JPS59113981A - 開先ワ−クの溶接線の検出方法 - Google Patents
開先ワ−クの溶接線の検出方法Info
- Publication number
- JPS59113981A JPS59113981A JP22433082A JP22433082A JPS59113981A JP S59113981 A JPS59113981 A JP S59113981A JP 22433082 A JP22433082 A JP 22433082A JP 22433082 A JP22433082 A JP 22433082A JP S59113981 A JPS59113981 A JP S59113981A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gap
- weld line
- groove
- face
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、開先ワークの溶接にあたり、倣い制御と溶接
条件の制御を目的として、光学式距離計により得られた
距離データから開先ワークの溶接線を分類し、溶接線の
位置およびギャップ幅を正確に検出しようとすることに
関する。
条件の制御を目的として、光学式距離計により得られた
距離データから開先ワークの溶接線を分類し、溶接線の
位置およびギャップ幅を正確に検出しようとすることに
関する。
従来例の構成とその問題点
近年、小型、軽量の取扱い容易なスポット元を用いた光
学式の距離計が開発され、位置検出のために積極的に利
用されるようになってきた。しかし、その利用法は光学
式距離計の測定レンジが狭いことや急斜面での測定がで
きないために物体までの距離を数点測定することにより
得られたデータを処理して合同な物体の位置ずれや変形
を検出するのが大部分であった。１だ溶接線の検出につ
いては隅肉（Ｔ型継手）の溶接線の検出を行って３／、
−ジ 溶接トーチの倣い制御を行うことが一部試みられていた
。しかし、開先ワークの溶接線のようにギャップの有無
やフェイスの有無のように１つのワークで形状が棹々に
わたりかつ形状を問題にするものについては、光学式の
距離計を利用したものはなかった。さらに開先溶接線の
検出方法としては、スリット光を投光し、ＴＶ右カメラ
よりその画像をとり込み、その光像の折れ曲がり位置か
ら溶接線の位置やギャップ幅を検中することが試みられ
ていた。しかし、ガス切り面である開先溶接線の微妙な
形状が認識できないので検出精度が出ない。特にフラッ
クスが使用される場合やごみやスパッタのある場合には
誤検出し易い。１だスリット光像の反射光部の除去１画
像入力時の画像の焦点ボケ、装置が犬がかりで高価であ
る等の問題ぽがあり、実用化には至っていない。
学式の距離計が開発され、位置検出のために積極的に利
用されるようになってきた。しかし、その利用法は光学
式距離計の測定レンジが狭いことや急斜面での測定がで
きないために物体までの距離を数点測定することにより
得られたデータを処理して合同な物体の位置ずれや変形
を検出するのが大部分であった。１だ溶接線の検出につ
いては隅肉（Ｔ型継手）の溶接線の検出を行って３／、
−ジ 溶接トーチの倣い制御を行うことが一部試みられていた
。しかし、開先ワークの溶接線のようにギャップの有無
やフェイスの有無のように１つのワークで形状が棹々に
わたりかつ形状を問題にするものについては、光学式の
距離計を利用したものはなかった。さらに開先溶接線の
検出方法としては、スリット光を投光し、ＴＶ右カメラ
よりその画像をとり込み、その光像の折れ曲がり位置か
ら溶接線の位置やギャップ幅を検中することが試みられ
ていた。しかし、ガス切り面である開先溶接線の微妙な
形状が認識できないので検出精度が出ない。特にフラッ
クスが使用される場合やごみやスパッタのある場合には
