JPS5898279A - キヤリツジの速度制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の技術分野 本発明はシリアルプリンタのキャリッジ速度を印字すべ
き文字間の活字選択数に比例して変化する方式の位置ず
れを補正する方式に関するものでりる。

（２）従来蚊侑 従来、シリアルプリンタのキャリッジ速度が印字すべき
文字間の活字選択数に比例して変化する方式が用いられ
ている４、第１図はこの樵のプリンタのキャリッジの１
例を示す。すなわち、キャリッジ１上に同定された回転
動ＩＩＪ部２に活字を６形に配置した活字取付部５が設
けられる。活字取付部６は心金に放射状に９６〜１２８
本のスポークを設けて先端に活字ｔ−Ｉ！ｄ足し、これ
ｔ−回転駆動部２で回転させ、図示されないハンマで所
属タイミングで叩き、印字を行なっている。この佛成の
キャリッジ１を軸５に沿いキャリッジｌｌｌ１ｍ都６で
棚を回転して圧右に撥励させる。キャリッジ１の移動型
は慎出鄭７で検出されて制■に用いられる。この場合の
キャリッジ１の移動速度は、ある印字から次の印字まで
の閾において活字取付部６で回転される活字選択数に比
例して変化する。これにより、ハンマ制作時間を常に一
定な関係で動作させることができる。

總２図はｌＫ１図のキャリッジの印字２１！１簾と印字
すべき文字間の活字選択数の関係を示す時性図である。

たとえば、第１図の活字取付ｓ６の文字間の活字選択数
と印字速度の関係は実−Ａの直線関係にめシ、活字選択
数４８文字の時の印字速度はθ文字の時の２倍に設定さ
れている。実速度もこれに等しくならねばならない。と
ころがこのような設足値により実速＃Ｌを測定すると、
現在のキャリッジの陳達債構では動摩擦等の影豐が大龜
いために、点＋１１１１Ｂで示す直線関係に下ってしま
う。

その丸め設定速度と合わないので、本来の印字位置に対
しずれを生じ、印字整列が悪化する。

第３図（＆）〜（ｃ）はキャリッジの移動時のキャリッ
ジの変位θ（＆）とハンマ励磁信号φ）とハンマ動作（
０）を示す。

同図＜＆）の実＃ＩＣは第２図の夾ＡＩＩＡに対応する
もので、活字選択数が変化してもこれに対応するキャリ
ッジ速度に変化するから常に特性Ｃで表わされ、同図中
）のハンマｗＪ砿僅号ｆｉｔ１時点で立上９、同図（（
＋＞のハンマ動作は１．時点で打事される。これに対し
、点巌Ｄｏ％性はｊＩ２１；＋Ｚ）降下した点−Ｂに対
応するもので、この場合同図中）のノ・ンマｗＪ磁信号
の立上シ、同図（ｅ）のＩ・ンＹｊＩｂ作はそれぞれＶ
ｌｅ、＊４にずれる。その結果キャリッジ変位に６０層
だけずれを生じる。これが前述の位置ずれ′ｊなる。

（３）発明の目的 本発明の目的は文字間の活字選択数に応じキャリッジ速
度を制御する方式で動摩擦等によ）生じる位置ずれを補
正するキャリッジの速度制御方式を提供することである
。

（４）発明の構成 前記目的を達成するため、本発明の中プリンタの速度制
御方式はシリアルプリンタのキャリッジ速Ｉｔを印字す
べ一文字閾の活字選択数に比例するように設定して制御
するキャリッジの速度制御方式において、設定され九キ
ャリッジ速度による印字位置のずれを抽圧する丸め、前
記設定され九キャリッジ速度に対応する電流に該ずれに
対応する電流を加算する手段を設けたことを特徴とする
ものである。

（５）発明の実施例 Ｊ１４図は本発明の詳細な説明図でるる。

いま、キャリッジ速度制＃時の理想的なサーボ系を考え
た場合、設定速度をＶｒｄとし、実速ＫをＶとすると、 Ｖ　＝　ＫＶｒ＠、　（Ｋは定数） の関係が成立する。

ところが、実際にはｖ　＝　Ｋ　Ｖｅｓｔ＋αの関係に
な夛、このα分は伝遜部の動摩擦等の原因によるもので
詳細は等価回路につき後述する。

このα分を打消す丸め、同図に示すように、キャリッジ
速度設定回路１１からの設定された速度信号ｖｒ＠、と
夷速置債号Ｖとを比ＩＩＲ器１２に入力し、その誤差に
相当する楠正僅号αをＶｒａｆに加算することにより、
比較器１２からの娯差偵号Ｖａ　’ｔ’　０として駆動
回路１３を介してモータに与え、第３図に前述したよう
に位置ずれなしのハンマ動作を行なうことができる。

