JPS59143803A

JPS59143803A - 移載機

Info

Publication number: JPS59143803A
Application number: JP1794483A
Authority: JP
Inventors: Asao Maruyama; 朝男丸山
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1983-02-04
Filing date: 1983-02-04
Publication date: 1984-08-17
Also published as: JPS638005B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、入庫〃ひ／又は出庫を自動的に行わせる移載
機に関し、更に詳述￥ハ、ば入出庫の管理対象となる物
品を平曲的に移動する際に、該物品等を確、害に把持す
る機構を備えた移載機を捉、案するものである。

以下本発明を、プリンタの連続通電試験（ニージンク）
を可能とした自動入出庫装置における実施例を示す図面
に基いて説明する。第１図は本発明に係る移載′機（１
！、ＩＦ本発明機という）を用いた自動入出庫装置の全
体を略示する外観図である。

図において１は多段、多列に構成された回転式の移動棚
であシ、入庫、及び／又は出庫位ｆ＆へ所定の棚列を移
動せしめ伯るように構成されている０２は移動棚１０入
出庫位１直に配された本発明機であり、台車４により試
験体たるプリンタ５かパレット８上に載置芒れて搬送さ
れる。プリンタ５は、マイクロコンピュータシステムを
搭載してあり、そのメモリに所定の試験動作を行わせる
だめのプログラムか、制両部との信号送受を容易に行え
るように本発明機２へ移載芒れて通電を開始てれた後に
、オペレータにより入力烙れ、プリンタ５を載せた一パ
レット８を本発明機２により移動棚１の所定の棚位置へ
格納し、その格納位置にてテ足時間に亘るエージングを
行ってプリンタ５か正常に動作するか否かをテストし、
その後にプリンタ５を本発明機２により敗りｄＪ　ｔ、
て台車４により所定位置１で搬送するものである。

第２図は移動棚１の外観図、第３図は移動棚１の一つの
棚列１１の略示正面図、第４図はその一部破断略示側面
図、第５図は第３図のｖ−ｖ線による略示断面（財）、
第６図は第３図のＶｌ−Ｖｌ線による略示断面図である
。・移動棚１け多数の棚列１１．ｌ’ｌ・・・が幅方向に並
設きれており、各棚列１１，１１・・・は、該棚列の上
下方夫々に架設された無端のチェーン１８３，１８４に
夫々の上、下側面を適長離隔させて喉付けられ、ており
、また上、下側面には一対のガイドローラ１８２．１８
１が夫々取付けられていて、チェーン１４３，１８４の
周回移動により各棚列１１゜１１・・・か、その上、下
方に設けられたガイドレール１５．無限条軌１４に沿っ
て周回移動する。上側のガイドレール１５の外側方Ｋｌ
−を無端の導電レール１６が架設されておシ、該導電レ
ール１６には各棚列１１・・・への給電を行う集電装置
１７．１７・・・が摺動自在に設けられている。

棚列１１は４段の棚段１２・・・が形成されていて、最
下側の棚段は、高さ寸法の大きい試験体の収納を可能と
すべく上下方向空間が大きくなっており、上側は小型の
試験体用の棚段１２・・・が３段形成されている。各棚
段１２・・・の左、右側部には、前部が外側方に屈曲さ
れたパレットカイト１２６ｊ１２６力前後方向に延設さ
れており、また各棚段１２・・・の後側部中央には、後
述のパレット８の受電部と係合する集電部１２７・・・
か設けられておシ、前述の導電レール１６から集電装置
１７を介して給電されている。最下側の棚段には、−舛
のローラコンベア１１５，１１５が前後方向に延設され
ており、大型の試験体の収納を容易に行えるようになっ
ている。また上側の３つの棚段の前端部には傾斜板１２
８上に板バネ１２９を設けたパレット８のストッパが各
一対ずつ取付けられている。

