JPS59167371A - 全油圧式動力舵取装置 - Google Patents
全油圧式動力舵取装置Info
- Publication number
- JPS59167371A JPS59167371A JP3907883A JP3907883A JPS59167371A JP S59167371 A JPS59167371 A JP S59167371A JP 3907883 A JP3907883 A JP 3907883A JP 3907883 A JP3907883 A JP 3907883A JP S59167371 A JPS59167371 A JP S59167371A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- handle
- rotation angle
- steering
- momentum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ハンドルの操舵に基づき油圧駆動部を介して
車輪が転舵されるよってなっている全油圧式動力舵取装
置に関するものである。
車輪が転舵されるよってなっている全油圧式動力舵取装
置に関するものである。
近年、特に大形の荷役車両（トラクタ、フォークリフト
等）にはハンドル操舵時の負荷を小さくするだめに、従
来のラック・ピニオン等を用いた機械駆動形の舵取装置
に代わって、全油圧式動力舵取装置（全油圧式パワース
テアリング）が採用されている。即ち、機械駆動方式の
ものにあっては、運転者がハンドルを操舵する力によっ
て車輪が転舵されるようになっているため、ハンドル操
舵時に大きな操舵力が必要される。これに対して、全油
圧式のものておいては、車輪を実際に操舵するのは油圧
力であり、ハンドルはそのための指令を与えるものとな
るので、ハンドル操舵時に必要とされる力は格段に小さ
くなる。
等）にはハンドル操舵時の負荷を小さくするだめに、従
来のラック・ピニオン等を用いた機械駆動形の舵取装置
に代わって、全油圧式動力舵取装置（全油圧式パワース
テアリング）が採用されている。即ち、機械駆動方式の
ものにあっては、運転者がハンドルを操舵する力によっ
て車輪が転舵されるようになっているため、ハンドル操
舵時に大きな操舵力が必要される。これに対して、全油
圧式のものておいては、車輪を実際に操舵するのは油圧
力であり、ハンドルはそのための指令を与えるものとな
るので、ハンドル操舵時に必要とされる力は格段に小さ
くなる。
しかしながら、か＼る全油圧式の舵取装置には、別異の
問題がある。それは、ハンドル操舵と、これに基づく車
輪転舵との対応が整合を欠いてずれを生じ易いというと
とである。
問題がある。それは、ハンドル操舵と、これに基づく車
輪転舵との対応が整合を欠いてずれを生じ易いというと
とである。
つ捷り、ハンドルと車輪とが機械的でなく、いわば油圧
駆動によって連結されているため、ハンドルの中立位置
と車輪の中立位置とが時間の経過とともにずれてきたり
、又は例え両者の中立位置は一致していても、ハンドル
の同一操舵量に対する車輪のト舵量が一定でないという
現象がおこることがある。特にハンドルにノブのついて
いる場合には、ハンドル（３） の中立位置は車輪のそれに対応しているべきであり、両
者のずれが目立つのである。とれらは何れも、車両を運
転するうえで不都合かつ非常に危険なことである。
駆動によって連結されているため、ハンドルの中立位置
と車輪の中立位置とが時間の経過とともにずれてきたり
、又は例え両者の中立位置は一致していても、ハンドル
の同一操舵量に対する車輪のト舵量が一定でないという
現象がおこることがある。特にハンドルにノブのついて
いる場合には、ハンドル（３） の中立位置は車輪のそれに対応しているべきであり、両
者のずれが目立つのである。とれらは何れも、車両を運
転するうえで不都合かつ非常に危険なことである。
本発明は、上記従来技術における欠点を解消すること、
即ちハンドル軸の回転角度と車輪の実転舵角度とが正確
に対応づけられ、前者に後者が追従するようにされた全
油圧入動力舵取装置を提供することを目的としてなされ
たものである。
即ちハンドル軸の回転角度と車輪の実転舵角度とが正確
に対応づけられ、前者に後者が追従するようにされた全
油圧入動力舵取装置を提供することを目的としてなされ
たものである。
上記目的を達成するために、本発明においては、ハンド
ル軸の回転てより切換弁を作動させ、油圧によるピスト
ンの運動によって車輪を転舵させる車輌用の全油圧式動
力舵取装置において、ハンドル軸と減速手段を介して連
動する減速軸に備えたハンドル軸の回転角度を検出して
角度信号を出力するだめの角度検出手段と、ピストンの
運動量を検出して運動量信号を出力する運動量検出手段
と、角度及び運動量の信号を比較して切換弁を作動さく
４） せる作動信号を出力するだめの制御手段とを設けて、ハ
ンドル軸の回転角度に車輪の実転舵角度を追従させるよ
うにしたのである。
ル軸の回転てより切換弁を作動させ、油圧によるピスト
ンの運動によって車輪を転舵させる車輌用の全油圧式動
力舵取装置において、ハンドル軸と減速手段を介して連
動する減速軸に備えたハンドル軸の回転角度を検出して
角度信号を出力するだめの角度検出手段と、ピストンの
