物体は少なくとも２か所で押圧把持される必要がある。
ム等の軟質な材料の膜で構成されている必要がある。こ
の気嚢７部材の反対側の部分は上記外壁体の内側面で構
成、あるいは内側面に保持された部分をもつ。すなわち
、この気嚢部材はその内部の気密空間に導入された圧力
流体により、気嚢部材自体の膜を棒状物体の外周面に押
付ける役割を果す。棒状物体を把持するためには、棒状
物体は少なくとも２か所で押圧把持される必要がある。
この２か所の内生なくとも１か所はこの気嚢部材の膜で
保持される。他の１か所は別の気嚢部材で保持しても、
また外壁体の内壁面自体で保持してもよい。例えば、気
嚢部材が外壁体の内周面に１個存在する把持装置では、
この気嚢部材の気密空間内に導入された流体圧で気嚢部
材の膜は棒状物体の外周面に押しつけられ、それにより
棒状物体もその反対側の外壁体の内周面に押しつけられ
、棒状物体は気嚢部材と外壁体の内周面との間で挟持さ
れて把持される。棒状物体が外壁体の内周面と接触する
ことにより棒状物体の外周面に傷がつく可能性があるよ
うな場合についでは、気嚢部材の膜を外壁体の内周面と
同様に筒状としたり、あいは外壁体の内周面に円周方向
にかつ等間隔に複数個の気嚢部材を取り付けることがで
きる。これにより棒状物体に接触するものを全て柔軟材
料の膜とすることができる。円筒状膜をもつ気嚢部材に
あっては、外周面側を外壁体自体で形成することができ
る。もちろんのこと気嚢部材全体を膜で形成することも
できる。しかし全体を膜で構成するは場合には、外壁体
の内周面に少なくとも２枚の膜が重なることになり、中
心軸孔の内径がその分減少する。なお、長い棒状物体を
把持する場合には、気嚢部材を外壁体の中心軸方向に２
組以上設けてもよい。この気嚢部材は、気密空間内に圧
力流体が流入されていない場合には外壁体の内周面に密
着し、外壁体の中心軸孔の孔径を可能な限り大ぎくする
ようにするのが好ましい。なお、気嚢部材を構成する膜
には棒状物体を引き上げるときに棒状物体の重量が作用
する。このために気嚢部材の外壁体の中心軸孔と平行方
向に多数の補強芯を配列して補強するのが望ましい。
保持される。他の１か所は別の気嚢部材で保持しても、
また外壁体の内壁面自体で保持してもよい。例えば、気
嚢部材が外壁体の内周面に１個存在する把持装置では、
この気嚢部材の気密空間内に導入された流体圧で気嚢部
材の膜は棒状物体の外周面に押しつけられ、それにより
棒状物体もその反対側の外壁体の内周面に押しつけられ
、棒状物体は気嚢部材と外壁体の内周面との間で挟持さ
れて把持される。棒状物体が外壁体の内周面と接触する
ことにより棒状物体の外周面に傷がつく可能性があるよ
うな場合についでは、気嚢部材の膜を外壁体の内周面と
同様に筒状としたり、あいは外壁体の内周面に円周方向
にかつ等間隔に複数個の気嚢部材を取り付けることがで
きる。これにより棒状物体に接触するものを全て柔軟材
料の膜とすることができる。円筒状膜をもつ気嚢部材に
あっては、外周面側を外壁体自体で形成することができ
る。もちろんのこと気嚢部材全体を膜で形成することも
できる。しかし全体を膜で構成するは場合には、外壁体
の内周面に少なくとも２枚の膜が重なることになり、中
心軸孔の内径がその分減少する。なお、長い棒状物体を
把持する場合には、気嚢部材を外壁体の中心軸方向に２
組以上設けてもよい。この気嚢部材は、気密空間内に圧
力流体が流入されていない場合には外壁体の内周面に密
着し、外壁体の中心軸孔の孔径を可能な限り大ぎくする
ようにするのが好ましい。なお、気嚢部材を構成する膜
には棒状物体を引き上げるときに棒状物体の重量が作用
する。このために気嚢部材の外壁体の中心軸孔と平行方
向に多数の補強芯を配列して補強するのが望ましい。
本発明の物体把持装置は棒状物体の外周面に接。
触する部分が気嚢部材のゴム等の軟質な材料の膜である
ために、棒状物体の外周面を傷つける恐れがない。また
、この物体把持装置は棒状物体の外周面を覆うようにし
て棒状物体の下方に導入できるために、棒状物体の下部
、中央部、上部、いづ゛れの部分においても棒状物体を
把持することができる。したがって、棒状物体が大きく
長い場合でも、物体把持装置を棒状物体の下方に導入し
、棒状物体の下部で把持することができる。これにより
棒状物体を折らずに取出すことが可能となる。
ために、棒状物体の外周面を傷つける恐れがない。また
、この物体把持装置は棒状物体の外周面を覆うようにし
て棒状物体の下方に導入できるために、棒状物体の下部
、中央部、上部、いづ゛れの部分においても棒状物体を
把持することができる。したがって、棒状物体が大きく
長い場合でも、物体把持装置を棒状物体の下方に導入し