第７図に本発明間係る移載機２の略示正面図、第８図は
その側面図、第９図はその一部破断拡犬平面図である。

移載機２は人、出庫位置に立設された２本の支柱２０１
，２０１に案内されて昇降するターンテーブル２０２に
よシ、台車４にて運搬される試験体としてのプリンタ５
をノくレット８と共に移動棚１の所定棚段に移載するも
のである○適幅離隔させた２不の支柱２０１，２０１の
上側端部は連結フレーム２０３にて連結されて門型をし
ており、内支柱に沿って周回移動する無端のチェーン２
０’９　、２１０の相対向する位置にはターンテーブル
２０２を支持する昇降フレーム２１１の両端部か夫々敗
付けられており、−万の支柱２０１の上端には、チェー
ン２０９，２１０駆動用のモータ２０４か敗付けられて
いて、モータ２０４の正逆転駆動により昇降フレーム２
１１か昇降する０昇降フレーム２１１上にはターンテーブル２０２が回転
自在に設けられている０ターンテーブル２０２は上側が
稍々犬径となって上方に開口しており、稍々小径となっ
た下側外因には、歯付ベルト２２２が歯を外側にして巻
着烙れていて、該ベルト２２２の歯と噛合する歯車を出
力軸に取付けだターンテーブル駆動用モータ２２３が、
昇降フレーム２１１のモータ２０４設置側支柱２０１寄
りに暇付けられており、モータ２２３の駆動によりター
ンテーブル２０２全体を１８０度に亘って正逆転する。

ターンテーブル２０２の上側内面には中心を通って径方
向忙螺杵２２５が回転自在に架設式れておシ、該螺杵２
２５の両側方にに螺杵２２５とは平行にガイド軸２２６
，２２６が夫々設けられている。また各ガイド軸２２６
，２２６の外側力にハハレット受け２２７，２２７か、
夫々の上面をターンテーブル２０２上面より相々上刃と
なるように、従ってカイト軸２２６よりも上方となって
平行に架設されており、さらに各パレット受け２２７の
外側方には、プレートを、その下側を略水平とし内側面
が略鉛直となるように屈曲して上面をパレット受け２２
７上面よりさらに上方とし一端部が相離隔するように拡
開したパレットガイド２ｊ８，２２８が螺杵２２５と平
行に架設されている。螺杵２２５の一端近傍には、螺杵
２２５の回転駆動用のモータ２２９がターンテーブル２
０２上に喉付けられており、その出力軸に装着された−
プーリ２３２と、螺杵２２．５に装着されたプーリ２３
１との間に歯付ベルト２３３が掛は回されておシ、モー
タ２２９の正転によシ螺杵２２５が正転され、後述のよ
うにピッカ一部２６が前進し、逆転によシ後退するよう
になっている。

螺杵２２５及びガイド軸２２６，２２６には、試験体た
るプリンタを載置したパレット８を台車４からターンテ
ーブル２０２上に移載し、まだターンテーブル２０２か
ら移動棚１の各棚段１２に移載する把持機構、さらには
パレット８への給電を行う給電機構を備えたピッカ一部
２６が取付けられている。ターンテーブル２０２上には
、一方のガイド軸２２６とパレット受け２２７との間で
あって、ピッカ一部２６が前進した（後述のようにチャ
ックの移動部材２８を装着した方向にピッカ一部２６が
進んだ）場合に、ピッカ一部２６の適処に当接してオン
するリミットスイッチ２３７が設けられておシ、またこ
のリミットスイッチ２３７とは略中心対称の位置であっ
て、ピッカ一部２６の後進時にピッカ一部２６適処に当
接してオンするリミットスイッチ２３８が設けられてお
り、各リミットスイッチ２３７，２３８のオンにより、
モータ２２９−は正転、逆転駆動を夫々停止するように
なっている。また一方のパレットガイド２２８の拡開し
た端部とは反対側（即ちビンカ一部２６の後進時移動方
向側ン端部近傍には、後述のようにパレット８がピンカ
一部２６にてターンテーブル２０２上に移載された場合
にパレット８に当接してオンするリミットスイッチ２３
９が設けられている。