運動量を検出して運動量信号を出力する運動量検出手段
と、角度及び運動量の信号を比較して切換弁を作動さく
４） せる作動信号を出力するだめの制御手段とを設けて、ハ
ンドル軸の回転角度に車輪の実転舵角度を追従させるよ
うにしたのである。
以下、本発明の実施例を示す図面をもとに説明する。
第１図において、上端にハンドル１０が固設されたハン
ドル軸１２の下端には外歯ギヤー１４が固設され、外歯
ギヤー１４は内歯ギヤーを有するハート形のカム１６に
噛合されている。カム１６の外周面の凹所１８にはポー
ル２０がばね２２により付勢されて弾圧されるとともに
、凹所１８に対向する部分にはピン２４が半径方向外向
きに立設されている。
ドル軸１２の下端には外歯ギヤー１４が固設され、外歯
ギヤー１４は内歯ギヤーを有するハート形のカム１６に
噛合されている。カム１６の外周面の凹所１８にはポー
ル２０がばね２２により付勢されて弾圧されるとともに
、凹所１８に対向する部分にはピン２４が半径方向外向
きに立設されている。
ボール２０が凹所１８に弾圧されるととにより、ハンド
ル１０は常には中立位置に戻ろうとする傾向が生ずる。
ル１０は常には中立位置に戻ろうとする傾向が生ずる。
また、ピン２４はカム１６の外方に固設された一対のス
トッパ２６又は２８に当接可能であり、とれによってカ
ム１６即ちハンドル１０の最大回転量が規制されるので
ある。さらに、カム１６の上面には摺動子３０がばね３
２により付勢されて弾圧されており、カム１６即ちハン
ドル１００回転を制動する作用をなしている。
トッパ２６又は２８に当接可能であり、とれによってカ
ム１６即ちハンドル１０の最大回転量が規制されるので
ある。さらに、カム１６の上面には摺動子３０がばね３
２により付勢されて弾圧されており、カム１６即ちハン
ドル１００回転を制動する作用をなしている。
前記外歯ギヤー１６の下面には図示しない円板（底板）
が固着され、これに減速軸３４の上端が固設され、軸の
下端にはハンドル角センサ３６が固設されている。減速
軸３４ば、ギヤー１４とカム１６とにより減速され、ハ
ンドル軸１２半分程度回転する。角度センサ３６として
は、ことではエンコーダが使用されておシ、第２図に示
すようＫその回転板３６ａのスリット３６ｂはハンドル
１０の中立位置付近（回動角度が小さい範囲）で密で、
周辺にす＼む（回動角度が大きい範囲）につれて粗とな
っている。角度センサ３６からの出力はうイン３５によ
り演算器（コントローラ）３８に入力されるようになっ
ている。演算器３８の内部では、第３図に示すよって、
予め記憶されている特性マツプに従って角度センサ３６
の出力て相当するシリンダストロ−クセンサ４８の目標
値を比例関係で選び出すようになっている。
が固着され、これに減速軸３４の上端が固設され、軸の
下端にはハンドル角センサ３６が固設されている。減速
軸３４ば、ギヤー１４とカム１６とにより減速され、ハ
ンドル軸１２半分程度回転する。角度センサ３６として
は、ことではエンコーダが使用されておシ、第２図に示
すようＫその回転板３６ａのスリット３６ｂはハンドル
１０の中立位置付近（回動角度が小さい範囲）で密で、
周辺にす＼む（回動角度が大きい範囲）につれて粗とな
っている。角度センサ３６からの出力はうイン３５によ
り演算器（コントローラ）３８に入力されるようになっ
ている。演算器３８の内部では、第３図に示すよって、
予め記憶されている特性マツプに従って角度センサ３６
の出力て相当するシリンダストロ−クセンサ４８の目標
値を比例関係で選び出すようになっている。
演算器３８からの出力は、ライン３γ、３９により油圧
作動式の４ボート３ポジシヨン形切換弁４０のコイル４
２．４４に入力されるようになっており、切換弁４（Ｉ
Ｉ：けタンク４２内の圧油が、ポンプ４５により給油さ
れるよってなっている。なお、図中４６はリリーフ弁で
ある。切換弁４０てより圧油の給排油を制御されて作動
する油圧シリンダ４１のシリンダ４７にはピストン４６
の移動量を検知するシリンダストロークセンサ４８が固
設されている。センサ４８としてはここではりニヤスケ
ールが使用されており、第４図て示すように移動板４８
ａのスリット４８ｂのパターンがハンドル１０の中立位
置付近は密で、周辺は粗とされている。センサ４８から
の出力はライン４３により前記演算器３８に入力される
。ｆＸ、お、ピストンロッド５０が図示しない車輪に作
動的罠連結されており、ピスト（７） ンロツド５０が突出、後退することにより車輪が左旋、
右旋されるよってなっているのである。
作動式の４ボート３ポジシヨン形切換弁４０のコイル４
２．４４に入力されるようになっており、切換弁４（Ｉ
Ｉ：けタンク４２内の圧油が、ポンプ４５により給油さ
れるよってなっている。なお、図中４６はリリーフ弁で
ある。切換弁４０てより圧油の給排油を制御されて作動
する油圧シリンダ４１のシリンダ４７にはピストン４６
の移動量を検知するシリンダストロークセンサ４８が固
設されている。センサ４８としてはここではりニヤスケ
ールが使用されており、第４図て示すように移動板４８
ａのスリット４８ｂのパターンがハンドル１０の中立位
置付近は密で、周辺は粗とされている。センサ４８から
の出力はライン４３により前記演算器３８に入力される
。ｆＸ、お、ピストンロッド５０が図示しない車輪に作
動的罠連結されており、ピスト（７） ンロツド５０が突出、後退することにより車輪が左旋、
