JPS59140519A - Controller for robot - Google Patents
Controller for robotInfo
- Publication number
- JPS59140519A JPS59140519A JP58014812A JP1481283A JPS59140519A JP S59140519 A JPS59140519 A JP S59140519A JP 58014812 A JP58014812 A JP 58014812A JP 1481283 A JP1481283 A JP 1481283A JP S59140519 A JPS59140519 A JP S59140519A
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- Japan
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- error
- processing
- robot control
- generated
- memory
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットを制御している時に複数の異常状況
が発生した場合、これら異常状況に対応したアラーム番
号を全て表示するようにしたロボットの制御装置に関す
るものである。[Detailed Description of the Invention] The present invention relates to a robot control device that displays all alarm numbers corresponding to the abnormal situations when a plurality of abnormal situations occur while controlling the robot. .
第１図は従来の組立ロボットのシステムの一例を示して
おシ、図において（１）はロボット本体、（２）は制御
装置、（８）は表示装置、（４）はキーボード、（５）
はエラ一番号指示釦（５ａ）％およびエラ一番号表示器
（５ｂ）を備えた操作箱、（６）はティーチングボック
スである。Figure 1 shows an example of a conventional assembly robot system, in which (1) is the robot body, (2) is the control device, (8) is the display device, (4) is the keyboard, and (5) is the robot body.
1 is an operation box equipped with an error number indicator button (5a) and an error number indicator (5b), and (6) is a teaching box.
上記従来構成のロボットの制御装置を第２図の７０−チ
ャートによシ説明する。最初に以前のエラーをリセット
するかどうかを判断しくステップ１１）、ＹＥＳのとき
は全リセットする（ステップ１２）。その後、ロボット
制御の処理を行なう（ステップ１６）。その処理中異常
の有無を調べ（ステップ１４）、異常がなければプログ
ラムのステップは再びステップ１１に戻シ、ステップ１
１−１２−１３−１４をくり返す。もし異常が発生すれ
ば（ステップ１５）、ただちに最初の異常のエラ一番号
のみを発生させ（ステップ１６）、これを表示する（ス
テップ１７）。The control device for the conventional robot described above will be explained with reference to chart 70 in FIG. First, it is determined whether or not to reset previous errors (step 11), and if YES, all resets are performed (step 12). Thereafter, robot control processing is performed (step 16). It is checked whether there is any abnormality during the processing (step 14), and if there is no abnormality, the program returns to step 11 again.
Repeat steps 1-12-13-14. If an abnormality occurs (step 15), only the first error number of the first abnormality is generated (step 16) and displayed (step 17).
以下、上記プログラムを繰り返すが、ステップ１３にお
いて′はステップ１７で天水されたエラ一番号に基づき
ロボット制御に修正を加えた処理を行なう。Thereafter, the above program is repeated, but in step 13, '' performs a process in which the robot control is modified based on the gill number assigned in step 17.
従来のロボット制御装置は以上のように１悼成され、最
初に発生した異常状況を示すアラーム番号のみの表示機
能しか備えていないため、複数個異常が発生した場合に
は２つ目以後の異常状況を知ることができないという欠
点があった。Conventional robot control devices are configured as described above, and only have the function of displaying the alarm number that indicates the first abnormal situation that occurs, so if multiple abnormalities occur, the second and subsequent abnormalities will be displayed. The drawback was that it was impossible to know the situation.
本発明は上記のような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、発生する異常状況を全て記憶し、そ
れに対応するアラーム番号を全て表示することにより、
異常時に容易に対処できるロボット制御装置を提供しよ
うとするものである。The present invention was made in order to eliminate the drawbacks of the conventional ones as described above, and by storing all the abnormal situations that occur and displaying all the corresponding alarm numbers,
The present invention aims to provide a robot control device that can easily deal with abnormal situations.
以下、従来装置と同一部分には同一符号を付して示す第
６図の芙施１りｕについて本発明全説明するとｓ （８
０）は処理プログラム、（２）は中央処理部（２ａ）と
エラー発生時にこのエラ一番号を遂次記録していくエラ
一番号記録メモリー（２ｂ）とを備えた制御装置、（８
）は表示装置、（５）はエラ一番号ｆ−ｐ示させる指示
釦（５ａ）およびエラ一番号表示器（５ｂ）とを備えた
操作箱で、該指示釦（５ａ〕を押すことによシ上記記録
メモ’） −（２１））に記録された全てのエラ一番号
を順次上記表示器（５ｂ）に表示することができる。（
６）は共通母線であシ、上記中央処理部（２ａ）％ エ
ラー査号配録メモ！Ｊ −Ｃ２ｂ）％表示装置（８）、
および操作箱（６）との間の信号の送受を行なっている
。Hereinafter, the present invention will be fully explained with reference to FIG.
0) is a processing program; (2) is a control device equipped with a central processing unit (2a) and an error number recording memory (2b) that sequentially records the error number when an error occurs;
) is a display device, (5) is an operation box equipped with an instruction button (5a) to display the gill number f-p and an gill number display (5b), and by pressing the instruction button (5a) All the error numbers recorded in the above record memo')-(21)) can be sequentially displayed on the display (5b). (
6) is a common bus line, and the above central processing unit (2a)% Error code recording memo! J-C2b)% display device (8),
and transmits and receives signals between the control box (6) and the control box (6).