第１０図はピッカ一部２６の略示平面図（以下この図に
基いて左、右とし、また図面の上方を前方、下方を後方
とする）、Ｍｌ　１図はその略示右側面図、第１２図は
その略示左側面図である。まず本発明機の要部である把
持機構について説明すると、ガイド軸２２６，２２６に
は摺動自在に摺動プａツク２６１，２６１が夫々挿嵌さ
れておシ、両摺動ブロック２６１．２６１上面間にはピ
ンカ一部２６を設けた底板２６２が架設されている。゛
底板２６２の下面中央には前記螺杵２２５と噛合するネ
ジ部（図示せず−）が固着されておシ、螺杵２２５の正
転によシネジ部に固！された底板２６２、従ってピッカ
一部２６全体をガイド軸２２６．２２６に沿って前進さ
せ、逆転により後退させる。

底板２６２の上面中央には螺杵２２５と平行となした左
、右一対の支持板２６３１，２６３ｒが立設されておシ
、左側の支持板２６３１の左側面後上部には正、逆転可
能となった後述のチャックの移動部材２８の回動用のモ
ータ２６４が固着されていて、その出力軸２６４ａを左
側の支持板２６３１の右方に突出させており、出力軸２
６４ａにアーム２６５の一端部を固着し、その他端部に
連接棒２６６の一端部を第１のピン２６７にて回動自在
に軸支している。連接棒２６６の他端部には第２のピン
２６８の中程が枢支されておシ、その左端部及び右側端
部寄シの位置には前後方向に延びる左右一対の第１のリ
ンクエレメント２６９，２６９の後端部が夫々回動自在
に取付けられている。右側の支持板２６３ｒの後側上部
は切欠されており、第２のピン２６８の右側端部はこの
切欠部から支持板２６３ｒの右方に突出していて、切欠
部の前方及び下方の支持板２６３ｒ右側面にはリミット
スイッチ２７５及び２７６が夫々取付けられており、後
述のようにピン２６８が上側及び下側夫々の移動限界位
置に達すると各リミットスイッチ２７５，２７６がオン
し、モータ２６４の逆転、正転駆動を夫々停止するよう
になっている。

第１のリンクエレメント２６９　＋’　２６９の中程は
夫々左、右の支持板２６３１，２６３ｒ前側中程に第３
のピン２７０にて回動自在に軸支されており、その前端
部を前下方に向けて延出している。第３のピン２７０の
鉛直上方には一対の第２のリンクエレメント２７１，２
７１の後端部が、ピン２７２にて左、右の支持板２６３
Ｉ！、２６３ｒに夫々回動自在に軸支されており、第２
のリンクエレメント２７１．２７１は第１のリンクエレ
メント２６９゜２６９と平行となって、その前端部が、
第１のリンクニレメン＋２６９，２６９前端部の鉛直上
方となっている。両リンクエレメント２６９．２７１の
前端部にはチャックの移動部材２８．ｉｆ設けられてい
る。移動部材２８は、前記各一対のリンクエレメント２
７１　、２７１．２６９，２６９の前端部に、その前側
下部に爪部を有する゛連結ニレメン２８３にて回動口′
在に軸支゛し、両連結エレメント２８１．２８１間に、
アングル材を用いた連結部材２８４を、そのウェブを下
側としてその先端を連結エレメント２８１，２８１の爪
部先端と同高とし、その７ランジを後側として固着した
ものであり、第１．第２の各リンクエレメント２６９゜
２７１及びチャックの移動部材２８により、リンク機構
が構成されている。左、右の第２のリンクエレメント２
７１、．２７’１間の前、後端枢支部の中間位置には両
リンクニレメン）、２’７１．　、２７１の間隔を保持
し、また両リンクエレメント２７１゜２７１を連動させ
るカラー２７７が介装されており、また左、右の第１の
リンクエレメント２６９゜２６９の前端枢支部と中央枢
支部との中間位置及び後端枢支部と中央枢支部との中間
位置には、各リンクエレメント２６９，２６９の間隔を
保持し、また両リンクニレメン）２６９，２６９を連動
させるカラー２７８，２７９が夫々介装されている。

まだ両支持板２６３１，２６３ｒ前側面下部には連結板
２７３が架設されておシ、その前面に側面視で下向きコ
の字状のチャックの固定部材２８５が取付けられている
。連結板２７３は左側の支持板２６３１よりも左方に延
出している。

