JPS59104271A - 溶接ロボツトの情報入力方法 - Google Patents
溶接ロボツトの情報入力方法Info
- Publication number
- JPS59104271A JPS59104271A JP57214888A JP21488882A JPS59104271A JP S59104271 A JPS59104271 A JP S59104271A JP 57214888 A JP57214888 A JP 57214888A JP 21488882 A JP21488882 A JP 21488882A JP S59104271 A JPS59104271 A JP S59104271A
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- JP
- Japan
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- welding
- parameters
- card
- pattern
- control means
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40935—Selection of predetermined shapes and defining the dimensions with parameter input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45135—Welding
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49221—Control of scale
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、浴」妾ロボットによる浴接の除に、溶接条
件等の情報を前記ロボットの制御手段に入力する浴液ロ
ボットの情報人力方法に関し、前記制御手段への情報の
入力を容易に行なえるようにすることを目的とする。
件等の情報を前記ロボットの制御手段に入力する浴液ロ
ボットの情報人力方法に関し、前記制御手段への情報の
入力を容易に行なえるようにすることを目的とする。
一般に、被虐接吻を浴接ロボットにより溶接する場合、
ある溶接ワークの浴接作業を同一姿勢等値、各ステップ
の作業モード等の＃Ｉ接情報奮前記ロボットの制御４手
段に入力あるいはティーチングして浴接全行なっており
、たとえば、第１図に示すような４接ワークの一連の路
接作４を行なう場合、各点（Ｐ工）〜（Ｐ９） ｘ結ぶ
前記浴接物の浴接、腺を、一様の浴接条件ごとの第１〜
第８ステツプ（Ｓ□）〜（Ｓ８）に区分し、各点（Ｐｉ
）〜（Ｐ９）の位置を示す所定の座標における座標値を
前記制御手段に入力するとともに、各ステップ（Ｓ□）
〜（Ｓ８）の各溶接条件を前記制御卸手段に入力し、各
ステップ（Ｓ□）〜（”ｇ）ｋ入力された前記浴接条件
等の浴接情報に従って浴接している。
ある溶接ワークの浴接作業を同一姿勢等値、各ステップ
の作業モード等の＃Ｉ接情報奮前記ロボットの制御４手
段に入力あるいはティーチングして浴接全行なっており
、たとえば、第１図に示すような４接ワークの一連の路
接作４を行なう場合、各点（Ｐ工）〜（Ｐ９） ｘ結ぶ
前記浴接物の浴接、腺を、一様の浴接条件ごとの第１〜
第８ステツプ（Ｓ□）〜（Ｓ８）に区分し、各点（Ｐｉ
）〜（Ｐ９）の位置を示す所定の座標における座標値を
前記制御手段に入力するとともに、各ステップ（Ｓ□）
〜（Ｓ８）の各溶接条件を前記制御卸手段に入力し、各
ステップ（Ｓ□）〜（”ｇ）ｋ入力された前記浴接条件
等の浴接情報に従って浴接している。
そして、たとえば船体を浴接する場合、一連の浴接作業
において、各浴接ワークには、大きさ。
において、各浴接ワークには、大きさ。
すなわち各部の浴接長のみ異なり他の浴接条件が同一の
ワークが多く、各ワークヲ溶接ロボットによＶ溶接する
には、前記したように、前記各ワ−りの各ステップの始
点および終点の座標値全すべて前記ロボットの制＋ｔ１
手段に入力するとともに、前記各ワークの各ステップの
（容接方法、浴接温度。
ワークが多く、各ワークヲ溶接ロボットによＶ溶接する
には、前記したように、前記各ワ−りの各ステップの始
点および終点の座標値全すべて前記ロボットの制＋ｔ１
手段に入力するとともに、前記各ワークの各ステップの
（容接方法、浴接温度。
浴」妾速度等の溶接条件を前記制御部に入力している０
しかし、この場合、前記制御〆手段に入力すべき情報が
多いため、前記各情報の前記制御手段への人力が面倒で
あるとともに、非常に手間がかかるという欠点がある。
