JPS59117489A - モ−タ同期回転制御装置 - Google Patents
モ−タ同期回転制御装置Info
- Publication number
- JPS59117489A JPS59117489A JP57231664A JP23166482A JPS59117489A JP S59117489 A JPS59117489 A JP S59117489A JP 57231664 A JP57231664 A JP 57231664A JP 23166482 A JP23166482 A JP 23166482A JP S59117489 A JPS59117489 A JP S59117489A
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- JP
- Japan
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- motor
- rotation
- signal
- synchronous rotation
- auxiliary
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/52—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another additionally providing control of relative angular displacement
- H02P5/56—Speed and position comparison between the motors by electrical means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、光学系の視野走査等に使用づ−るメカニカル
スキャン用とし、視野内の目標情報検出の高精度化を行
うために２つのモータの同期回転制御精度の向上ははか
ったモータ同期回転制御装置に関するものである。
スキャン用とし、視野内の目標情報検出の高精度化を行
うために２つのモータの同期回転制御精度の向上ははか
ったモータ同期回転制御装置に関するものである。
まず、従来のモータ同期回転制御装置について第１図金
柑いて説明する。第１図において、（１）は基準周波数
発生器、 （２ａ）は主モータ用分周器。
柑いて説明する。第１図において、（１）は基準周波数
発生器、 （２ａ）は主モータ用分周器。
（２ｂ）は副モータ用分周器、 （３ａ）は主モーク
相位（４」誤差検出器、 （３ｂ）は副モータ用位相
誤差検出器。
相位（４」誤差検出器、 （３ｂ）は副モータ用位相
誤差検出器。
（４ａ）は主モータ用サーボアンプ、 （４ｂ）は副
モータ用サーボアンプ、 （５ａ）は主モータ、（５
ｂ）は副モータ、 （７Ｓａ）は主モータ用Ｆ／Ｖ
変換器、 （６ｂ）は副モータ用Ｆ／Ｖ 変換器、
（７ａ）は王モータ用回転数検出５． （７ｂ）は
副モータ用回転数検出器、 （８ａ）は主モータの負
荷、 （８ｂ）は副モータの負荷である。
モータ用サーボアンプ、 （５ａ）は主モータ、（５
ｂ）は副モータ、 （７Ｓａ）は主モータ用Ｆ／Ｖ
変換器、 （６ｂ）は副モータ用Ｆ／Ｖ 変換器、
（７ａ）は王モータ用回転数検出５． （７ｂ）は
副モータ用回転数検出器、 （８ａ）は主モータの負
荷、 （８ｂ）は副モータの負荷である。
従来のモータ同期回転制御精度゛は、基準周波Ｖ発生器
（］）からの信号を、王モータ用分周器（２ａ）に入力
し、ここで必要に応じた周波数に分周さね。
（］）からの信号を、王モータ用分周器（２ａ）に入力
し、ここで必要に応じた周波数に分周さね。
主モータ用ｆ〃相誤差検出器（６ａ）に入力される、王
モータ用位相誤差検出器（３ａ）で直流成分に変換され
た信号は、土モータ用Ｆ／Ｖ 変換器（６ａ）と比較
され、主モータ用サーボアンプ（４ａ）に入力される。
モータ用位相誤差検出器（３ａ）で直流成分に変換され
た信号は、土モータ用Ｆ／Ｖ 変換器（６ａ）と比較
され、主モータ用サーボアンプ（４ａ）に入力される。
ここで電力増幅された信号は、主モータ（５ａ）に供給