、棒状物体の下部で把持することができる。これにより
棒状物体を折らずに取出すことが可能となる。
また、棒状物体の把持力は気嚢部材の気密空間内（こ導
入される圧力流体の流体１王を調整づ−ることにより任
意の圧力で物体の把持が可ｍ ′ｃある。このために、
取出す棒状物体の堅さ等の物↑生（こ応じて最も適切な
把持力で棒状物体を把持（−ることｈくできる。したが
って、比較的柔ら力ｓ ｖＸｍ ４犬１勿イ本で′も容
易に取出すことができる。
入される圧力流体の流体１王を調整づ−ることにより任
意の圧力で物体の把持が可ｍ ′ｃある。このために、
取出す棒状物体の堅さ等の物↑生（こ応じて最も適切な
把持力で棒状物体を把持（−ることｈくできる。したが
って、比較的柔ら力ｓ ｖＸｍ ４犬１勿イ本で′も容
易に取出すことができる。
以下、実施例により説明Ｊる。
本実施例の物体把持装置の中央断面図を第１図に、この
把持装置を使用してコンク１）−トＩＮのリング状開口
中で棒状試料を把持した状態の断面図を第２図に示す。
把持装置を使用してコンク１）−トＩＮのリング状開口
中で棒状試料を把持した状態の断面図を第２図に示す。
この物体把持装置は円柱状の外壁体１とタト壁体の内周
面に気密的に保持された円筒状のゴム１１秦２と、ゴム
膜２の上下両端および外壁体の内壁面とを連結するフラ
ンジ萩の上部連結具３、および下部連結具４とを主な構
成要素とする。これら連結具３．４はそれぞれ外壁体１
の内周面に気密的に溶接されている。一方、円筒状のゴ
ムＤ美２の両９亮は夫々連結具３．４の外周面に気密的
に力０ ＠１１妄着されている。そして、外壁体１の内
周面と上部連結体３、下部連結体４および円筒状のゴム
膜２て′気嚢部材が構成され、内部に円筒状の気密空間
２ａが形成されている。下部連結体３の上端に＆よ空気
注入口３１が形成され、この空気注入口３１には空気注
入パイプ５が気密的に連結されて０る。
面に気密的に保持された円筒状のゴム１１秦２と、ゴム
膜２の上下両端および外壁体の内壁面とを連結するフラ
ンジ萩の上部連結具３、および下部連結具４とを主な構
成要素とする。これら連結具３．４はそれぞれ外壁体１
の内周面に気密的に溶接されている。一方、円筒状のゴ
ムＤ美２の両９亮は夫々連結具３．４の外周面に気密的
に力０ ＠１１妄着されている。そして、外壁体１の内
周面と上部連結体３、下部連結体４および円筒状のゴム
膜２て′気嚢部材が構成され、内部に円筒状の気密空間
２ａが形成されている。下部連結体３の上端に＆よ空気
注入口３１が形成され、この空気注入口３１には空気注
入パイプ５が気密的に連結されて０る。
なお、下部連結体４の下方開口端はロート状に開いた開
口となっている。この物体把持装置ｌま外径的６００ｍ
ｍ、内径的５６０ｍ１ｌｌ、長さ約１５０Ｏｎ＋ｍであ
る。また、円筒状ゴム膜２は第３図にその内部断面の一
部を示すように上下両端部に軸方向に補強芯２１が埋設
されている。なお、中央の部分は補強芯が挿入されてい
ない。また、円周方向にも補強芯は挿入されていない。
口となっている。この物体把持装置ｌま外径的６００ｍ
ｍ、内径的５６０ｍ１ｌｌ、長さ約１５０Ｏｎ＋ｍであ
る。また、円筒状ゴム膜２は第３図にその内部断面の一
部を示すように上下両端部に軸方向に補強芯２１が埋設
されている。なお、中央の部分は補強芯が挿入されてい
ない。また、円周方向にも補強芯は挿入されていない。
このゴム膜２Ｉよ厚さが１３．５ｍｍで、それぞれ３ｍ
ｍの内面ゴムと１０．５ｍｍの外面ゴムを張合わせて形
成したものである。なお、内面ゴム、外面ゴム共に耐摩
耗性の合成ゴムが使用されている。
ｍの内面ゴムと１０．５ｍｍの外面ゴムを張合わせて形
成したものである。なお、内面ゴム、外面ゴム共に耐摩
耗性の合成ゴムが使用されている。
本実施例の物体把持装置は以上の構成よりなる。
この装置は海中にコンクリートで作られた巨人な橋杭の
コンクリート強度を調べるための試料を取り出すために
使用づ−るしのである。海中の橋抗の作り方は、橋杭を
形成する水底に先ずコククリートを流しこむ枠を構成し
、この枠に骨材を充填して後この枠の水底からパイプ等
でセメントミルクを注入づ゛る。このセメントミルクを
注入することにより枠内の水を上に押し上げ、コンクリ
ート打ちを行なうものである。このときに棒状試料を取
出すべき部分に一定の深さ間隔に板、♀ス板、プラスチ
ックス板等の離型材を設け、セメントミルクはこれらの
離型材を包みこんだ形で空間を埋める。そして、このセ
メントが十分に固まった後にこれら離型板を貫通するよ
うに上方から底に向かって、円筒状のビットにより、内
径５４０〜５５Ｑｍｍ、外径約６１３ｍｍのリンク状の
溝を掘下げるこれにより、ビットの中心軸孔に直径５４