誤検出し易い。１だスリット光像の反射光部の除去１画
像入力時の画像の焦点ボケ、装置が犬がかりで高価であ
る等の問題ぽがあり、実用化には至っていない。
発明の目的
本発明は、前記従来例の問題点に留意してなされたもの
であり、開先ワークの溶接線を８つに分類することによ
って複雑な形状でも正確にかつ簡単に溶接線の位置を検
出することを目的とするものである。
であり、開先ワークの溶接線を８つに分類することによ
って複雑な形状でも正確にかつ簡単に溶接線の位置を検
出することを目的とするものである。
発明の構成
そのだめの構成として、本発明の検出方法は。
光学式距離計を用いて得られた距離情報をもとに開先ワ
ークの溶接線の位置およびギャップ幅を検出する方法で
あって、前記光学式距離計により前記溶接線とほぼ直角
方向に開先ワークの少くとも一方の平坦部を含むように
して前記開先ワーク面１での距離を一部ピッチ毎に検出
し、前記検出により得られた距離データ列の中で前記開
先ワークの平坦部の所のデータを基準としたときの最大
値を求め、前記最大値が前記開先ワークの板厚または溶
接時に使用されるフラックスの上昇分を減算した値以上
であればギャップありの開先ワークであるとし、−万前
記検出により得られた距離データ列において近傍の差分
を順次とり、前記差分値の絶対値が設定値以上であれば
フェイスありの開先ワークとし、前記ギャップの有無と
前記フェイスの有無によって開先ワークを分類し、各分
類に６ヘージ よって、溶接線の位置およびギャップ幅を検出すること
を特徴とするものである。
ークの溶接線の位置およびギャップ幅を検出する方法で
あって、前記光学式距離計により前記溶接線とほぼ直角
方向に開先ワークの少くとも一方の平坦部を含むように
して前記開先ワーク面１での距離を一部ピッチ毎に検出
し、前記検出により得られた距離データ列の中で前記開
先ワークの平坦部の所のデータを基準としたときの最大
値を求め、前記最大値が前記開先ワークの板厚または溶
接時に使用されるフラックスの上昇分を減算した値以上
であればギャップありの開先ワークであるとし、−万前
記検出により得られた距離データ列において近傍の差分
を順次とり、前記差分値の絶対値が設定値以上であれば
フェイスありの開先ワークとし、前記ギャップの有無と
前記フェイスの有無によって開先ワークを分類し、各分
類に６ヘージ よって、溶接線の位置およびギャップ幅を検出すること
を特徴とするものである。
実施例の説明
以下、本発明の検出力法の実施例につき説明する。
第１図において、光学式距離計１を台車やロボットのア
ーム等に取付け、左ワーク３と右ワーク４とからなる開
先ワークの開先溶接線２とほぼ直角方向（Ｘ軸方向）に
開先ワークの少くとも一方の平坦部を含むようにして←
では両方の平坦部を含んでいる）前記ワーク面１での距
離を一部ピツチ毎にＩから’Ｎまで検出し、前記距離デ
ータからギャップ５０幅と溶接線位置（図ではギャップ
中心）を制御部に６にてつぎのような方法でマイコン等
を用いて求め、溶接トーチの制御部へ伝達するとともに
台車やロボットアーム等の制御部へ伝達してつぎの所の
検出にかかるようにする。また溶接トーチの制御部では
倣い制御と溶接条件（溶接電流、溶接電圧、溶接速度等
）の制御を行う。
ーム等に取付け、左ワーク３と右ワーク４とからなる開
先ワークの開先溶接線２とほぼ直角方向（Ｘ軸方向）に
開先ワークの少くとも一方の平坦部を含むようにして←
では両方の平坦部を含んでいる）前記ワーク面１での距
離を一部ピツチ毎にＩから’Ｎまで検出し、前記距離デ
ータからギャップ５０幅と溶接線位置（図ではギャップ
中心）を制御部に６にてつぎのような方法でマイコン等
を用いて求め、溶接トーチの制御部へ伝達するとともに
台車やロボットアーム等の制御部へ伝達してつぎの所の
検出にかかるようにする。また溶接トーチの制御部では
倣い制御と溶接条件（溶接電流、溶接電圧、溶接速度等
）の制御を行う。