斯かる構成の把持機構は、モータ２６４の正転駆動によ
り、その出力軸２６４ａに取付けられたアーム２６５が
出力軸２６４ａを中心として上方に回動して、連接棒２
６６は上方に回動し、第１のリンクエレメント２６９，
２６９はピン２７０を中心に第１１図に示すように右側
方から見て時計回シ方向に回動して、その前端は後下方
、即ちチャックの移動部材２８が手前に引き寄せられる
ように回動し、後述のパレット８の係止孔８５にチャッ
クの移動部材２８は係合してパレット８全体を手前に引
き寄せ、移動部材２８と固定部材２８５とによりトクレ
ット８を把持する。そして連接棒２６６が上限位置、即
ち移動部材２８の下限位置に達するとピン２６８の右端
部がリミットスイッチ２７５に当接してこれをオンし、
モータ２６４の正転駆動を停止する。反対にモータ２６
４が逆転駆動されると、アーム２６５は下方に回動して
、連接棒２６６は下方に回動し、第１のリンクエレメン
ト２６９．２６９の前端は第１１図工点鎖線で示すよう
にピン２７０を中心に右側方から見て反時計回り方向に
回動し、チャックの移動部材２８はリンク機構によシそ
の鉛直姿勢を保持したまま移動してパレット８の把持を
解除する。そして連接棒２６６が下限位置に達するとピ
ン２６８がリミットスイッチ２７６に当接してリミット
スイッチ２７６がオンし、モータ２６４の駆動は停止さ
れる。

次に給電機構について説明すると、第１０図及び１２図
に示すように支持板２６３１，２６３ｒの左方には取付
板２９５が立設されており、該取付板２９５に出力軸２
９１ａを左側としてギャードモータ２９１が、左、右の
各支持板２６３１！、２６３ｒの前側下部を挿通して取
付けられており、その出力軸２９１ａにクランク腕２９
２の一端部が固着されている。クランク腕２９２の他端
部には、コンロッド２９３の一端部がピン２９４にて回
動自在に軸支されており、コンロッド２９３の他端部は
、前後方向に延設された断面下向きコの字状の第１のア
ーム２４１の中程上面に立設されているバネ枠体２９７
の前面に取付けられた取付片２９８の上部に、ピン２９
９にて回動自在に軸支されている。

第１のアーム２４１は、その後端部を底板２６２の上面
に取付けられたブラケット２９６に枢支されておシ、そ
の前端に断面上向きコの字状の第２のアーム２４２の中
程をピン２４３にて回動自在に軸支しており、第２のア
ーム２４２の後側部が第１のアーム２４１の前側部に内
嵌係合するよう７になっている。ピン２４３の右側には
右方に延出されたスイッチドッグ２４４が固着されてお
シ、該スイッチドッグ２４４の移動域であって、第１の
アーム２４１の移動上、下限位置夫々に対応する前記連
結板２７３の前面位置にはリミットスイッチ２４５，２
４６が夫々取付けられており、各リミットスイッチ２４
５，２４．６のオンによりモータ２９１の逆転、正転駆
動が夫々停止するようになっている。

第１のアーム２４１の中程に位置する第２のアーム２４
２の後端部には引張バネ２４７の一端が係止されており
、第２゛のアーム２４２＃端を下方に付勢している。引
張バネ２４７の他端は、第１のアーム２４１上面に取付
けられたバネ枠体２９７の上面にネジ止めされているバ
ネ圧調節用の調節ネジ２４８下端に係止されている。

第２のアーム２４２の前端部には左右方向に延びる給電
部３０の中程が連結されている。給電部３０は下側にプ
ラグ３０１を左右方向に６極並設したものであり、後述
するパレット８の上面に形成すれたコンセント８６の所
定接触子８６１．・・・に係合して、この給電部３０か
らパレット８に給電するようになっている。