０〜５５Ｑｍｍのコンクリートの棒状試料が形成される
。
コンクリート強度を調べるための試料を取り出すために
使用づ−るしのである。海中の橋抗の作り方は、橋杭を
形成する水底に先ずコククリートを流しこむ枠を構成し
、この枠に骨材を充填して後この枠の水底からパイプ等
でセメントミルクを注入づ゛る。このセメントミルクを
注入することにより枠内の水を上に押し上げ、コンクリ
ート打ちを行なうものである。このときに棒状試料を取
出すべき部分に一定の深さ間隔に板、♀ス板、プラスチ
ックス板等の離型材を設け、セメントミルクはこれらの
離型材を包みこんだ形で空間を埋める。そして、このセ
メントが十分に固まった後にこれら離型板を貫通するよ
うに上方から底に向かって、円筒状のビットにより、内
径５４０〜５５Ｑｍｍ、外径約６１３ｍｍのリンク状の
溝を掘下げるこれにより、ビットの中心軸孔に直径５４
０〜５５Ｑｍｍのコンクリートの棒状試料が形成される
。
なお、離型板は深さ約５ｍ間隔に設けられているビット
が離型板を貫通することにより、長さ５ ｍ重さ約２ト
ンの丸棒状のコンクリート試料が形成されることになる
。実際には円筒状のビットで、深さ約５５ｍのリンク状
穴を形成し、長さ約５ｍのコンクリート棒状試料を取る
ようにした。このリング状の穴を形成した後、リング状
に開いた空間（穴）に、本実施例の物体把持装置を沈、
め、試料の上端から４．５ｍ程度のところに物体把持装
置を止め、その状態で気嚢部材の気密空間２ａ内に圧縮
空気を導入して気嚢部材の円筒状ゴム膜２を内側方面に
押圧し、コンクリート棒状試料の外周面全周を円筒状ゴ
ム膜２で押付けて把持した。
が離型板を貫通することにより、長さ５ ｍ重さ約２ト
ンの丸棒状のコンクリート試料が形成されることになる
。実際には円筒状のビットで、深さ約５５ｍのリンク状
穴を形成し、長さ約５ｍのコンクリート棒状試料を取る
ようにした。このリング状の穴を形成した後、リング状
に開いた空間（穴）に、本実施例の物体把持装置を沈、
め、試料の上端から４．５ｍ程度のところに物体把持装
置を止め、その状態で気嚢部材の気密空間２ａ内に圧縮
空気を導入して気嚢部材の円筒状ゴム膜２を内側方面に
押圧し、コンクリート棒状試料の外周面全周を円筒状ゴ
ム膜２で押付けて把持した。
この状態を第２図ば示す。第２図上においてＡは試料、
Ｂは橋杭を示す。次に、物体把持装置の上端に設けられ
た取手の３本のロープにより、クレーンで上方に物体把
持装置を持上げ、同時に棒状コンクリート試料Ａを取出
すことができた。取出された試料はその外周面に物体把
持装置による傷はついておらずコンクリートの強度測定
に使用す。 る試料として完全なものであった。
Ｂは橋杭を示す。次に、物体把持装置の上端に設けられ
た取手の３本のロープにより、クレーンで上方に物体把
持装置を持上げ、同時に棒状コンクリート試料Ａを取出
すことができた。取出された試料はその外周面に物体把
持装置による傷はついておらずコンクリートの強度測定
に使用す。 る試料として完全なものであった。
この物体把持装置は岩石からの試料採取にも使用できた
。
。
第１図は本実施例の物体把持装置の断面図、第２図は第
１図の装置の使用状態をしめず断面図、第３図は第１図
の装置に使用されているゴム膜の内部を示す図である。 １・・・外壁体 ２・・・ゴム膜３・・・上部
連結具 ４・・・下部連結具△・・・棒状試料
Ｂ・・・横杭特許出願人 東海ゴム工業株式会社 同 旭エンジニアリング株式会社代理人 弁理
士 大川 宏 同 弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 ｋＥ′ 第３図
１図の装置の使用状態をしめず断面図、第３図は第１図
の装置に使用されているゴム膜の内部を示す図である。 １・・・外壁体 ２・・・ゴム膜３・・・上部
連結具 ４・・・下部連結具△・・・棒状試料
Ｂ・・・横杭特許出願人 東海ゴム工業株式会社 同 旭エンジニアリング株式会社代理人 弁理
士 大川 宏 同 弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 ｋＥ′ 第３図
Claims (3)
- （１）棒状物体が挿入される中心軸孔を有づる外壁体と
、該外壁体の内側面に形成された少なくとも該中心軸孔
に面する側がゴム等の柔軟な材料の膜で気密空間を形成
する気嚢部材とで構成され、該気層部材の気密空間に流
体圧を挿入することにより該外壁体の中心軸孔に挿入さ
れｌζ棒状物体の外周面を該気嚢部材の膜で押圧把持す
ることを特徴とする物体把持装置。 - （２）外壁体は円筒状であり、気嚢部材は該円筒状外壁
体とその内周面側に気密的に固定された円筒状の膜とで
