JPS5895095A - クレ−ン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 この発明社トラッククレーン等の吊上物の吊上げ作業に
使用づれるクレー２装置に関する。

発明の技術的背景 従来、クレーン装置として例えはトラッククレーンでは
、車体上の旋回台に起伏シリンダによって起伏される伸
縮プームｔ−設けるとともに、このブームの先端からワ
イヤを介しフックを吊持して構成されており、このトラ
ッククレーンはフックに吊上物を引掛けた後、上記ワイ
ヤの巻上けを行って吊上物を吊持することによシ、クレ
ーン作業を行うようになりている。

背景技術の問題点 ところで、上記トラッククレーン勢のクレーン装置にお
いては、吊上物の負荷荷重に対するブームの最大作業半
径が決められていることから、クレーン作業はこの最大
作業半径内で行わなければならないものである。しかし
、上記最大作業半径内でクレーン作業を行う場合でも、
ブームの作業半径か最大作業半径に近いと、吊上物の負
荷によるブーム先端の撓みによってその作業半径か上記
最大作業半径を越えてしまう場合がある。このため、上
記吊上物と車体とのバランスが崩れて車体の転餉事故等
を招くなど、安全性に問題がありた。したかって、実際
のクレーン作業で１その作業半径に充分な余裕をもたせ
てｉ業を行々わなけれはならないため、実際のブームの
作業半径が小さく々シ、クレーン作業性能の低下を招く
ものでめった。

発明の目的 この発Ｉ！１１１はこのような◆悄にもとづいてなされ
たもので、その目的とするところは、安全性を尚めると
ともに、クレー／作業性能の向上を−ることのできるク
レーン装置を提供することにある。゛ 発明のａ賛 で検出し、この検出番からの信号によって撓み補正機構
を作動させることによシ、ブームの撓み量に応じて起伏
シリンダを伸張させ、上記撓み量分たけブームを起立さ
せるようにしたことを特徴とするものである。

発明の実施例 以下この発明の一実施例を区面にもとづき紋明する。

第１噛はトラッククレーンを示し、１は単体、２はアウ
トリガ、３ＦｉＩＭ（ロ）台、４は走り用運転量、ｓｌ
ｄクレーン作業用運転案１に７ｒ、す。旋回台３には多
段伸縮式の伸縮プーム６か支点７を介して起伏自在に取
付りられており、このゲーム６に起伏シリンダ８によっ
て起伏可１１ｉ５となっている。また、９はフックであ
る。このフック９はブーム６の先端からワイヤ１０を介
して吊持されており、このワイヤｌ０ｉｌｊウィンチル
ーム内のウィンチ（図示し°ない。）によってその巻取
シおよび繰出しがなされるようになっている。

なお、Ａはフック９にｉＪ＋掛けられた吊上物である。

そして、上記トラッククレーンには第２−において示さ
れるプーム６の碗み桝出徐栴Ｊ１が設りられておシ、こ
ｏｌｓみ検出徐栴１１は振子式角度検田器ＩＩを備えて
構成されている。この角度検出＠１３ｄ例えばプーム６
の先端部に取着されており、ブーム６の起伏角をプーム
６の先端部で検出し、その起伏角に応じた角度信号を出
力する。そして、上記角度検出鮨１３からｑ）信号はプ
ーム６の負荷状１１検知機栴１４により適訳されて角度
比較器１．５に入力される。

すなわち、負荷状態検知１ｆｌｋｌｌｉ１４０ゲーム６
にＭｉＬ着された荷重検出番１６によりて吊上−Ａの負
荷衝１か検出された場合、この負荷荷重に応じた負荷信
号を負荷状態比較器１１に入力するようにｌｌ１ｌＩＩ
Ｌされている。なお、上記負荷信号社ワイヤ１０（Ｄ＠
数変換器１８を介して前記クレーン作業用運転室５内の
荷重表示ｌ′ｔ１＃に導かれ、との荷１％示計１９で吊
上物Ａの負荷荷ｌか翫示されるのは言うまでもない。ｔ
た、荷ｌ検田番１６はワイヤ１０の張力から吊上物Ａの
負荷荷重を検出するものである。そして、上記負佑状態
比戦養１１ではあらかじめ記憶部ｚＯＶｃｉｃ＠されて
いる設定値、つまシ吊上物Ａの吊上げ前における掛数変
換器１８で決足されるワイヤ１０およびフック９等の合
計重量に応じた設定信号と上記負荷信号とを比較し、こ
れによってプーム６に吊上物Ａか吊上けられてい−るか
否かを検出−てリレー回路２１のｔ／Ｊ挾作動を１ｔｉ
ｌＩｌｉｉＩするよ゛うＫなりている。

