JPS5913574A - 衝突変形防止機構付溶接ト−チ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はアーク溶接ロボット等に使用される衝突変形
防止機構付の先がカーブ形状をもつ溶接トーチに関する
ものである。

近年、アーク溶接ロボットの導入が本格化するにつれ、
現場作業の実情に沿った改善要望が次々と出現し、この
発明はこれらの要望の１つに対応するために提案された
ものである。

すなわち、テイーチングプし／イバツク方式のロボット
において、被溶接物の教示箇所が１００点を越えるよう
な複雑な部品の場合１、通常教示時間が数時間にも及ぶ
ため２作業者のちょっとした不注意または誤操作により
、溶接トーチの先端を被溶接物に衝突させる場合が発生
し、この結果、溶接トーチが変形または破損し、それ繁
でに行なった教示作業を再度最初から繰り返さ力ければ
ならないという問題が発生する。特に、トーチの軸心よ
り突出する先が、カーブ形状をもつトーチに問題が多か
った。

この発明は、このような点に鑑み、カーブ形状をもつ溶
接トーチを伸縮自在２傾斜自在２回転自在に支持する機
構を設けて２作業ミスによる溶接トーチの衝突変形を防
止し、さらに衝突後は溶接トーチの先端を元の位置に復
帰させるようにし。

教示作業を繰り返すことなく、衝突後の位置からそのｉ
ｔ続行して教示できる衝突変形防止機構付のトーチを提
供するものである。

以下、この発明の詳細を第１図〜第５図において説明す
る。

図において（１）は−例として多関節アーク溶接ロボッ
トのアーム先端部、（Ｚ）はこの発明の意とする衝突変
形防止機構付カーブ形溶接トーチ、（３）は前記ロボッ
トのアーム先端部（１）と衝突変形防止機構付カーブ形
トーチ（２）を接続する中継アーム。

（２ａ）はカーブ形銃身、　（２ｂ）は溶接棒送給用コ
ンジット、　（２ｃ）はガス管、（２ｄ）はリミット・
スイッチ信号ケーブル、　（２，ｒ）はセンターシャフ
トで、その一端が前記カーブ形銃身（２ａ）と連結し、
他端が円錐形状を形成し２寸だ中心部には前記溶接棒送
給用コンジット（２ｂ）およびガス管（２ｃ）から供給
される不活性ガス、通路となる貫通穴を有し、さらにそ
の外周中央部に突出部および複数個の■溝を設けている
。（２ｇ）はスイッチシャフトで２その一端に前記セン
ターシャツ）　（２ｆ）の円錐形状部が周方向に移動で
きるような中空円筒穴部を有し、またその中央部に円錐
形状部およびそれに続く中空円筒穴部を有し、さらに他
端にリミットスイッチ作動用段付円筒部とＶ溝部および
それに続く円筒部棟だ回り止め用の■溝部を有し、その
中止部には前記センターシャフト（２Ｆ）と同様な溶接
棒送給用コンジッ）　（２ｂ）およびガス管（２ｃ、）
から供給される不活性ガスの通路となる貫通穴を有して
いる。