以上のように構成される本実施例のロボットの制御装置
を第４図のフローチャートにより説明する。最初に以前
のエラーを全リセットするかどうかを判断しくステップ
２１）、ＹＥＳのときは全リセットを行なう（ステップ
２２）。次に、ロボット制御の処理を行なう（ステップ
２６）。その処理中に異常が発生すれば（ステップ２４
ａ）、エラ一番号を発生させ（ステップ２５ａ）、これ
をエラ一番号記録メモリーに記録する（ステップ２６ａ
）。マタ、上記ステップ２６において別の異常が発生す
れば（ステップ２４１））、エラ一番号を発生させ（ス
テップ２５ｂ）、これをエラー記録、メモリーに記録す
る（ステップ２６ｂ）。これらの処理を発止した異常の
全てについて繰り返す。その後、エラーコメント表示処
理で発生したエラーコメントを全て表示させる（ステッ
プ２７）。The robot control device of this embodiment configured as described above will be explained with reference to the flowchart shown in FIG. First, it is determined whether or not to reset all previous errors (step 21), and if YES, all reset is performed (step 22). Next, robot control processing is performed (step 26). If an abnormality occurs during the processing (step 24)
a) Generate an error number (step 25a) and record it in the error number recording memory (step 26a)
). If another abnormality occurs in step 26 (step 241), an error number is generated (step 25b), and this is recorded in the error record and memory (step 26b). These processes are repeated for all the abnormalities that triggered them. Thereafter, all error comments generated in the error comment display process are displayed (step 27).
以下、上記プログラムを繰り返すが、同じエラーを繰多
返し発生させないためにエラーが発生した分だけのフラ
グを立て、エラ一番号を記録すると同時にステップ２３
においてその番号の７ラグをＯＦＦにするように修正を
加える。Thereafter, the above program is repeated, but in order to prevent the same error from occurring repeatedly, a flag is set for each error that occurs, and the error number is recorded.At the same time, step 23
Make a modification to turn off the 7 lag for that number.
以上のように動作する本実施例のロボットの制御装置は
、発生したエラーコメントが全て表示されるため、次回
動作においてこれら全てを修正することができ、極めて
能率のよいロボット制御の処理作業を行なうことができ
る。The robot control device of this embodiment, which operates as described above, displays all error comments that have occurred, allowing all of these to be corrected in the next operation, resulting in extremely efficient robot control processing. be able to.
以上述べたように、本発明によれば、発生したエラーを
複数個表示するようにしたため、異常の原因全全て知る
事ができ、後の処理が容易になる構成図、第２図は従来
のエラー表示処理のフローチャート、第３図は本発明の
一笑施例によるロボット制御装置の７１−ドウエアの構
成図、第４図は第３図の実施例に係るエラー表示処理フ
ローチャートである。As described above, according to the present invention, since a plurality of errors that have occurred are displayed, it is possible to know all the causes of the abnormality, and subsequent processing is facilitated. FIG. 3 is a block diagram of the 71-doware of the robot control device according to one embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a flowchart of error display processing according to the embodiment of FIG. 3.
（１）・・ロボット本体
（２）・Φロボットの制御装置
（２ａ）＠・中央処理装置
５−
（２ｂ）＠・エラ一番号記録メモリ
（８）・・表示装置 （４）・ｅキーボード（５）
・・操作箱
（５ａ）・Φエラ一番号表示指示釦
（５ｂ）・・エラ一番号表示器
なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。(1)...Robot body (2)・ΦRobot control device (2a)@・Central processing unit 5- (2b)@・Error number recording memory (8)・・Display device (4)・e-keyboard ( 5)
- Operation box (5a) - Φ gill number one display instruction button (5b) - gill number one display In addition, in the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
代理人 葛 野 信 − ６− 第 ３ 図 第 ４ 図Agent Nobu Kuzuno - 6- Figure 3 Figure 4
Claims (1)
ム番号を表示する表示装置を備えたロボットの制御装置
において、上記アラーム番号を遂次記録していくメモリ
ーを備え、このメモリーに記憶させた全てのアラーム番
号を上記表示装置によシ表示させる構成としたことを特
徴とするロボットの制御装置。A robot control device equipped with a display device that displays alarm numbers corresponding to abnormal situations that occur during robot control is equipped with a memory that sequentially records the above alarm numbers, and all the alarm numbers stored in this memory are A control device for a robot, characterized in that the alarm number is displayed on the display device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58014812A JPS59140519A (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Controller for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58014812A JPS59140519A (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Controller for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59140519A true JPS59140519A (en) | 1984-08-11 |
Family
ID=11871445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58014812A Pending JPS59140519A (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Controller for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59140519A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6275503U (en) * | 1985-10-30 | 1987-05-14 | ||
| WO1987003110A1 (en) * | 1985-11-19 | 1987-05-21 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling robot having alarm display function |
| JPH04130503A (en) * | 1990-09-20 | 1992-05-01 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Control device |
-
1983
- 1983-02-01 JP JP58014812A patent/JPS59140519A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6275503U (en) * | 1985-10-30 | 1987-05-14 | ||
| WO1987003110A1 (en) * | 1985-11-19 | 1987-05-21 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling robot having alarm display function |
| JPH04130503A (en) * | 1990-09-20 | 1992-05-01 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Control device |
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