され９主モータの負荷（８ａ）ｋ回転する。王モータの
負荷（８ａ）の回転に伴い、主モータ用回転数検出器（
７ａ）は回転数に比例したパルス列を出力する。
され９主モータの負荷（８ａ）ｋ回転する。王モータの
負荷（８ａ）の回転に伴い、主モータ用回転数検出器（
７ａ）は回転数に比例したパルス列を出力する。
出力されたパルス列は主モータ用Ｆ／Ｖ 変換器（６ａ
）で直流成分に変換され速度制御帰還信号となる。さら
に、主モータ用回転検出器（７ａ）から出力されるパル
ス列は、王モータ用位相誤検出器（６ａ）に入力され、
王モータ用分周ｉ５ （２ａ）からの信号と位相比較が
行なわね、位相誤差がセロになるように制御される。
）で直流成分に変換され速度制御帰還信号となる。さら
に、主モータ用回転検出器（７ａ）から出力されるパル
ス列は、王モータ用位相誤検出器（６ａ）に入力され、
王モータ用分周ｉ５ （２ａ）からの信号と位相比較が
行なわね、位相誤差がセロになるように制御される。
一方、副モータ（５ｂ）も、基準周波数発生器（１）か
らの信号を副モータ用分周器（２ｂ）で分周し、王モー
タ（５ａ）と同様の制御１が行なわれる。但し、副モー
タ用分周器（２ｂ）の分周比は必要に応じて決められる
が、主モータ（５ａ）との回転比が異なる場合は。
らの信号を副モータ用分周器（２ｂ）で分周し、王モー
タ（５ａ）と同様の制御１が行なわれる。但し、副モー
タ用分周器（２ｂ）の分周比は必要に応じて決められる
が、主モータ（５ａ）との回転比が異なる場合は。
その比に応じた分周比が加味される。
以上、従来のモータ同期回転ｆｌＪ１．制御装置につい
て説明したが、この装置においては９次の欠点がある。
て説明したが、この装置においては９次の欠点がある。
主モータ（５ａ）と副モータ（５ｂ）の同期回転全維持
するために精度の高い基準周波数発生器（ＩＩが必要で
ある。また、王モータ用位相誤差検出器（６ａ）あるい
は、副モータ用位相誤差検出器（３ｂ）にノイズやオフ
セットが生じると同期回転の維持が不能となる。さらに
、主モータ（５２Ｌ）、副モータ（５ｂ）に外乱トルク
が加わった場合においても同期回転が不安定となる。
するために精度の高い基準周波数発生器（ＩＩが必要で
ある。また、王モータ用位相誤差検出器（６ａ）あるい
は、副モータ用位相誤差検出器（３ｂ）にノイズやオフ
セットが生じると同期回転の維持が不能となる。さらに
、主モータ（５２Ｌ）、副モータ（５ｂ）に外乱トルク
が加わった場合においても同期回転が不安定となる。
第２図は、この発明の一実施例であり、以下にこの発明
について詳細に説明する。第２図において、 （３ｃ
）は位相誤差検出器、 （４ａ）は主モータ用サーボ
アンプ、 （４ｂ）は副モータ用サーボアンプ。
について詳細に説明する。第２図において、 （３ｃ
）は位相誤差検出器、 （４ａ）は主モータ用サーボ
アンプ、 （４ｂ）は副モータ用サーボアンプ。
（５ａ）は王モータ、 （５ｂ）は副モータ、 （
６ａ）は主モータ用ｐ／ ｖ 変換器、 （６ｂ）
は副モータ用Ｆ／Ｖ変換器、 （７ａ）は王モータ用
回転数検出器、 （７ｂ）は副モータ用回転数検出器
、 （８ａ）は主モータの負荷。
６ａ）は主モータ用ｐ／ ｖ 変換器、 （６ｂ）
は副モータ用Ｆ／Ｖ変換器、 （７ａ）は王モータ用
回転数検出器、 （７ｂ）は副モータ用回転数検出器
、 （８ａ）は主モータの負荷。
（８ｂ）は副モータの負荷、（９）は基準電圧発生６．
ＧＯ）は周波数変換器、０１１はレベル検出器である
。
ＧＯ）は周波数変換器、０１１はレベル検出器である
。
ここで、基準電圧発生器（９）からの基準電圧は。
速度制御指令信号として主モータ用サーボアンプ（４ａ
）に入力さね、ここで電力増幅された信号は。
）に入力さね、ここで電力増幅された信号は。
主モータ（５ａ）に供給され、主モータの負荷（８ａ）
ｋ−転する。王モータの負荷（８ａ）の回転に伴い、
主モータ用回転数検出器（７ａ）は回転数に比例したパ
ルス列全出力する。出力さＪまたパルス列は、主モータ
用Ｆ／Ｖ変換器（６ａ）で直流成分に変換さね。
ｋ−転する。王モータの負荷（８ａ）の回転に伴い、
主モータ用回転数検出器（７ａ）は回転数に比例したパ