（２ｈ）はボールシャフトで、その一端に前記センター
シャフト（２ｆ）とスイッチシャツ）　（２ｇ）の円錐
へ形状部と接触する球面部を有し、まだ他端に前記スイ
ッチシャツ）　（２ｇ）の円錐形状部に続く中空円筒部
に圧入固定される円筒部を有シフ、さらにその中心部に
は前記センターシャフト（２ｆ）と同様な溶接棒送給用
コンジット（２ｂ）およびガス管（２Ｃ）から供給され
る不活性ガスの通路となる貫通穴を有している。（２１
）は前記スイッチシー）′ノド（２ｇ）の軸線方向の動
きを制御するリミットスイッチ、”（２ｊ）は回転止め
カバー、　（２ｋ）はその外径中央部に、前記中継アー
ム（３）に固定される球面部を有し、まだ一端に貫通穴
、他端に前記リミットスイッチ（２１）および回転止カ
バー（２ｊ）を固定するだめの切欠部を有したハウジン
グ、　（２１）はその中心部に前記スイッチシャフト（
２ｇ）と軸方向如摺動自由となるような貫通穴を有し、
またその一端に前記リミットスイッチ（２１）の作動ア
ームと干渉しないような切欠き逃し部を有し、他端には
、前記回転止めカバー（２ｊ）と接触する切欠き部を有
し、前記スイッチシャツ）　（２ｇ）とハウジング（２
ｋ）の間に組込まれたリテイナ、　（２ｍ）は前記スイ
ッチシャフト（２ｇ）とリテイナ（２１）の間に組込ま
れ前記スイッチシャフト（２ｇ）を軸線方向に押圧する
ことによシ、ボールシャフｌ−（２ｈ）の球面接触を介
して、カーブ形銃身（２ａ）と固定されたセンターシャ
フト（２ｆ）を支持するだめの圧縮スプリング、　（２
ｎ）はその中心部に軸方向及び回転方向の運動が可能な
ストロークベアリングを有し、さらにその外径部に半径
方向の傾斜を可能とさせる球面滑υ軸受を組込みストロ
ークベアリング部は前記センターシャフト（２ｆ）Ｋ。

まだ球面軸受部はスペーサ（２０）を介して、ハウジン
グ（２ｋ）に組込まれた複合軸受、　（２ｐ）は軸方向
及び回転方向の運動が可能で、その外径部を前記ハウジ
ング（２ｋ）の中空部に組込み内径部とスイッチシャフ
ト（２りの円筒部に組込せれたストロークベアリング、
　（２ｑ）は前記ストロークベアリング（２ｐ）。

スペーサ（２ｏ）、複合軸受（２ｎ）をハウジング（２
ｋ）の中空円筒部に固定するだめのブラケツ）、　（２
ｒ）は溶接用電流導電ケーブルを中継する導電スペーサ
。

（２日）は前記カーブ形銃身（２ａ）と導電スペーサ（
２ｒ）を電気的に中継する綱索銅線等よりなる。

折り曲げ自由な複数個のリードワイヤ、　（２１）は前
記リミットスイッチ（２１）と電気的に接続したコネク
ター、　（２ｕ）は前記リミットスイッチ（２１）をノ
・ウジング（２ｋ）に取りつけるためのプレー）、　（
２Ａ）は前記スイッチシャツ）　（２ｇ）の回転方向の
動きを制御するリミットスイッチ、　に＋Ｂ）Ｖ′ｉ一
端に前記スイッチシャフト（２ｇ）の軸端部にリベット
等により固定される板バネ部を有し、他端には、前記セ
ンター／ギフト（２ｆ）の外周中央部に設けられた複数
個の■溝に前記板バネにより押圧される半球状の突出部
を有した板バネビン、　　（２Ｉ）〜（２Ｈ）Ｈ前記ス
イッチゾヤフ）　（２ｇ）め回転方向の位置決めを行な
う部分て（２工）は先端部が半球状のポールシャツ）、
（２Ｄ）は前記ボールシャツ）　（２ｃ）の軸線方向の
動きを支持するストロークベアリング、　（２Ｅ）は圧
縮スプリング、　（２Ｆ）はキャップ、　　（２Ｇ）は
リフインブリング、　（２Ｈ）はケースである。