第５図は第４図の原理に従う本発明の賛部の実施例説明
図である。

すなわち、比較器１２として負−入力端子を接地し、帰
還抵抗Ｒ２を設けた演算項＠器１２′を用いる。その正
側入力端子にキャリッジ速度設定回路１１からのキャリ
ッジ速度信号ｖｒ＠、と実速夏倍号マをそれぞれ抵抗Ｒ
１を介して並列入力した時ＯＩＫ差値号ｖ１を０とする
補正回路２０を、前記Ｖｒａｆ　１４ｆｌの抵抗Ｒ１に
並列に設ける。

補正回路２０はＲｓ　ｅ　Ｒａを直列に接続し、これに
Ｔ形にダイオードを正逆に接地したものである。すなわ
ち、Ｖｒｄとマの並列回路の電流に誤差Ｖεに対応する
α相幽分を加算することによｊ）　Ｗ４　Ｍ　Ｖａｔ″
０とすることができるものである。

第６図は具体回路について第５図のαの詳細説明図であ
る。

同図では各構成を等価回路で表わし、Ｊｌｌｌａ式で検
討し九ものである。

同図の最初の比較回路２１は前述の設定され丸中ヤリッ
ジ速度Ｖｒｄを入力する比較器１２と同僚の構成でめり
、２つの利Ｗ部（Ａｏ）　２１−１．　（ＡＩ）　２１
２と、その閾に結合部を有し、後段の負荷部から倣分係
数（Ｋω）ｔ−介して帰還させた実速度Ｖｒ＊ａｌをＶ
ｒａｆと比較する。

次のＨＫ動回路２２は利得（Ａｚ）２２−１と電圧帰還
定数（Ｋｖ）　２２−２よ構成る増ｍ器にさらに後段の
モータからの電流帰還定数（Ｋ、）　２２−５　ｔ−結
合させる。この駆動回路２２の出力をモータおよび負荷
部２５に入れる。このうちのモータ部は内部抵抗ｒ、と
電流検出抵抗Ｒｄの和の逆数で示される抵抗係数（Ｑ）
２３−１とトルク定数（ＫＴ）　２５−２より成る。さ
らにキャリッジ１等の負荷部は前述の誤差の原因となる
鯛孝優係数（Ｔ、　）　２５−５を結合し、キャリッジ
部の慣性係数（ＪＳ）と粘性係数ＣＤ）との相の逆数で
ボされる抵抗係数（」−→２６−４よシ成る。　さらＪ
Ｓ＋Ｄ にこの出力の回転角変化θを一起電圧定数（ＫＭ）２５
−５　ｔ−介しモータ部の入力に帰還させる。さらに前
述のとお夛、この出力を倣分係数４を介し比軟回路２１
に帰還させる。

いま、駆動回路２２の出力電圧ｔｖ・、モータ部のトル
ク定数をＴＭとすれば、同図の構成よｐ次式が成立する
。

’ｒ「’ｒ、　＝δ　　　　　　　　　　　　　　　（
３）ＪＳ＋Ｄ 式（υ〜（３）よル 式（’）　ｔ　（５）よ） ここで式（６）をみると、ｖｔ、ｆに比例する槍はある
がＴＦ分が誤差となって現われる。これが第３図に見ら
れるキャリッジ変位ｖ４！！Δ０．を発生することＫな
る。

式（６）において、ｖｒ＠ｆ−ｖ−＠、＋αとすると、
五Ｌ（も、ｆ＋α）−Ｔ。

となル、 Ｔ、　＝星　　　　　　　　　　　　（７）になるよう
にαｔ−選ぶとＴ、Ｏ項が見掛上打消されることになる
。

第５図の回路２０はこのαに相当する電流を実速度■、
。ｆに加算することによシ、位置ずれのないキャリッジ
制御ができることになる。

（６）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、印字すべき文字間
の選択活字数に応じキャリッジ速度を制御する方式で、
キャリッジの４１動時のｌｌ１Ｊ摩擦等によシ生じる位
置ずれをキャリッジ速度に対応するｔ＊ｔｌｆ、にずれ
に対応する′１流を刀１１Ｉ：）１：することによ、ｔ
）ｒ１６率にかつ有効に補正することができ、位置ずれ
のない螢然とした印字配列が侍られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のキャリッジの構成の１例説明図、縞２図
、第３図（＆）〜（Ｃ）はその速度制御方式の特性と問
題点の説明図、第４図は本発明の原理説明図、第５図は
本発明の置部の実施例説明図、第６図は第５図の４１部
の旺細説明図でめり、図中、１１はキャリッジ速度設定
回路、１２は比収器、１３．２２は駆動回路、２０は補
正回路、２１は比軟回路、２６はモータおよび負荷部を
示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 シリアルプリンタのキャリッジｉＭＩｊｔを印字すべき
   文字間の活字ｉ４六数に比例するように設定してＩｔＩ
   ＩＪ御するキャリッジの速度制御方式において、設定さ
   れたキャリッジ速度による印字位置のずれを。 補正するため、前記設定されたキャリッジ４ｋに対応す
   る電流Ｖｃ誤ずれに対応する電流を７Ｊｌｌｌ算する＋
   段を設ｅブたことを特徴とするキャリッジの速度制御方
   式。