このようにして溶接線方向（Ｚ軸方向）に開先溶６１−
ジ 接線の検出を順次くり返して自動的に溶接を行うシステ
ムに用いる。
ジ 接線の検出を順次くり返して自動的に溶接を行うシステ
ムに用いる。
第２図において、（ａ）はギャップあシでかつ左右イエ
イスあシの開先ワークの溶接線の断面図であり、左ワー
ク３と右ワ−り４とからなる開先溶接線２はギャップ幅
５ （ｄ） ｅもち裏板７０所にフラックス８が置かれ
ている。（ｂ）は前記（ａ）の状態１：単式距離計にて
得た距離データを右ワーク４の平坦部を基準（平坦部の
複数個のデータの平均値を０とする）にして得たもので
ある。さらにＸ。の位置でＹは距離データの最大値Ｙ（
を有し、この最大値Ｙ０が既知である開先ワークの板厚
Ｙｔ よりも太きければギャップのある開先ワークであ
るとする。（ｂ）の場合、ＹＯ≧Ｙｉでギャップありで
ある。ただし開先ワークはサブマーン溶接等が行われ、
一般にフラックス８が使用されるので、フラックスの上
昇分Ｆを減算したｙｔ−ｆ ＝ ｙｔ−Ｆという値を開
先ワークの板厚Ｙｊの代わりに用いた方がよい。（Ｃ）
は（ｂ）の距離データ列の各点の近傍の差分を順次とる
ことにより得たものである。
イスあシの開先ワークの溶接線の断面図であり、左ワー
ク３と右ワ−り４とからなる開先溶接線２はギャップ幅
５ （ｄ） ｅもち裏板７０所にフラックス８が置かれ
ている。（ｂ）は前記（ａ）の状態１：単式距離計にて
得た距離データを右ワーク４の平坦部を基準（平坦部の
複数個のデータの平均値を０とする）にして得たもので
ある。さらにＸ。の位置でＹは距離データの最大値Ｙ（
を有し、この最大値Ｙ０が既知である開先ワークの板厚
Ｙｔ よりも太きければギャップのある開先ワークであ
るとする。（ｂ）の場合、ＹＯ≧Ｙｉでギャップありで
ある。ただし開先ワークはサブマーン溶接等が行われ、
一般にフラックス８が使用されるので、フラックスの上
昇分Ｆを減算したｙｔ−ｆ ＝ ｙｔ−Ｆという値を開
先ワークの板厚Ｙｊの代わりに用いた方がよい。（Ｃ）
は（ｂ）の距離データ列の各点の近傍の差分を順次とる
ことにより得たものである。
７ベージ
ＸＳ、の位置で差分値は最大値ＹＳ、を有し、ＸＳ２の
位置で差分値は最小値ＹＳ２を有し、各々の絶対値を実
験により求めた設定値ｙｃよりも大きいか小袋いかでフ
ェイスの有無を判断する・（Ｃ）の場合、 ＹＳ、≧Ｙ
Ｃ２ＩＹＳ２Ｉ≧ｙｃであるので左のワーク３と右のワ
ーク４は両方ともフェイスありである。ＸＳ１とＸＳＺ
の位置はフェイス部の位置によく対応するのでギャップ
６の幅はＧＷ二ＸＳ２ ＸＳ１で求めることができ、
溶接線位置はＧＣ＝−（ＸＳ２−ＸＳ、） と求メル
コとカテきる。
位置で差分値は最小値ＹＳ２を有し、各々の絶対値を実
験により求めた設定値ｙｃよりも大きいか小袋いかでフ
ェイスの有無を判断する・（Ｃ）の場合、 ＹＳ、≧Ｙ
Ｃ２ＩＹＳ２Ｉ≧ｙｃであるので左のワーク３と右のワ
ーク４は両方ともフェイスありである。ＸＳ１とＸＳＺ
の位置はフェイス部の位置によく対応するのでギャップ
６の幅はＧＷ二ＸＳ２ ＸＳ１で求めることができ、
溶接線位置はＧＣ＝−（ＸＳ２−ＸＳ、） と求メル
コとカテきる。
第３図において、（ａ）はギャップありでかつ左右フェ
イスなしの開先ワークの溶接線の断面図である。（ｂ）
よりＹｏ） ｙｔであるのでギャップありと判定し、（
Ｃ）よりＸＳ、の位置での差分の最大値ＹＳ１（ＹＯで
あり、ＸＳ２の位置での差分の最小値の絶対値ＩＹｓ２
１＜ＹＣであるので庇ワーク３と右ワーク４はフェイス
なしと判断する。この場合、板厚ＹｌよりもＤ１上った
所：ｙ＝ｙｔ−Ｄ、とさらにＤ２上ツタ所二Ｙ ＝Ｙｔ
（Ｉｌ ＋ ＋ １）２ ） （Ｄ位置に最も近い距離
データを有する走査方向のＸ軸座標を左のワーク３から
、 ｘ、 、 ｘ、と右のワーク４からＸ２゜ｘ４
とを求め、さらに各々Ｙ二Ｙｊの位置すなわＱｘ＝ｘ２
−耐（ｘ４−ｘ２）ヲ求メル。スナワチ斜面途中の２点