したかって、吊上物Ａの吊上は創においては、上記角度
慎田姦１３からの角敷１百号か角度記憶部２２に入力さ
れ、この記憶部２２において上記角度！４５か配憶され
る。また、吊上物Ａか吊上けられた場合には上記負荷状
態比較器１７からの信号によってリレー１ｇ１１１！ｒ
２１が切換シ、上記角度信号が直接、素置比較＆１６に
入力されるものである。

そし七、角度比較器１６では上記記憶ｈｊ２に記憶され
ている角度信号と吊上は時における角度信号とを比較し
、これら各角ＷＬ倍信号相異する一合、これらの変位置
に応じたーり伽信号を出力するようにな・りている、す
なわち、この−実一例では、吊上物Ａを吊よけた除に吊
上智Ａの負荷荷重によってプーム６の先端側に撓みが生
じた場合、この撓みを上記角度検出器１３によってプー
ム６の先端部の起伏角変位として検出するようになって
いるものである。

そし１、上記角度比ｆ器１５からの飢御偏号に増Ｉｉｉ
＆口２３を鯰て撓み惰止機構例えはサーがパルプ２４に
導びかれ、このサーボパルプ２４の作動を制御する。こ
のサーボパルプ５４は起伏シリンダ８を作動させる油圧
−路２５に、おいて、起伏シリンダ８の伸ｌ１ｉｌをｌ
ｌ１ｊ＠する切換パルプ２６と並列に設けられており、
したかりて上ｌｌ１ｌ、ＩＩＩＪ御信号によってサーボ
パルプ２４が切換って油圧ボ／グ２７からの圧油か起伏
シリンダ８に導かれることによシ、この起伏シリンダ８
を伸張する方向に作動さゼるようになりている。

また、上記切換パルプ２６を起伏シリンダ８の操作レバ
ー２８によって中立の状態からどちらか一方に切換えた
場合には、スイッチｚ９によりてリレー３０が働き、上
記角度比較ｓｒｓからサーがパルプ２４への信号伝達系
路を断つ。

したがって、操作レバー２８を操作する場合には通常の
油圧系路によって起伏シリンダ８の伸ｍ操作をなすこと
かできるのｔａｌｌうまでもない。

なお、上記操作レバー２８はＩＩＪ　Ｉシ荷重表示釘１
９と同様にクレーン作業用運転寛５内に設けられている
ものでおる。また、３１はカウタパランシグ弁、３２は
油圧タンクである。

次に、上記一実施例の作用を訳柄する。

ます、吊上１１１ＩＡの吊上＆ｊｔｕ、プーム６は伸張
長さをＩＪＩｓ起伏角を０１に設定してｔす１したかつ
てプーム６の作業半径＃２：Ｌ匍θ・つま９亀３図およ
び第４図中においてＲ１で示される。

なお、プーム６の起伏角０１はプーム６の先熾ｂＫ設け
た角度検出器１３によりて検出されるものであるか、こ
のときには吊上物Ａの吊上は創であるため、プーム６に
碗みになく、上記起伏角０１は１−ムロ全体の起伏角を
示している。

そして、上記吊上は前に、角度検出器１３によって検出
された１−ムロの起伏角０１株この起伏角＃ＩＫ応じた
内縦信号８１に変換されるとともに第２図で示されたリ
レー回路２１を経て角度記憶ｓ２２に導かれ、ζＯ角度
配憶部１２に記憶される。

このような状ｓにおいて、吊上物ムを吊上け７’ｊｌ！
！、吊上物Ａの負荷荷重によって１−ムロに撓みか生じ
ると、このプーム６は島３函および絽４１ｋにおいて実
−ａで宗される状態となる。

なお、１点鯖！Ｉｂは吊上げ割におけるプーム６の状態
を示す、つｔシ、プーム６に撓みか失した場合、謝４−
に示される如くプーム６の支点０から先端Ｘまでの長さ
Ｌｍ絋鉱上は前にシけるブーム長さＬｌに比べ減少する
ことになる。

つまｊ）　Ｌ　＊　ＦｉＬｍ　＝Ｌｌ−ΔＬで示される
ものである。しかし、このように上記撓みンはノブーム
長の減少を招くものであるが、他方ではプーム６の起伏
角をも減少させるものである。つまシ、７−ム６に撓み
がある場合にその起伏角ｔｉ第４図においてプーム６の
先端Ｘと支点Ｏとを結ぶ線分の起伏角＃雪で示され、こ
のθ８は０雪＝θｌ−Δ０で表される。仁れによって、
プーム６に撓みによって起伏角が減少した場合には９４
図から明らかな如く、そのブーム長か秋少しても作業手
＠　Ｒｓが吊上げ罰の作業手４！ｋ　ＲｔよシもΔＲだ
け長くなる場合がある。つま〕Ｒ雪はＲ嵩＝Ｒ，＋ΔＲ
で衣される。