斯かる構成の給電機構はモータ２９１の正転駆動によシ
フランク腕２９２がモータ２９１の出力軸２９１ａを中
心に下方に回動し、コンロッド２９３は下方に移動して
、第１及び−第２のアーム２４１゜２４２を、第１のア
ーム２４１後端枢支部を中心に第１２図に示すように反
時計方向に回動させて、第２のアーム２４２先端の給電
部３ｏの各プラグ３０１を１．：レット８のコンセント
８６の各接触子’８６１．・・・に係合させるようにな
っている。そして第１のアーム２４１が下限位置に達す
るとスイッチドッグ２４４がリミットスイッチ２４６に
当接して該スイッチ２４６がオンし、モータ２９１の正
転駆動を停止する。このとき、給電部３ｏのプラグ３０
１がコイセント８６の接触子８６１．・・・に確実に係
合しない場合には第２のアーム２４２はビン２４３を中
心に第１２図に示すように時計方向に回動して、その後
端が引張バネ２９７の引張力に抗して下方に回動するの
で、第２のアーム２４２には無理なカが加わらず破損の
虞れがない。

反対にモータ２９１を逆転駆動すると、・クランク腕２
９２は上方に回動してコンロッド２９３を上方傾牽引し
、第１のアーム２４１は上方に回動して第２のアーム２
４２前端は第１２図工点鎖線で示す位置となる。そして
第１のアーム２４１が上方の回動限界位置になるとスイ
ッチドッグ２４４がリミットスイッチ２４５に当接して
該スイッチ２４５がオンジ、モータ２９１の逆転駆動が
停止される。

第１３図は試験体たるプリンタを移載する際に使用する
パレット８の平面図である。パレット８は木製合板製又
は合成樹脂製をしておシ、正方形に近い長方形状に形成
され、四隅を面取９されている。四隅各近傍には、プリ
ンタの脚止め具８１゜８１、・・・が取付けられておシ
、さらに各脚止め具８１、・・・の内側には同様の脚止
め具８２，８２．・・・が取付けられていて、小型のプ
リ゛ンタの移載をも可能としている。また一方の長辺寄
りの位置には長辺と平行に大型のプリンタへの給紙のた
めの長孔８３が開設されており、この長孔８３より中央
寄シには同様に長辺と平行する長孔８４が開設されてお
り、小型のプリンタへの給紙を可能としている。

前記長孔８３から遠い位置の長辺寄りの中央には、長辺
と平行であって、前記長孔８３よシ稍々短寸で幅広とな
っており、前記ピッカ一部２６のチャック部２８下端部
が挿入可能となった係止孔８５が開設されている（以下
第１３図に基き、手前側を前側、反対側を後側、図面の
左、右側を夫々左、右側とする）。

該係止孔８５の左側方には、左右方向に延びるコンセン
ト８６が設けられている。このコンセント８６は、二叉
状をしてその中央部が接近した形状の６個の接触子−８
６１，８６１，・・・を上方に開口して埋設したもので
あシ、前述の６極の各プラグ３０１．・・・が夫々の接
触子８６１．・・・と係合するようになっている。各接
触子８６１．・・・に接続されたケーブル（図示せず）
は、パレット８内の前側端面寄りの位置から左側端面寄
り、さらには後側端面寄シを通って後述の後側の受電部
８９まで開設されたガイド孔８７内を挿通して、ガイド
孔８７の上方のパレット上面の前側部左側に前後方向に
並設された３つのソクン）８８１，８８２゜８８３に接
続されている。また各ンケッ）　８８１゜８８２．８８
３は、パレット後側端部中央に設けられた受電部８９の
各接触子に一端を接続され、ガイド孔８７を通っている
ケーブル（図示せず）のａ端が接続されていて、各ソケ
ット８８１゜８８２．８８３からは異なる電圧（夫々３
２０Ｖ。