から板厚面での位置を外挿法によって求めるのである。
イスなしの開先ワークの溶接線の断面図である。（ｂ）
よりＹｏ） ｙｔであるのでギャップありと判定し、（
Ｃ）よりＸＳ、の位置での差分の最大値ＹＳ１（ＹＯで
あり、ＸＳ２の位置での差分の最小値の絶対値ＩＹｓ２
１＜ＹＣであるので庇ワーク３と右ワーク４はフェイス
なしと判断する。この場合、板厚ＹｌよりもＤ１上った
所：ｙ＝ｙｔ−Ｄ、とさらにＤ２上ツタ所二Ｙ ＝Ｙｔ
（Ｉｌ ＋ ＋ １）２ ） （Ｄ位置に最も近い距離
データを有する走査方向のＸ軸座標を左のワーク３から
、 ｘ、 、 ｘ、と右のワーク４からＸ２゜ｘ４
とを求め、さらに各々Ｙ二Ｙｊの位置すなわＱｘ＝ｘ２
−耐（ｘ４−ｘ２）ヲ求メル。スナワチ斜面途中の２点
から板厚面での位置を外挿法によって求めるのである。
ギャップ６の幅ＧＷ二Ｑｘ Ｐｘで、溶接線位置はＧ
Ｏ２（Ｐｘ ＋Ｑｘ ）で求められる。なお、ワーク面
がガス切断のために大きく変形している場合は斜面途中
の点を３点以上求めてＰＸ、ＱＸを平均化すればばらつ
きが小さくなる。
Ｏ２（Ｐｘ ＋Ｑｘ ）で求められる。なお、ワーク面
がガス切断のために大きく変形している場合は斜面途中
の点を３点以上求めてＰＸ、ＱＸを平均化すればばらつ
きが小さくなる。
またデータチェックの一例としてｘｌ−ｘ５．ｘ４−ｘ
２ の値がある決めた値Ｕよりも太きければ形状異常と
して認識不能とする。
２ の値がある決めた値Ｕよりも太きければ形状異常と
して認識不能とする。
距離データの最大値Ｙｏが板厚Ｙｊよりも小さけれはギ
ャップなしの開先溶接線とし、ギャップ幅ＧＷ−ｏとし
、溶接線位置はフェイスの有無゛に応じてギャップあり
のものに準じる。ただしフェイスがない場合の外挿に使
用する点は板厚Ｙｉではなく、最大値ＹｏからＤ１上っ
た所二Ｙ二Ｙｏ−Ｄ１とさらにＤ２上った所：Ｙ＝ＹＯ
−（Ｄ１＋Ｄ２）９ページ の位置に最も近いものとする。これはフェイスの高さの
ばらつきが大きいために板厚Ｙｊを基準に求めるよシ確
実性がある。溶接線の位置ｆ：ＹＯのデータをもつｘＯ
の位置にしないのはごみ等のために誤検出するのを防ぐ
ためである。
ャップなしの開先溶接線とし、ギャップ幅ＧＷ−ｏとし
、溶接線位置はフェイスの有無゛に応じてギャップあり
のものに準じる。ただしフェイスがない場合の外挿に使
用する点は板厚Ｙｉではなく、最大値ＹｏからＤ１上っ
た所二Ｙ二Ｙｏ−Ｄ１とさらにＤ２上った所：Ｙ＝ＹＯ
−（Ｄ１＋Ｄ２）９ページ の位置に最も近いものとする。これはフェイスの高さの
ばらつきが大きいために板厚Ｙｊを基準に求めるよシ確
実性がある。溶接線の位置ｆ：ＹＯのデータをもつｘＯ
の位置にしないのはごみ等のために誤検出するのを防ぐ
ためである。
左ワーク３はフェイスなしで右ワーク４はフェイスあり
のようなものはＰＫとＸＳ２１求めてギャップ幅、溶接
線の位置を求める。
のようなものはＰＫとＸＳ２１求めてギャップ幅、溶接
線の位置を求める。
第４図に開先ワークの分類を示し、データノくターンと
検出式を示す。データノ々ターン上の横線は板厚Ｙｔ、
差分値ＹＣを参考のために入れている。
検出式を示す。データノ々ターン上の横線は板厚Ｙｔ、
差分値ＹＣを参考のために入れている。
差分は隣り合ったデータのものをとってもよいが２．３
点離れた所のものをとった方がピークが出易い場合があ
る。差分値の設定値ｙｃと比較する差分データをギャッ
プ部近傍に限ればワーク斜面部のスパッタやごみの影響
を小さくすることができる。寸だ前記ギャップ部近傍は
前に走査して得た溶接線位置をもとにそれから走査方向
（Ｘ軸方向）に±２ｒＬｒＩｎとすればよい。板厚に適
したＤｌ。
点離れた所のものをとった方がピークが出易い場合があ
る。差分値の設定値ｙｃと比較する差分データをギャッ
プ部近傍に限ればワーク斜面部のスパッタやごみの影響
を小さくすることができる。寸だ前記ギャップ部近傍は