多いため、前記各情報の前記制御手段への人力が面倒で
あるとともに、非常に手間がかかるという欠点がある。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
溶接条件が同一の複数個の溶接ワーク全４接パターンご
とに分類し、分類されたパターンおよび該パターンの各
部の長さを示す設定用パラメータを情報記録カードに記
録し、溶接時に、浴接ロボットの制一手段によ！ｌｌ前
記カードに配置され友パターンＳよびパラメータを読出
すととも瓜数値設定部により読出された前記パラメータ
の数値ケ前記制呻手段に入力することを特徴とする溶接
ロボットの清報入力方法全提供するものであ妬したがっ
て、この発明の浴接ロボットの情報入力方法によると、
溶接条件が同一の複数個の溶接ワークを溶接パターンご
とに分類するとともに、各パターンおよび各パターンの
各部の長さを示す設定用パラメータを記録した情報記録
カード金子め作成し、溶接時に、前記カードのパターン
およびパラメータを読出し、数値設定部により前記パラ
メータの数値を前記ロボットのｍｌＪ １４手段に入力
するようにしたことにより、前記制御手段への情報の入
力を容易に行なうことができる。
溶接条件が同一の複数個の溶接ワーク全４接パターンご
とに分類し、分類されたパターンおよび該パターンの各
部の長さを示す設定用パラメータを情報記録カードに記
録し、溶接時に、浴接ロボットの制一手段によ！ｌｌ前
記カードに配置され友パターンＳよびパラメータを読出
すととも瓜数値設定部により読出された前記パラメータ
の数値ケ前記制呻手段に入力することを特徴とする溶接
ロボットの清報入力方法全提供するものであ妬したがっ
て、この発明の浴接ロボットの情報入力方法によると、
溶接条件が同一の複数個の溶接ワークを溶接パターンご
とに分類するとともに、各パターンおよび各パターンの
各部の長さを示す設定用パラメータを記録した情報記録
カード金子め作成し、溶接時に、前記カードのパターン
およびパラメータを読出し、数値設定部により前記パラ
メータの数値を前記ロボットのｍｌＪ １４手段に入力
するようにしたことにより、前記制御手段への情報の入
力を容易に行なうことができる。
つぎに、この発明を、その１実施例を示した第２図以下
のス面と−ともに詳細に説明する。
のス面と−ともに詳細に説明する。
ます、浴接方法、溶接温度、溶接速度、溶接方１司等の
溶接条件が同一の複数個の溶接ワークｔワークの形状、
すなわちパターンごとに分類、し、分類された各パター
ンの各部の長さケ示す設定用パラメータを定め、たとえ
ばｇ２図（ａ）〜（Ｃ） Ｋ示すように、大きさのみ異
なる船体の縦通スチフナ等のワークｆｌ）〜（３）全同
一のＴ型パターンとして前記ワーク（１）〜（３）の長
さを示す設定用パラメータＬ１．Ｌ２．Ｌ３ｊＬｉｋ定
め、情報記録カード（４）全情報記録部（５）のカード
挿入口に挿入し、記録部（５）のキーボード（６）によ
り、分類したＴ型パターンおよび該ツマターンの各パラ
メータＬｌ ＊ Ｌ２＃ Ｌ３ ｓ Ｌ４を入力してカ
ード（４）パターン記載欄（８Ｃ）およびパラメータ記
載欄（８ｄ）’に、カード（４）に入力したパターンデ
ータ、ノでラメータデータおよびカード（４）の識別用
の番号等全記載し、Ｔ型パターンのカード（４）全作成
するとともに、同様にして各パターンごとのカードを作
成する。
溶接条件が同一の複数個の溶接ワークｔワークの形状、
すなわちパターンごとに分類、し、分類された各パター
ンの各部の長さケ示す設定用パラメータを定め、たとえ
ばｇ２図（ａ）〜（Ｃ） Ｋ示すように、大きさのみ異
なる船体の縦通スチフナ等のワークｆｌ）〜（３）全同
一のＴ型パターンとして前記ワーク（１）〜（３）の長
さを示す設定用パラメータＬ１．Ｌ２．Ｌ３ｊＬｉｋ定
め、情報記録カード（４）全情報記録部（５）のカード
挿入口に挿入し、記録部（５）のキーボード（６）によ
り、分類したＴ型パターンおよび該ツマターンの各パラ
メータＬｌ ＊ Ｌ２＃ Ｌ３ ｓ Ｌ４を入力してカ
ード（４）パターン記載欄（８Ｃ）およびパラメータ記
載欄（８ｄ）’に、カード（４）に入力したパターンデ
ータ、ノでラメータデータおよびカード（４）の識別用
の番号等全記載し、Ｔ型パターンのカード（４）全作成
するとともに、同様にして各パターンごとのカードを作
成する。
そして、渠２図（ａ）に示すようなワーク［１＋ ＊
溶接する場合、前記カード（４）全ロボットの制一手段
（９）のカード挿入口に挿入すると、制御手段（９）の
読取部α１により、カード（４）の記録部（７）に記録
された前記パターンデータおよび前記パラメータＬｌ−
Ｌ４のデータが読取られるとともに、読取られた前記各
データがデータ処理ｍ ｕｔｌにより処理されてメモリ