右旋されるよってなっているのである。
次て本実施例の作動知ついて説明する。
ハンドル１０を左旋又は右旋すると、内歯ギヤー１４と
の噛合を介してカム１６が同方向に回転し、ハンドル軸
の回転角度がハンドル位置センサ３乙によって読み取ら
れる。ハンドル位置センサ３６からは、ハンドル軸１２
の回動の方向及び量に比例して、所定の電気信号がライ
ン３５から演算器３８に入力される。
の噛合を介してカム１６が同方向に回転し、ハンドル軸
の回転角度がハンドル位置センサ３乙によって読み取ら
れる。ハンドル位置センサ３６からは、ハンドル軸１２
の回動の方向及び量に比例して、所定の電気信号がライ
ン３５から演算器３８に入力される。
演算器３日は、ハンドル位置センサ３６からの信号と、
シリンダストロークセンサ４８からの信号とを比較して
、その結果に応じて切換弁４０を作動させる。即ち、上
記両信号に差があれば、その差の正負及び量に応じてコ
イル４２又は４４を所定時間だけ選択的に励磁して、切
換弁４０をポジションＩ、ＴＩ又け■（中立）の何れか
て切り換える。コイル（８） ４２が励磁されて切換弁４０が１側に切り換わると、油
圧シリンダ４１のピストンロッド５０側に圧油が供給さ
れてピストンロッド５０が引き込まれ、反対にコイル４
４が励磁されて切換弁４０が■側に切り換わると、ピス
トンロッド５０の反対側に圧油が供給されてピストンロ
ッド５０は押し出されることとなる。
シリンダストロークセンサ４８からの信号とを比較して
、その結果に応じて切換弁４０を作動させる。即ち、上
記両信号に差があれば、その差の正負及び量に応じてコ
イル４２又は４４を所定時間だけ選択的に励磁して、切
換弁４０をポジションＩ、ＴＩ又け■（中立）の何れか
て切り換える。コイル（８） ４２が励磁されて切換弁４０が１側に切り換わると、油
圧シリンダ４１のピストンロッド５０側に圧油が供給さ
れてピストンロッド５０が引き込まれ、反対にコイル４
４が励磁されて切換弁４０が■側に切り換わると、ピス
トンロッド５０の反対側に圧油が供給されてピストンロ
ッド５０は押し出されることとなる。
油圧シリンダ４１の作動時ておけるピストン４６の運動
量は、シリンダストロークセンサ４８によって検知され
ており、その結果が演算器３８にフィードバックされる
。ピストンロッド５０の移動量が未だ目標値に達してい
なければ（ずれがあれば）、演算器３８からの信号によ
ってさらに切換弁４０が作動され、最終的に目標値とピ
ストンロッド５０の運動量とが一致されるまでこれが繰
り返される。こうして、ハンドル１０の操舵と、これに
基づく車輪の転舵とは、ハンドル１０の中立位置は勿論
、左旋又は右旋時にも対応している（ずれが瞬時て補正
される）ので、ハンドル１０の操舵に車輪が正確に追従
することになる。
量は、シリンダストロークセンサ４８によって検知され
ており、その結果が演算器３８にフィードバックされる
。ピストンロッド５０の移動量が未だ目標値に達してい
なければ（ずれがあれば）、演算器３８からの信号によ
ってさらに切換弁４０が作動され、最終的に目標値とピ
ストンロッド５０の運動量とが一致されるまでこれが繰
り返される。こうして、ハンドル１０の操舵と、これに
基づく車輪の転舵とは、ハンドル１０の中立位置は勿論
、左旋又は右旋時にも対応している（ずれが瞬時て補正
される）ので、ハンドル１０の操舵に車輪が正確に追従
することになる。
なお、上記実施例中ハンドル位置センサ３６のエンコー
ダの回転板３６ａ及びシリンダストロークセンサ４８の
りニヤスケールの移動板４８ａにおいて、スリット３６
ａ１４８ｂのパターンが中央付近は密で、周辺が粗にな
っていた。これは、普通の運転ではハンドル１０の中立
位置付近に比べて操舵角が大きい時にはこまかい修正を
しなくても良いからである。このよう圧すればまた、全
体で扱う情報量が少なくなるので、演算器３８が楽にな
る上、エンコーダ 算 のロータもスリットの段数が少
なくてすむため、小形軽量で安価である。
ダの回転板３６ａ及びシリンダストロークセンサ４８の
りニヤスケールの移動板４８ａにおいて、スリット３６
ａ１４８ｂのパターンが中央付近は密で、周辺が粗にな
っていた。これは、普通の運転ではハンドル１０の中立
位置付近に比べて操舵角が大きい時にはこまかい修正を
しなくても良いからである。このよう圧すればまた、全
体で扱う情報量が少なくなるので、演算器３８が楽にな
る上、エンコーダ 算 のロータもスリットの段数が少
なくてすむため、小形軽量で安価である。
また、前記ハンドル角度センサ３６としてリニャポテン
シオを採用して、第５図に示すように、ハンドル１０の
操舵角に比例して所定の電気信号（抵抗値）を出力する
ものでも良い。！、た、シリンダストロークセンサ４８
としてもリニャポテンシオの採用が可能であり、第６図
に示すようにシリンダストロータに比例して所定の電気
信号（抵抗値）を出力するようにすれば良い。
シオを採用して、第５図に示すように、ハンドル１０の
操舵角に比例して所定の電気信号（抵抗値）を出力する
ものでも良い。！、た、シリンダストロークセンサ４８
としてもリニャポテンシオの採用が可能であり、第６図
に示すようにシリンダストロータに比例して所定の電気
信号（抵抗値）を出力するようにすれば良い。