以」二の構成にお層で、溶接箇所の教示中に作業者の不
注意により第３図〜第５図に示したように。

前記カーブ形銃身（２ａ）部を被溶接物に衝突させた場
合には、カーブ形銃身（２ａ）からセンターシャツ）　
（２ｆ）　、ボールシャフト（２ｈ）を介してスイッチ
シャフト（２ｇ）を軸線方向に押し出すかまたけ回転さ
せることによりスイッチシャフト（２ｇ）に近接したリ
ミットスイッチ（２ｉ）　（２Ａ）の押しほだんを作動
させ、それ以降のロボットの動作を停止させ２作業者に
誤操作による衝突を知らせるとともに、その後は、衝突
前の位置才で復帰させられる。したがって、この発明に
よれば、衝突しても変形することなく再度その位置から
教示作業を続行でき、これ寸でに見られた溶接トーチの
変形または破損による教示作業のやシ直しという作業を
軽減し２作業時間及び作業者の精神的負担に関し大きな
効果が得られるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）はこの発明の一実施例を示す縦断面図。 第１図（Ｂ）は第１図（Ａ）のＢ−Ｂ断面図、第２図は
第１図（Ａ）をＡ−Ａ方向に見た図、第３図〜第５図は
カーブ形銃身部を被溶接物に衝突させた状態を示す図で
、第３図と第４図は第１図（Ａ）と、壕だ第５図は第２
図と同じ部分を示している。 図中（１）はアーム先端部、（Ｚ）は衝突変形防止機構
付カーブ形溶接トーチ、（３）ｆｄ中継アーム、　（２
ａ）はカーブ形銃身、（２ｂ）は溶接棒送給用コンジッ
ト。 （２ｃ）はガス管、　（２ａ）はリミットスイッチ信号
ケーブル、（２ｆ）はセンターシャツ）、　（２ｇ）は
スイッチシャフト、　（２ｈ）ｉｊボールシャフ）、　
（２ｉ）はリミットスイッチ、　（２ｊ）は回転止めカ
バー、（２ｋ）けノ・ウジング、　（２１）はリテイナ
、　（２ｍ）は圧縮スプリング、　（２ｎ）は複合軸受
、　（２ｏ）はスペーサ、　（２ｐ）はストロ−ベアリ
ング、　（２ｑ）はブラケット、　（２ｒ）Ｈ導電スペ
ーサ、（２日）はリードワイヤ、　（２ｔ）はコネクタ
ー、　（２ｕ）はプレート、　（２Ａ）はリミットスイ
ッチ。 （２Ｂ）Ｈ＆バネビン、（２工）はボールシャフト。 （２Ｄ）はストロ−ベアリング、（２Ｅ）は圧縮スプリ
ング、　（２Ｆ）はキャップ、　（２Ｇ）はリテイニン
グリング、　（２Ｈ）はケースである。 代理人　葛野信− 嬉　２　図 ＷＮ　５　図 Ａ 特許庁長官殿 １．事件の表示　　　　特ｖＡｌｌで（５７−１２２Ｇ
Ｉら号２、発明の名称 衝突変形防止機構付溶接トーチ ３、補正をする者 ５、補正の対象 （１）明細書の発明の詳細な説明の欄 （２）図面 ６　補正の内容 （１）明細書中箱４頁第４行に１ガス、」とあるの７！
−「ガスの」と訂正才ろ、 （２）同書中箱４頁第１２行に「中止部」とあるのを１
中心部」と訂正する。 （３）同書中第６頁第１Ｏ行に「内径部と」とあるのを
「内径部ケ」と訂正する。 （４）回遊中第７頁第１１行に［シャフト（’　２　Ｃ
）　Ｊとあるのを［シャフト（２Ｉ）ＪとＨＪ正Ｔる、
（５）同書中箱７頁第１３行に「リティン」とあるのを
［リテイニン」と訂正する。 （６）第１図の符号を添付参考図面に未配のとおり訂正
する（符号１を追加し１．：、）。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 トーチ本体、先端がカーブ状に形成された銃身。 この銃身が外端に設けられるセンターシャフト。 このセンターシャフトを前記トーチ本体に対して首振自
   在にかつ軸方向に摺動自在に支持する軸受部材、前記セ
   ンターシャフトを弾性的につかむピンを有しセンターシ
   ャフトの内端とその端部において球面接触され、トーチ
   本体に対して周方向に回動自在でかつ軸方向に摺動自在
   に支持されたスイッチシャフト、このスイッチシャフト
   とトーチ本体との間に何型され、スイッチシャフトにお
   ける球面状の接触面にてセンターシャフトを外側に押圧
   するスプリング、このスプリングによってセンターシャ
   フトが設定以上に外側に押し出されるのを規制する部材
   、前記スイッチシャフトとトーチ本体との間に設けられ
   た■溝ととの■溝に向って弾接されるシャフト、前記ス
   イッチシャフトの回動及び摺動により付勢されるトーチ
   駆動回路制御用のスイッチを具備して成る衝突変形防止
   機構付溶接トーチ。