部（１２１に記憶され、前記パラメータデータの各数値
および溶接方法等の溶接条件が数値設定部であるキーボ
ードＨにより入力されることにより、メモリ部Ｑ２１に
記憶された前記パターンデータおよび各パラメータデー
タがそれぞれ所定の複数個の読出ｎＨ４）により読出さ
れて溶接情報が入力されるとともに、読出された前記デ
ータおよび前記数値が表示部（１５）に表示され、中央
演算処理部ｔ１６１Ｖｃより、各読出部圓からの各デー
タおよび前記各数値に基づいてロボットに制御信号が出
力され、前記制御信号により前記ロボットがワーク（１
１’ｌｉ＝所定の溶接条件に従って溶接を行なうととも
に、他のパターンのカードを制御手段（９）の前記カー
ド挿入口に挿入して各パラメータデータの数値等を入力
することにより、前記と同様の動作により浴接が行なわ
れる０ また、＠記パターンデータおよびパラメータデータは、
カード（４）によらず、テープ（Ｉ７１あるいはディス
ク囮に予め記録し、溶接時にテープａ′７）あるいはデ
ィスク１．１８１から制御手段（９）に人力するように
しても、前記と同様の動作により所定のＮ＠接を行なう
ことができる。
溶接する場合、前記カード（４）全ロボットの制一手段
（９）のカード挿入口に挿入すると、制御手段（９）の
読取部α１により、カード（４）の記録部（７）に記録
された前記パターンデータおよび前記パラメータＬｌ−
Ｌ４のデータが読取られるとともに、読取られた前記各
データがデータ処理ｍ ｕｔｌにより処理されてメモリ
部（１２１に記憶され、前記パラメータデータの各数値
および溶接方法等の溶接条件が数値設定部であるキーボ
ードＨにより入力されることにより、メモリ部Ｑ２１に
記憶された前記パターンデータおよび各パラメータデー
タがそれぞれ所定の複数個の読出ｎＨ４）により読出さ
れて溶接情報が入力されるとともに、読出された前記デ
ータおよび前記数値が表示部（１５）に表示され、中央
演算処理部ｔ１６１Ｖｃより、各読出部圓からの各デー
タおよび前記各数値に基づいてロボットに制御信号が出
力され、前記制御信号により前記ロボットがワーク（１
１’ｌｉ＝所定の溶接条件に従って溶接を行なうととも
に、他のパターンのカードを制御手段（９）の前記カー
ド挿入口に挿入して各パラメータデータの数値等を入力
することにより、前記と同様の動作により浴接が行なわ
れる０ また、＠記パターンデータおよびパラメータデータは、
カード（４）によらず、テープ（Ｉ７１あるいはディス
ク囮に予め記録し、溶接時にテープａ′７）あるいはデ
ィスク１．１８１から制御手段（９）に人力するように
しても、前記と同様の動作により所定のＮ＠接を行なう
ことができる。
したがって、前記実施例によると、溶接条件が同一の複
数個の浴接ワークを溶接パターンごとに分類するととも
に、各パターンおよび各パターンの各部の長さを示す設
定用パラメータを記録した情報記録カード（４）ヲ予め
作成し、溶接時に、前記カードのパターンおよびパラメ
ータを読出し、数値設定部（１四により前記パラメータ
の数値を前記ロボットの制御手段（９）に入力するよう
にしたことにより、前記制御モ段（９）への情報の入力
を容易に行なうことができる。
数個の浴接ワークを溶接パターンごとに分類するととも
に、各パターンおよび各パターンの各部の長さを示す設
定用パラメータを記録した情報記録カード（４）ヲ予め
作成し、溶接時に、前記カードのパターンおよびパラメ
ータを読出し、数値設定部（１四により前記パラメータ
の数値を前記ロボットの制御手段（９）に入力するよう
にしたことにより、前記制御モ段（９）への情報の入力
を容易に行なうことができる。
第１図は従来の浴接ロボットの情報入力方法を示す図、
第２図以下の図面はこの発明の浴接ロボットの情報入力
方法の１実施例を示し、第２図（ａ）〜（Ｃ）は溶接ロ
ボットの情報入力の際に分類されたそれぞれ大きさの菓
なるＴ型パターンの溶接ワークの正面図、第３図は情報
記録カードに情報を記録する情報記録部の斜視図、第４
図は情報記録カードの正面図、第５図は溶接ロボットの
制御手段の斜視図、第６図は溶接ロボットの制御手段の
ブロック図である。 ｉｌｌ〜（３）・・・浴接ワーク、（４）・・・情報記
録カード、（９）・・・制御手段、（１□□□・・・数
値設定部。 代理人 弁理士 藤 １）龍 太 部
第２図以下の図面はこの発明の浴接ロボットの情報入力
方法の１実施例を示し、第２図（ａ）〜（Ｃ）は溶接ロ
ボットの情報入力の際に分類されたそれぞれ大きさの菓
なるＴ型パターンの溶接ワークの正面図、第３図は情報
記録カードに情報を記録する情報記録部の斜視図、第４
図は情報記録カードの正面図、第５図は溶接ロボットの
制御手段の斜視図、第６図は溶接ロボットの制御手段の
ブロック図である。 ｉｌｌ〜（３）・・・浴接ワーク、（４）・・・情報記