ルス列全出力する。出力さＪまたパルス列は、主モータ
用Ｆ／Ｖ変換器（６ａ）で直流成分に変換さね。
王モータ（５ａ）の速度制御帰還信号となる。ここで。
この主モータ（５ａ）の速度制御帰還信号は、副モータ
（５ｂ）の速度制御指令信号としても、副モータ用サー
ボアンプ（４ｂ）に入力される。電力増幅された信号は
、副モータ（５ｂ）に供給さね副モータの負荷（８Ｔ）
） （ｒ回転する。副モータの負荷（８ｂ）の回転に伴
い、副モータ用回転数検出ｇ％（７１））は１回転数に
比例したパルス列全出力する。出力されたパルス列は、
副モータ用Ｆ／Ｖ変換器（６ｂ）で直流成分に変換され
、副モータ（５ｂ）の速度制御帰還信号となる。
（５ｂ）の速度制御指令信号としても、副モータ用サー
ボアンプ（４ｂ）に入力される。電力増幅された信号は
、副モータ（５ｂ）に供給さね副モータの負荷（８Ｔ）
） （ｒ回転する。副モータの負荷（８ｂ）の回転に伴
い、副モータ用回転数検出ｇ％（７１））は１回転数に
比例したパルス列全出力する。出力されたパルス列は、
副モータ用Ｆ／Ｖ変換器（６ｂ）で直流成分に変換され
、副モータ（５ｂ）の速度制御帰還信号となる。
一方、主モータ用回転数検出器（７ａ）から出力される
パルス列は９周波数変換器００）で周波数変換される。
パルス列は９周波数変換器００）で周波数変換される。
ここでの変換比は、副モータ（５ｂ）の定常回転時にお
ける。副モータ用回転数検出器（７ｂ）から出力さねる
パルス列の周波数に等しくなる様に設定づ−る。周波数
変換された信号は、副モータ用回転数検出器（７ｂ）か
ら出力されるパルス列との位相比較を行うため１位相誤
差検出器（６Ｃ）に各々入力される。位相誤差検出器（
６Ｃ）に直流成分に変換されｆこ位相誤差成分は１スイ
ツチを経由し、副モータ用サーボアンプ（４ｂ）に人力
される。
ける。副モータ用回転数検出器（７ｂ）から出力さねる
パルス列の周波数に等しくなる様に設定づ−る。周波数
変換された信号は、副モータ用回転数検出器（７ｂ）か
ら出力されるパルス列との位相比較を行うため１位相誤
差検出器（６Ｃ）に各々入力される。位相誤差検出器（
６Ｃ）に直流成分に変換されｆこ位相誤差成分は１スイ
ツチを経由し、副モータ用サーボアンプ（４ｂ）に人力
される。
ここで、レベル検出器０１）は、副モータ用Ｆ／Ｖ
？換器（６ｂ）の出力信号レベルに応じてスイッチを動
１乍さぜるだめのものである。こねは、各モータの起動
時に１位相誤差検出器（６Ｃ）から出力きれる信号は変
動が大きく、副モータ（５ｂ）が応答しえないためであ
る。また、上記スイッチ動作後、王七−タ用モ゛／■変
換器（６ａ）の出力を副モータ用サーボアンプ（４ｂ）
に入力させ、 ａｔｌ制御系の安定化をはかつている。
？換器（６ｂ）の出力信号レベルに応じてスイッチを動
１乍さぜるだめのものである。こねは、各モータの起動
時に１位相誤差検出器（６Ｃ）から出力きれる信号は変
動が大きく、副モータ（５ｂ）が応答しえないためであ
る。また、上記スイッチ動作後、王七−タ用モ゛／■変
換器（６ａ）の出力を副モータ用サーボアンプ（４ｂ）
に入力させ、 ａｔｌ制御系の安定化をはかつている。
このように制御系七わに成することにより、従来の方法
と比較して１次の利点が得らねる。まず。
と比較して１次の利点が得らねる。まず。
基準電圧発生器（９）あるいは、主モータ用Ｆ／Ｖ 変
換器（６ａ）で、ノイズあるいはオフセットが発生し。
換器（６ａ）で、ノイズあるいはオフセットが発生し。
主モータ（５ａ）の回転数が変動した場合においても。
王モータ用回転検出器（７ａ）の出力が、副モータ（５
ｂ）の位相同期指令イ爺号となるため、定常的な同期ず
れは発生しない。寸た。副モータ用Ｆ／Ｖ 変換”ｄ％
ｆｃノイズあるいはオフセットが発生しても。
ｂ）の位相同期指令イ爺号となるため、定常的な同期ず
れは発生しない。寸た。副モータ用Ｆ／Ｖ 変換”ｄ％
ｆｃノイズあるいはオフセットが発生しても。
副モータ用回転数検出器（７ｂ）の信号が帰還信号とな
るため定常的な同期ずねは発生しない。
るため定常的な同期ずねは発生しない。
次に、主モータ（５ａ）、 副モータ（５ｂ）に外乱ト
ルクが加わった場合においても、各々の回転数検出器の