前に走査して得た溶接線位置をもとにそれから走査方向
（Ｘ軸方向）に±２ｒＬｒＩｎとすればよい。板厚に適
したＤｌ。
］）２．ＹＯ，Ｆの値を選ぶ。
１０／、−ジ
発明の効果
本発明の検出方法によれば１次のような優れた効果を奏
する。
する。
（１）開先ワークをギャップの有無、フェイスの有無に
よって少なくとも８つに分類することによって、ギャッ
プ幅と溶接線位置を精度よく検出できる。
よって少なくとも８つに分類することによって、ギャッ
プ幅と溶接線位置を精度よく検出できる。
（２） フラックスが置かれていても、フラツクスの
凹凸形状に左右されないで検出できる。
凹凸形状に左右されないで検出できる。
（３）ギャップなしのワークでも溶接線の位置を。
単に距離データの最大値￥０をもつ位置をとらないだけ
でなく、形状を考慮した求め方をしているので、ごみの
ｉ響を除外し易く精度が良い。
でなく、形状を考慮した求め方をしているので、ごみの
ｉ響を除外し易く精度が良い。
（４）処理が簡単で処理時間も短かい。
（６） ロボットのアームや台車等に取付けて、自動
溶接の実現を可能とする。
溶接の実現を可能とする。
第１図は本発明の検出方法を実施する装置の一実施例の
斜視図、第２図（−）はギャップありで左右ワークとも
にフェイスありの場合の同装置の断面１１ページ 図、第２図（ｂ）はその距離計による距離データ例の説
明図、第２図（Ｃ）はその差分データ例の説明図。 第３図（ａ）はギャップありで左右ワークともフェイス
なしの場合の同装置の断面図、第３図岬）はその距離計
による距離データ例の説明図、第３図（Ｃ）はその差分
データ例の説明図、第４図は本発明による開先ワークの
分類を示す分類図である。 １・・・・・・光学式距離計、２・・・・・・開先溶接
線、３・・・・・・左ワーク、４・・・・・・右ワーク
、５・・・・・・ギャップ。 ６・・・・・・制御装置、８・・・・・・フラックス、
ＴＯ・・・・・・距離データ列の中で前記ワークの平坦
部の所のデータを基準としたときの最大値、 Ｙｊ・・
・・・・ワークの板厚、Ｆ・・・・・・フラックスの上
昇分−Ｙｔ−ｆ・・・・・・溶接時に使用されるフラッ
クスの上昇分Ｆを減算した値、ｙｃ・・・・・・設定値
、ｅｃ・・・・・・溶接線の位置。 ＧＷ・・・・・・ギャップ幅。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１基筒
ｌｌ５１ 第２５４ 第３図
斜視図、第２図（−）はギャップありで左右ワークとも
にフェイスありの場合の同装置の断面１１ページ 図、第２図（ｂ）はその距離計による距離データ例の説
明図、第２図（Ｃ）はその差分データ例の説明図。 第３図（ａ）はギャップありで左右ワークともフェイス
なしの場合の同装置の断面図、第３図岬）はその距離計
による距離データ例の説明図、第３図（Ｃ）はその差分
データ例の説明図、第４図は本発明による開先ワークの
分類を示す分類図である。 １・・・・・・光学式距離計、２・・・・・・開先溶接
線、３・・・・・・左ワーク、４・・・・・・右ワーク
、５・・・・・・ギャップ。 ６・・・・・・制御装置、８・・・・・・フラックス、
ＴＯ・・・・・・距離データ列の中で前記ワークの平坦
部の所のデータを基準としたときの最大値、 Ｙｊ・・
・・・・ワークの板厚、Ｆ・・・・・・フラックスの上
昇分−Ｙｔ−ｆ・・・・・・溶接時に使用されるフラッ
クスの上昇分Ｆを減算した値、ｙｃ・・・・・・設定値
、ｅｃ・・・・・・溶接線の位置。 ＧＷ・・・・・・ギャップ幅。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１基筒
ｌｌ５１ 第２５４ 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 光学式距離計を用いて得られた距離情報をもとに開先ワ
ークの溶接線の位置およびギャップ幅を検出する方法で