録カード、（９）・・・制御手段、（１□□□・・・数
値設定部。 代理人 弁理士 藤 １）龍 太 部
Claims (1)
- ■ 溶接未件が同一の複数個の溶接ワークを浴接パター
ンごとに分類し、分類されたパターン２よび該パターン
の各部の長さを示す設定用パラメータを情報記録カード
に記録し、溶接時に、浴接ロボットの制御手段により前
記カードに記録されたパターンおよびパラメータを読出
すとともに、数値設定部により読出された前記パラメー
タの数値全前記側一手段に入力することを特徴とする／
４接ロボットの情報人力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57214888A JPS59104271A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 溶接ロボツトの情報入力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57214888A JPS59104271A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 溶接ロボツトの情報入力方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59104271A true JPS59104271A (ja) | 1984-06-16 |
Family
ID=16663223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57214888A Pending JPS59104271A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 溶接ロボツトの情報入力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59104271A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180306A (ja) * | 1984-09-26 | 1986-04-23 | Fanuc Ltd | 数値制御装置のデ−タ入力器 |
| JPS6380306A (ja) * | 1986-09-25 | 1988-04-11 | Amada Co Ltd | ワークにおける基準穴の重心決定方法 |
| JPH02253309A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-12 | Amada Co Ltd | Ｉｃカードによる加工データの管理方法 |
| JP2014194658A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Kobe Steel Ltd | 作業経路情報設定装置、プログラム、および作業経路情報設定方法 |
| JP2014194656A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接線情報設定装置、プログラム、自動教示システム、および溶接線情報設定方法 |
-
1982
- 1982-12-07 JP JP57214888A patent/JPS59104271A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180306A (ja) * | 1984-09-26 | 1986-04-23 | Fanuc Ltd | 数値制御装置のデ−タ入力器 |
| JPS6380306A (ja) * | 1986-09-25 | 1988-04-11 | Amada Co Ltd | ワークにおける基準穴の重心決定方法 |
| JPH02253309A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-12 | Amada Co Ltd | Ｉｃカードによる加工データの管理方法 |
| JP2014194658A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Kobe Steel Ltd | 作業経路情報設定装置、プログラム、および作業経路情報設定方法 |
| JP2014194656A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接線情報設定装置、プログラム、自動教示システム、および溶接線情報設定方法 |
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