信号が位相比較されて制御ざ才するため、安定した同期
回転がイ４）らねる。さらに、王モータ（５ａ）の回転
信号が！Ｉｌ制御系の補償用として入力されるため。
ルクが加わった場合においても、各々の回転数検出器の
信号が位相比較されて制御ざ才するため、安定した同期
回転がイ４）らねる。さらに、王モータ（５ａ）の回転
信号が！Ｉｌ制御系の補償用として入力されるため。
高い安定精度か得らＪする。
以上醇、明したように、この発明は、従来のモータ同期
回転！１ｔｌｌ ａｌｆｌ装置における。同期不安定性
の解消全はかったもので９確実な同期安定性が得られる
利点がある。
回転！１ｔｌｌ ａｌｆｌ装置における。同期不安定性
の解消全はかったもので９確実な同期安定性が得られる
利点がある。
第ｉ ＋！＆ｌは、従来のモータ同期回転？Ｉｉ１．ｌ
！４を装置７示すブロック図、第２図は、この発明に
よるモータ同期回転制御装＠全示フープロック図である
。 図中、（１１は基準周波数発生器、 （２ａ）は主モ
ータ用分周器、 （２ｂ）は副モータ用分周器、
（３ａ）は主モータ用位相誤差検出器、 （３ｂ）は
副モータ用位相誤差検出器、 （Ｍ２）は位相誤差検
出器、 （４ａ）は主モータ用ザーボアンプ、 （
４ｂ）は副モータ用サーボアンプ、 （５ａ）は主モ
ータ、 （５ｋ））は副モータ、 （６ａ）は主モ
ータ用Ｆ／Ｖ 変換Ｃ，（６ｂ）は副モータ用Ｆ／Ｖ変
換器、 （７ａ）は王モータ用回転数検出器、 （
７ｂ）は副モータ用回転数検出器、 （８ａ）は王モ
ータの負荷。 （８ｂ）は副モータの負荷、（９）は基準電圧発生器、
（１０１は周波数変換器、 Ｑｌ）はレベル検出器で
ある。なお図中、同一あるいは相当部分には同一符号’
、ｒ （＝ｊ’ して示しである。 代坤人 葛 野 １ぎ −
！４を装置７示すブロック図、第２図は、この発明に
よるモータ同期回転制御装＠全示フープロック図である
。 図中、（１１は基準周波数発生器、 （２ａ）は主モ
ータ用分周器、 （２ｂ）は副モータ用分周器、
（３ａ）は主モータ用位相誤差検出器、 （３ｂ）は
副モータ用位相誤差検出器、 （Ｍ２）は位相誤差検
出器、 （４ａ）は主モータ用ザーボアンプ、 （
４ｂ）は副モータ用サーボアンプ、 （５ａ）は主モ
ータ、 （５ｋ））は副モータ、 （６ａ）は主モ
ータ用Ｆ／Ｖ 変換Ｃ，（６ｂ）は副モータ用Ｆ／Ｖ変
換器、 （７ａ）は王モータ用回転数検出器、 （
７ｂ）は副モータ用回転数検出器、 （８ａ）は王モ
ータの負荷。 （８ｂ）は副モータの負荷、（９）は基準電圧発生器、
（１０１は周波数変換器、 Ｑｌ）はレベル検出器で
ある。なお図中、同一あるいは相当部分には同一符号’
、ｒ （＝ｊ’ して示しである。 代坤人 葛 野 １ぎ −
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１２つの負荷それぞれを主、副別々のモータで回転
し、かつ、各々のモータを同期させて回転するモータ同
期回転制御装置において、各々のモータに取付けた回転
数検出器から１回転速度信号と回転位置信号を出力する
手段と、こねらの信号全副側１信号とする各々のモータ
小動回路を具備した事全特徴とするモータ同期回転帰還
信号１６″。 （２）主モータの回転数検出器から出力される回転速度
信号を主モータの速度制御帰還信号に用いるとともに、
副モータの速度指令信号としても用いるモータ駆動回路
全具備した事（！−特徴とする！１！Ｊ許請求の範囲第
（１）項記載のモータ同期回転制御装置。 （３）副モータの回転数検出器から出力される回転速度
信号を副モータの速度制御帰還信号に用いるモータ駆動
回路全具備した事全舶徴とする特許請求の範囲第（］）
項記載のモータ同期回転制御装置。 （４）主モータの回転数検出器から出力される回転位置
信号を副モータの同期回転指令信号に、副モータの回転
数検出器から出力される回転位置信号を副モータの同期
回転帰還信号に用いるモータ駆動回路全具備したことを
特徴とする特許請求の範囲第（１１項記載のモータ同期
回転制御装置。 （５） 副モータがある程度の回転に達するまでは。 副モータは、速度制御ループを形成しその後、スイッチ
により上記同期回転指令信号と同期回転帰還信号より検