構成されている特許請求の範囲第１項記載の物体把持装
置。 - （３）膜は中心軸孔と平行方向に補強芯が埋設されたゴ
ム膜である特許請求の範囲第２項記載の物体把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4675083A JPS59172378A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 物体把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4675083A JPS59172378A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 物体把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59172378A true JPS59172378A (ja) | 1984-09-29 |
| JPH0238515B2 JPH0238515B2 (ja) | 1990-08-30 |
Family
ID=12756002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4675083A Granted JPS59172378A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 物体把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59172378A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01274984A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Bridgestone Corp | 部品等のつかみ装置 |
| JP2021181137A (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | 株式会社ウェザーコック | 把持器具、及び、把持器具を用いた直線移動機構 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50103058A (ja) * | 1974-01-21 | 1975-08-14 | ||
| DE2814915A1 (de) * | 1977-04-08 | 1978-10-19 | Tech Louis Menard | Hydraulisch betaetigbare vorrichtung zum greifen eines gegenstandes mit wenigstens einem inneren oder aeusseren rohrkoerperfoermigen abschnitt |
-
1983
- 1983-03-18 JP JP4675083A patent/JPS59172378A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50103058A (ja) * | 1974-01-21 | 1975-08-14 | ||
| DE2814915A1 (de) * | 1977-04-08 | 1978-10-19 | Tech Louis Menard | Hydraulisch betaetigbare vorrichtung zum greifen eines gegenstandes mit wenigstens einem inneren oder aeusseren rohrkoerperfoermigen abschnitt |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01274984A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Bridgestone Corp | 部品等のつかみ装置 |
| JP2021181137A (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | 株式会社ウェザーコック | 把持器具、及び、把持器具を用いた直線移動機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0238515B2 (ja) | 1990-08-30 |
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