以上述べてきたように、本発明てよれば、全油圧へ動力
舵取装置でありながら、ハンドル軸の回動角度とこれ
に基づく車輪の実転舵角度とのずれが補正されて前者に
後者が追従し、安全で確実な舵取装置が得られる効果が
奏される。
舵取装置でありながら、ハンドル軸の回動角度とこれ
に基づく車輪の実転舵角度とのずれが補正されて前者に
後者が追従し、安全で確実な舵取装置が得られる効果が
奏される。
第１図は本Ｎａｇの一実施例を示す全体構成図、第２図
はハンドル位置センサとしてエンコーダを使用した時の
回転板のスリットのパターンを示す正面図、第３図はコ
ントローラ３８の特性マツプを示すグラフ、第４図はシ
リンダストロークセンサとしてリニヤスケールを使用し
た時の移動板のスリットのパターンを示す正面図、第５
図はハンドル角センサ（１１） としてリニャポテンシオを使用した時の特性マツプを示
すグラフ、第６図はシリンダストロータセンサとしてリ
ニャポテンシオを使用した時の特性マツプを示すグラフ
である。 〔主要部分の符号の説明〕 １０・・・ハンドル １２・・・ハンドル軸 ３８・・・制御手段 ４１・・・油圧駆動装置 ４６・・・角度検出手段 ４８・・・運動量検出手段 （１２） キ＋１刀
はハンドル位置センサとしてエンコーダを使用した時の
回転板のスリットのパターンを示す正面図、第３図はコ
ントローラ３８の特性マツプを示すグラフ、第４図はシ
リンダストロークセンサとしてリニヤスケールを使用し
た時の移動板のスリットのパターンを示す正面図、第５
図はハンドル角センサ（１１） としてリニャポテンシオを使用した時の特性マツプを示
すグラフ、第６図はシリンダストロータセンサとしてリ
ニャポテンシオを使用した時の特性マツプを示すグラフ
である。 〔主要部分の符号の説明〕 １０・・・ハンドル １２・・・ハンドル軸 ３８・・・制御手段 ４１・・・油圧駆動装置 ４６・・・角度検出手段 ４８・・・運動量検出手段 （１２） キ＋１刀
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ハンドル軸の回転により切換弁を作動させ、油圧
てよるピストンの運動によって車輪を転舵させる車輛用
の全油圧式動力舵取装置において、 前記ハンドル軸と減速手段を介して連動する減速軸に備
えた前記ハンドル軸の回転角度を検出して角度信号を出
力するための角度検出手段と、前記ピストンの運動量を
検出して運動量信号を出力する運動量検出手段と、前記
角度及び運動量信号を比較して前記切換弁を作動させる
作動信号を出方するための制崗ｊ手段とを設けて、ハン
ドル軸の回転角度に車輪の実転舵角度を追従させるよう
になっていることを特徴とする全油圧式動力舵取装置。 ２ ＠記角度検出手段はエンコーダであり、 □回転
板の情報用スリットが、ハンドル軸の回転角度が小さい
領域では密で、回転角度が大きい領域では粗如形成され
ている特許請求の範囲第１項に記載の舵取装置。 ３、前記運動量検出手段はりニヤスケールであり、該リ
ニヤスケールの移動板の情報用スリットが、ハンドル軸
の回転角度が小さい領域では密で、回転角度が大きい領
域では粗にされている特許請求の範囲第１項に記載の舵
取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3907883A JPS59167371A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | 全油圧式動力舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3907883A JPS59167371A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | 全油圧式動力舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59167371A true JPS59167371A (ja) | 1984-09-20 |
| JPH0221987B2 JPH0221987B2 (ja) | 1990-05-16 |
Family
ID=12543064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3907883A Granted JPS59167371A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | 全油圧式動力舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59167371A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124529U (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 | ||
| JPH02133976U (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-07 | ||
| EP0414213A2 (en) * | 1989-08-22 | 1991-02-27 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Hydraulic power steering apparatus for industrial vehicle |