出した位相誤差信号全入力し、同期制御ループ全形成す
ることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載のモ
ータ回転制御装置。 （６）２つのモータの回転比を変えて回転する場合に、
王モータの回転位置信号全回転比の逆数に変換する手段
を具備したこと全髄徴とする特許請求の範囲第（１１項
記載のモータ同期回転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231664A JPS59117489A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | モ−タ同期回転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231664A JPS59117489A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | モ−タ同期回転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117489A true JPS59117489A (ja) | 1984-07-06 |
Family
ID=16927042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57231664A Pending JPS59117489A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | モ−タ同期回転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59117489A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02251278A (ja) * | 1989-06-07 | 1990-10-09 | Ono Sokki Co Ltd | 不釣合重量回転式振動発生器及びそれを用いた振動刺激装置 |
| EP0399475A2 (en) * | 1989-05-22 | 1990-11-28 | Sharp Kabushiki Kaisha | PLL speed control circuit |
| US6326747B1 (en) | 1998-12-21 | 2001-12-04 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Method and device for synchronization control |
-
1982
- 1982-12-23 JP JP57231664A patent/JPS59117489A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0399475A2 (en) * | 1989-05-22 | 1990-11-28 | Sharp Kabushiki Kaisha | PLL speed control circuit |
| JPH02251278A (ja) * | 1989-06-07 | 1990-10-09 | Ono Sokki Co Ltd | 不釣合重量回転式振動発生器及びそれを用いた振動刺激装置 |
| US6326747B1 (en) | 1998-12-21 | 2001-12-04 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Method and device for synchronization control |
| USRE40165E1 (en) * | 1998-12-21 | 2008-03-25 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Method and device for synchronization control |
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