あって、前記光学式距離計により前記溶接線とほぼ直角
方向に開先ワークの少くとも一方の平坦部を含むように
して前記開先ワーク面までの距離を一定ピッチ毎に検出
し、前記検出により得られた距離データ列の中で前記開
先ワークの平坦部の所のデータＸ＝準としたときの最大
値を求め、前記最大値が前記開先ワークの板厚または溶
接時に使用されるフラックスの上昇分を減算した値以上
であればギャップありの開先ワークであるとし、一方前
記検出により得られた距離データ列において近傍の差分
を順次とり、前記差分値の絶対値が設定値以上であれは
フェイスありの開先ワークとし、前記ギャップの有無と
前記フェイスの有無によって開先ワークを分類し、各分
類２ベニ： によって、溶接線の位置およびギャップ幅を検出するこ
とを特徴とする開先ワークの溶接線の検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22433082A JPS59113981A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 開先ワ−クの溶接線の検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22433082A JPS59113981A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 開先ワ−クの溶接線の検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113981A true JPS59113981A (ja) | 1984-06-30 |
| JPS6357150B2 JPS6357150B2 (ja) | 1988-11-10 |
Family
ID=16812061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22433082A Granted JPS59113981A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 開先ワ−クの溶接線の検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59113981A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0665437B2 (ja) * | 1985-02-25 | 1994-08-24 | キヤタピラ− インコ−ポレ−テツド | 適応溶接案内装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0547000Y2 (ja) * | 1988-06-08 | 1993-12-09 | ||
| JPH038034U (ja) * | 1989-06-13 | 1991-01-25 | ||
| JPH0465641U (ja) * | 1990-10-11 | 1992-06-08 | ||
| JPH0472044U (ja) * | 1990-11-05 | 1992-06-25 |
-
1982
- 1982-12-20 JP JP22433082A patent/JPS59113981A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0665437B2 (ja) * | 1985-02-25 | 1994-08-24 | キヤタピラ− インコ−ポレ−テツド | 適応溶接案内装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6357150B2 (ja) | 1988-11-10 |
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