| WO2015007489A1 (de) * | 2013-07-17 | 2015-01-22 | Zf Lenksysteme Gmbh | Lenksystem mit hydromotor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58134180U (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-09 | 株式会社クボタ | 車輌の操向制御装置 |
-
1983
- 1983-03-11 JP JP3907883A patent/JPS59167371A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58134180U (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-09 | 株式会社クボタ | 車輌の操向制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124529U (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 | ||
| JPH02133976U (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-07 | ||
| EP0414213A2 (en) * | 1989-08-22 | 1991-02-27 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Hydraulic power steering apparatus for industrial vehicle |
| US5062494A (en) * | 1989-08-22 | 1991-11-05 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Hydraulic power steering apparatus for industrial vehicle |
| WO2015007489A1 (de) * | 2013-07-17 | 2015-01-22 | Zf Lenksysteme Gmbh | Lenksystem mit hydromotor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0221987B2 (ja) | 1990-05-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4735274A (en) | Automatic parallel parking system | |
| US7225894B2 (en) | Power steering apparatus | |
| US4909343A (en) | Electric power steering system | |
| US7575089B2 (en) | Steering apparatus | |
| US4627509A (en) | Power assistance steering systems for vehicles | |
| GB2041303A (en) | Power assisted steering apparatus | |
| US6564897B2 (en) | Synchronized/variable force feedback power steering | |
| KR920700983A (ko) | 전체 유압식 스티어링 시스템의 핸들위치 보정장치 | |
| JPS60191874A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JPS59167371A (ja) | 全油圧式動力舵取装置 | |
| JPH0239401B2 (ja) | ||
| GB1385099A (en) | Industrial fork lift truck | |
| CA2044434A1 (en) | Fully-hydraulic steering arrangement for vehicles | |
| JPH0226773Y2 (ja) | ||
| JPH02225B2 (ja) | ||
| JP3588820B2 (ja) | トラクタの操向装置 | |
| JPH038533Y2 (ja) | ||
| JPH0215006Y2 (ja) | ||
| JPS6325178A (ja) | 動力操舵装置 | |
| KR100518347B1 (ko) | 지능형 4륜 조향 시스템 | |
| JPH0374264A (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2552318B2 (ja) | 舵角制御装置 | |
| JPS5819120Y2 (ja) | 操舵装置 | |
| JPH0243674B2 (ja) | ||
| JPH0253269B2 (ja) |