１１５Ｖ、ｌｌ０Ｖ）が給電可能となるようにケーブル
が接続されている。

受電部８９は、パレット８の後側端部中央に、後側方及
び下側方を開口した切欠部を設け、該切欠部に、下端面
に接触子を取付けた６本のリプを前後方向に平行に設け
たものであシ、パレット８が移動棚１１の棚１２に押込
まれた場合に、前述の移動棚１１．・・・の奥部に設け
られた集電部１２７とパレット８の受電部８９の各リブ
が嵌合されることによシ、移豐棚１からパレット８への
給電が行われることになる。その他９１は試験体たるプ
リンタのコード収納ボックス、９２．９２はパレ゛ット
８の左、右側後側部上面に立設された脚部であり、パレ
ット８を使用しない場合には２枚のパレットの表面（第
１３図における上面）同士を対向させ、また各パレット
８上の一対の脚部ｃ！２゜９２同士を反対側にして積重
することにより、シンバクトに収納可能となっている。

なおチャック２８と係合するパレット８部分は係止孔８
５に限るものではなく、パレット８上面にチャック２８
と係合する部材を突設する構成としてもよい。

部上の如く構成された自動入出庫装置の動作について説
明する。この自動入出庫装置は図示しない制御部により
制御される。パレット８上に載置された試験体たるプリ
ンタ５は、台車４に載せられて本発明機２の前方位置に
まで搬送されて、パレット８の係止孔８５が本発明機２
側となるようにされる。そして台車４が所定位置に来る
と台車４は停止し、本発明機２のターンテーブル２０２
はモータ２０４の駆動によシ最下側の台車４と同じ高さ
位置とされておシ、ターンテーブル２０２上のモータ２
２９が正転駆動されて螺杵２２５が正転し、ピッカ一部
２６全体がガイド軸２２６゜２２６に沿って前進する。

この場合ピッカ一部２ｑのチャックの移動部材２８は上
方の退避位置となっている。ピッカ一部２６が前進して
所定の位置に達するとリミットスイッチ２３７がオンし
、モータ２２９の回転は停止してピッカー一部２６の移
動も停止する。

リミットスイッチ２３７のオンによシピツ力一部２６の
モータ２６４は正転駆動され、第１．第２のリンクエレ
メント２６９．．２７１の先端は下方に回動してチャッ
クの移動部材２８は下方に回動し、該移動部材２８はパ
レット８の係止孔８５に係入され、パレット８を移動部
材２８と固定部材２８５とによシ把持する。そして移動
部材２８が下限位置に達すぞとリミットスイッチ２７５
がオンしてモータ２６４の正転駆動は停止される。

しかる後に、モータ２９１が正転駆動されてアーム２４
１，２４２の先端は下方に回動して給電部３０は下方に
回動し、給電部３０の各プラグ３０１、・・・はパレッ
ト８の各接触子８６１．・・・と係合する。そして給電
機構の第１のアーム２４１先端が下限位置に達すると、
リミットスイッチ２４６がオンしてモータ２９１の正転
が停止される５゜この場合、給電部３０のプラグ３０１
がコンセント８６と確実に係合せず、第１のアーム２４
１の下方への回動にも拘らず、給電部３０が下方に回動
しない状態になると、第２のアーム２４２の後端が引張
バネ２４７の引張力に抗して下方へ回動することになシ
、アーム２４２．プラグ３０１及び各接触子８６１等を
破損する虞れがない。

このａＫピッカ一部２．６のチャックの移動部材２８と
係止孔８５とを係合させ、かつ給電部３゜の各プラグ３
０１と、コンセント８６の各接触子８６１、・・・とを
係合させた状態にて、パレット８上のプリンタ５に所定
の電圧を供給すべく、パレット８上のソケット８８１，
８８２，８８３のいずれかにプリンタ５のプラグを接続
させると、プリンタ５には本発明機２の支柱２０１に沿
わせたケーブル（図示せず）、端子ボックス２１９．２
２０゜昇降フレーム２１１内のケーブル、ケーブルリー
ル２３０、ポール２３４，２３５間に渡されたケーブル
を通ってピッカ一部２６の給電部３ｏに給電°され、さ
らに給電部３０のプラグ３０１からパレット８のコンセ
ント８６を通って各ソケット８８１〜８８３に給電され
る電圧が供給されることになる。そしてプリンタ５に所
定の試験動作を行わせるプログラムを、入力させた後に
、制御部によシ移動棚１におけるこのプリンタの収納場
所を指定すると、ターンテーブル２０２上のモー〕２２
９は逆転駆動されてピッカ一部２６全体は後進する。

