JPS59107886A - 果実収穫用ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば特願昭５７−１４００２１号により本
出順人が既に提某しＣいるような果実収穫装置に装備さ
れる全く新規な果実収穫用ロボットハンドに関する。

この種のロボットハンドにおいては、収穫対象果実を収
り入れるのに十分な大きさを持った果実捕捉部が必要と
なる反面、枝や葉あるいは収穫対象果実以外の果実の間
をかいくぐって対象果実に十分に接近できるように老体
をできるだけコンパクトに構成する必要がある、という
ように二律背反的な要求がある。

本発明の目的は、このような相反する要求を共に満たし
得る果実収穫用ロポソトノ・ンドを提供せんとすること
にある。

上記目的を達成するための構成として、本発明による果
実収穫用ロボットハンドは、複数本の揺−１開閉自在な
指から成る果実捕捉部を設けるとともに、１ｌｉｆｌ記
各指先端部および内側面部と１１記果実捕捉部の底部と
に大々果実検出用〜ビンサーを設け、かつ、前記指先端
のセンサーが果実を検出したときに前記指を開幼し、前
記果実捕捉部底部のセンサーが果実を検出したときに前
記指を閉動し、前記指向側面部のセンサーが果実を検出
したときにｌ１ｆｌ記指の閉動を停止させる自動制御装
置を設けである、という特徴を備えている。

上記特徴構成故に、収穫対象果実にまでアプローチする
段階では指を閉じて果実捕捉部がコンパクトな状態でそ
の果実に接近できるので、枝や葉などによる防害を受は
難く、また、対象果実以外の果実に接当してそれを損傷
するおそれも少なくできるのであり、／・ンドが一担対
象果実に到達した後は自動的に指を合理的（（開閉およ
び停止制御してそれを把持てきるようになった。　これ
によって、先に述べたようなこの種のロボットハンドに
おける二律背反的な要求を共に良好に満足できる果実収
穫用ロボットノ・ンドを得られるに至ったのである。

以Ｆ、本発明の実施例を図面に基ついて説明する。

本実施例の果実収穫装置は、第１図に示すように、移動
Ｉ：Ｉ丁能な本体（図示せず）に伸縮及び屈伸運動自在
なアームｆｌ）が取り付けられ、その先端部に向き変更
自在な果実捕捉用ハンド（２）並びにホゾ切断用カッタ
（３）を収り付けて構成しである。

この捕捉用ハンド（２）について説明すると、（４）は
アーム（１）に向き変更自在に連結されたハンド基端部
であり、（６）・・はハンド基端部（４）に軸（６）・
・で回動自在に連結されその湾曲部（５′）・・で果実
捕捉部（５）を形成する指、（７）は指（６）・・の基
端部に形成されたギア部、（８）はこれらギア部（７）
・・に咬合すると共にエアシリンダ（９）に連結された
ひとつのラックギアであり、エアシリンダ（９）の駆動
力によって、ラックギア（８）を往復連ＩＩＩＩＪさせ
て→ｄ（５）・・を揺動開閉する。

（１０）から州は物体の接触を検出する接触センタ゛で
あって果実を捕捉する際に後述の様に用いられる。

前記カッタ１３）は、前方に向けられた刃（１４）が内
装されたエアシリンダ（Ｉ６）によって前方に突出させ
られてホゾ切断作用を行なうように構成されると共に、
このシリンダσυ内のバネ（図示せず）で、後退する側
に付勢されている。

果実捕捉用ロボットハンドは以上の様に構成され、制御
装置（図示せず）によって第８図のフローチャートに示
される様に動かされる。

即ち、１１１述の先願で提案したような適当な手段（図
示せず〕によって検出された果実の位置や方向が制御装
置に与えられると、制御装置はその位置にハンド（２）
を移動させるべくアーム（１）をＩｌｕノかすのである
が、この移動の開始時にはハンド（２）の先端部が移動
方向を向く様に向きが調節されると共に指（６）・・は
閉じられている。　そしてこの移動中に何れかの指（６
）の先端に設けられた接触センサ（ｌＯ）に果実が当る
とアーム（１）の動きを一担停止して指（５）・・全開
き、更に基端部に設けられたセンサＩＩ尋に果実が当る
までアームｉｌ＋を動かしてハンド（２）の指（６）・
・で形成される果実捕捉部（３）に果実を導入する。

制御装置は基端部の七ンサＯ萄が果実を検出した時には
ハンド（２）の移動を停止し、指（５）・・を閉じるこ
とで果実を捕捉する。　この指（６）・・を閉じる動作
は指（５）・・の内側に設けられた接触センサ（１１）
・・、１１２１・・の何れかに果実が接触するとこで停
止し、次に、カッタ（３）を動作させてホゾを切断して
果実を収穫するものである。

第１図は別実施例の・・ンドの構造であって、その指ｔ
ｆ＋・・の開閉動機構がラックピニオンギヤ機構に代え
てリンク機構す６）に構成されている。

即ち、指（め・・は、エアシリンダ（９）に連結しだ補
助リンク０７）によって揺動開閉する様にハンド基＠部
（４）に軸（１〜で敗り付けられている。

以上の実施例では、図に示すように、果実捕捉部囚を形
成する３本の指を互いに直角をなすように構成しである
が、別実施例としては、８本の指を互いに等間隔を隔て
て配置して果実をつかむ様に構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果実収穫用ロボットハンドの実施例
を示し、第１図は果実収穫装置のアーム部斜視図、第２
図はハンド部の平面図、第８図は制御装置の７０−チャ
ートであり、第４図は別実施例のノ・ンドの平面図であ
る。 （イ）・・・・果実捕捉部、（５）・・−・・指、（１
０）〜（Ｉ３）・・　果実検出用センサ（接触センサ）
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数本の拙帖開閉自在な指（５）・・から成る果実捕捉
   部（２）を設けるとともに、前記各型（５）先端部およ
   び内側面部と前記果実捕捉部（３）の底部とに夫々果実
   検出用センサーｔｌＯ）　Ｉ　ｔｌｌ）　、　（Ｉ２１
   　、　ｕ３）を設け、かつ、前記指（５）先端のセンサ
   ー（ｌＯ）が果実を検出したときに前記指＋５）・・全
   開幼し、前記果夾捕１足部囚底部のセンサー（（３）が
   未来を検出したときにｒｘｔＪ記指（６）・・を開削し
   、前記指（５）内側面部のセンサー（１すＶＩ匂が果実
   を検出したときに前記指（６）・・の閉ｄＪ？停止させ
   る自動制御装置を設けであることを特徴とする果実収穫
   用ロボットハンド。