このときチャックの移動部材２８及び固定部材２８５に
よシバレット８は把持されているために、ピッカ一部２
６の後退によシバレット８はターンテーブル２０２上に
牽引され、パレットガイド２２８．２２８によシ所定の
姿勢のままターンチー　７’ル２０２上に移載される。

一方、ピッカ一部２６のパレット８牽引時においても、
給電部３゜のプラグ３０１．・・・とコンセント８６は
確実に係合されているために、パレット８上のプリンタ
５には確実に給電されることにな夛、入力されたプログ
ラムが消去される虞れはない。

ピッカ一部２６が後進して所定位置に達するとリミット
スイッチ２３８がオンしてモータ２２９の回転は停止し
、ピッカ一部２６の移動は停止する。このとき、一方の
パレットガイド２２８近傍に設けたリミットスイッチ２
３９はパレット８に当接して、パレット８がチャックの
移動部材２８と固定部材２８５にて確実に把持されてピ
ッカ一部２６によシ確実に牽引されてきたことを確認す
るが、もし該リミットスイッチ２３９がオンせず、パレ
ット８が牽引されていない場合には、再びビンカ一部２
６を前進させてパレット８を把持、牽引させるようにな
っている。

一方、移動棚１においては指定された棚列１１が移載機
２と対向する位置に移動せしめられておシ、リミットス
イッチ２３８，２３９のオンによシ昇降フレーム２１１
に取付けられたモータ２２３が回転駆動されてターンテ
ーブル２０２は１８０度回転し、ターンテーブル２０２
上のパレット８は移動ｍｌの所定の棚列に対向する。こ
の場合、ピッカ一部２６への給電はポール２３４．２３
５間に渡されたケーブルにて行われるが、該ケーブルは
ケーブルリール２３０に巻装されているため、ターンテ
ーブル２０２が回転すると、その回転分だけケーブルリ
ールからケーブル２３６が引出されるのでケーブルの切
断等の虞れはない。そして支柱２０１に設けられたモー
タ２０４が正転駆動されてターンテーブル２０２は水平
状態を保持したままキャリア２５．２５によシ所定の棚
段１２の高さまで昇降され、この高さ位置になるとモー
タ２０５の正転は停止し、ターンテーブル２０２上のモ
ータ２２９が正転駆動されてピッカ一部２６は前進し、
パレット８はピッカ一部２６に押圧されて前進する。

パレット８は棚段１２の前部に取付けられた傾斜板１２
８上の板バネ１２９を下方に押圧しつつ、パレットガイ
ド１２６，１２６に案内されて、棚段１２へ所定の姿勢
で押圧される。そしてパレット８の後側に設けられた受
電部８９のリプが、棚段１２の奥側に設けられた集電部
１２７に噛合すると、パレット８側の受電部８９の接触
子と、棚段１２側の集電部１２７の接触子が互いに接触
してパレット８には移動棚ｌの導電レール１６から集電
装置１７を通して各集電部１２７に供給される電圧が給
電される。この場合、本発明機２のピッカ一部２６にお
ける給電部３０からもパレット８への給電が行われてい
る。

ピッカ一部２６が所定位置まで前進するとリミットスイ
ッチ２３７がオンし、モータ２２９は停止してピンカ一
部２６の移動は停止し、ピッカル部２６のモータ２６４
及びモータ２９１が逆転駆動されてチャックの移動部材
２８は上方に回動すると共に給電部３０は上方に回動さ
れ、チャックの移動部材２８はパレット８の係止孔８５
との係合を解き、プラグ３０１．・・・はコンセント８
６の接触子８６１，８６１．・・・から外れる。そして
チャックの移動部材２８が上限位置に達するとリミット
スイッチ２７６がオンし、また給電部３０が上限位置に
達するとリミットスイッチ２４５がオンして、各モータ
２６４，２９１が停止される。

このときパレット８上のプリンタ忙は前述のように棚段
１２の集電部１２７から給電されるため、プリンタへの
給電は途切れることがない。また棚段１２へ移載された
パレット８は板バネ１２９にて前方への滑落を防止され
ている。

・両リミットスイッチ２７６．２４５のオンによけ後退
し、所定の後退位置になるとリミットスイッチ２３８が
オンしてモータ２２９は停止され、ピッカ一部２６はそ
の位置にて停止し、昇降フレーム２１１に固設されたモ
ータ２２３が逆転、駆動されてターンテーブル２０２は
１８０度回転され、さらに支柱２０１の上側に設けられ
たモータ２０４が逆転されて昇降フレーム２１１は下降
し、台車４からプリンタを移載すべき最下側の所定位置
になるとモータ２０４は停止し、一つのプリンタに対す
る入庫作業を終了して、待機状態となる。・移動棚１の
所定の棚段１２に移載されたプリンタ５は、この棚段１
２において所定時間に亘る通電試験が行われることにな
る。

以上詳述したように本発明は、物品を水平方向へ移動さ
せて棚へ収納し、又は棚から取出す移載機において、物
品移動方向の一縁に形成されたチャックの固定部材と、
該固定部材側に回動支点を備えて上下方向に回動すべく
なした平行リンクの先端に取付けられ、物品の所定部位
に係合し、前記固定部材への接離可能となしたチャック
の移動部材と、これらの固定部材及び移動部材とを物品
と共に水平方向に移動させる駆動機構とを具備したもの
であるので、入出庫対象物品は確実に移載機上へ、また
移載機上から所定の位置へ、所定の姿勢のまま確実に移
載されることになる。′

【図面の簡単な説明】

第１図は自動入出庫装置の概略図、第２図は移動棚の外
観図、第３図は移動棚列の略示正面図、第４図はその一
部破断拡大平面図、第５図は第３図の■−■線における
断面図、第６図は第３図の■−■線における断面図、第
７図は本発明機の略示正面図、第８図はその側面図、第
９図はその一部破断拡大平面図、第１０図はピンカ一部
の平面図、第１１図はその右側面図、第１２図はその左
側面図、第１３図はパレットの平面図である。１・・・移動棚　２・・・移載機　４・・・台車　８・
・・パレット　１１・・・棚列　１２・・・棚段　１４
・・・無限条軌１５・・・ガイドレール　１６・・・導
電レール　１７・・・集電装置　２６・・・ピンカ一部
　２８川チヤツクの移動部材　３０・・・給電部　８５
・・・係合孔　８６・・・コンセレト　８９・・・受電
部　１２７・・・集電部１２９・・・板バネ　２０１・
・・支柱　２０２・・・ターンテーブル　２０４・・・
モータ　２１１・・・昇降フレーム　２１９，２２０・
・・端子ボックス　２２３・・・モータ　２２４・・・
スリップリング　２２５　・螺杵２２６・・・ガイド軸
　２２９・・・モータ　２３７゜２３８．２３９　・・
リミットスイッチ　２４１゜２４２・・・アーム　２４
４・・・スイッチドッグ２４５．２４６　　リミットス
イッチ　２４７・・・引張バネ　２６４・・・モータ　
２’６９’　、、２７１川リンクエレメント　２．７５
，２７６・・・リミットスイッチ　２８１．２８１・・
・連結エレメント　２８．５・・・チャックの固定部材
　２９１・・・モータ　３ｏｌ・・・プラグ代理人　弁理士　　河　　野−′、　登　　夫／ｌ ■ｊ［ □ −）／／］詰　３　図　　　　　　　　　　　　　　　　ｗ−Ｉ　
４　口挑　ら　図１ノ第　６　図４角へ　　　り　　　図 −８図

Claims

【特許請求の範囲】

１、物品を水平方向へ移動させて棚へ収納し、又は棚か
ら取出す移載機において、物品移動方向の一縁に形成さ
ハたチャックの固定部材と、該固定部材側に回動支点を
備えて上下方向に回動すべくなした平行リンクの先端に
収付けられ、物品の所定部位に係合し、前記固定部材へ
の接離可能となしたチャックの移動都桐と、こ九、らの
固定部材及び後頭１部材を物品と共に水平方向に移動さ
せる駆動機構とを具備することを特徴とする移載機。