このような゛場合、吊上＠Ａを吊上けた時点で、この吊
上物Ａの負荷荷重が佐重計１６によって検出され、この
負＃佑１に応じた負葡傷号が負葡状態比較−ＩＦＫ！か
れる。七し１、この比軟＠Ｊ　７において負荷信号は記
憶部２０にあらかじめ設定されている設定値と比較され
た後、プーム６における負荷状悪か検出され、この比較
器１１から１ｇ号かリレー回路２１に入力される。これ
によって、リレー回路２１が切換る。

このとき、上記角度検出器ＩＳでは上記プーム６の撓み
によって減少した起伏角０３か検出されてお９、上記検
出９１Ｂからは上記起伏角＃３に応じた角度信号ＳＳが
リレー（ロ）路２ノを経て直接角表比較髄１５に尋かれ
ることになる。なお、角に信号Ｓ３と上記角ＩｊＩＬｇ
Ｍ号Ｓ１との関係を量的に示せば、Ｓ雪＝Ｓｔ−ΔＳで
示される。

そして、上記角度比較器１６においては上記角度信号Ｓ
３と角度記憶部２２に記憶されている角ｌＩＬ傷号Ｓ１
とか比較され、これら角［信号Ｓ１＋８１の差分つまシ
ΔＳに応じた制御信号ｓｌが角度比較器１６から出力さ
れる。この制御信号５ｓｔｉ上記切換パルプ２６か中立
の状態にあるとき、増幅器２３を介してサーボパルプ２
４に尋ひかれ、このサーボパルプ２４は上記制御信号８
ｓＫ応じた弁開度で開かれる。これによって、油圧タン
ク３３から油圧ホンｆ２７によって圧油が起伏シリンダ
８に送られ、この起伏シリンダ８は伸張されることにな
る。

そして、このようにしてサーがパルプ２４の作動により
起伏シリンダ８が伸張されていくと、ブー五６全体が徐
々に起立されることから、上記角度検出髄１３（よりて
検出されるプーム６の起伏角θＦｉ　＃　ｓから０１へ
と徐々に近つく。

これによって、＃、−＃、＝：Δ０がＯに近つくことか
ら、角度比較器１５から出力される匍」伽信号８ｍ　４
また徐々にＯに近づ−〈ものである、したがって、サー
ボパル′ｆ２４の弁開度は徐々に小さくな９、蛾、終的
に上記起伏角θか０１と等しくなったときに切換って閉
じられる。

このようにして〕“−ムロを起立させることにより、ゲ
ーム６は第３図および第４図において２点鎮＊Ｃで示さ
れる状態となって、１−ムロの撓みが補正される。この
結果、このときのプーム６の作業半極Ｒ１は Ｒ１＝Ｌ冨朝θ１ ＝（Ｌｌ−ΔＬ）ｃＯＳａｌ＜ＬｌｃＯ５θ１＝Ｒ１と
なシ、この作業半径Ｒ，を吊上は餉の作業半径Ｒ１内で
近似させることができる。

したかつて、上記−実施例によれは、許容最大作業半径
の近傍でクレーン作業を行う際、吊上物Ａの負荷荷電に
よるプーム６の撓みによってその作業半径が許容最大作
業半径を越えようとしても、上記撓みに応じてゲーム６
を自動的に起立させて撓みを補正し、その作業半径を許
容最大作業半径内に収めることかできる。この結果、車
体１０転鋼等の事故を防止でき、クレーン作業の安全性
を高めることができる。また、上記したように、許容最
大作業半径の近傍においてもフレ２フ作業を安全に行え
るので、クレーン作業性能を高めることができる利点も
有する。

さらに、この一実施例では、プームの作業半径にもとづ
いヤ許容吊上げ最大荷重を算出し、この許容吊上は最大
荷重を表示してクレーン作業の安全性をさらに向上させ
る場合、上記殉みによる作業半径の増加分を補正して吊
上は前の作業半径に近似させることかできるので、上記
許容吊上は最大荷重を正確に算出して表示でき、クレー
ン作業の安全性をさらに向上できるものである。

なお、このｔ嘩は筆記一実施例に制約されるものでＦ１
カい。例えは、この一実施例ではプームの撓みをプーム
先端の起伏角にもとづいて求めｆｃが、歪計勢を用いて
撓みを求めるようにしてもよい・また、荷重計は吊上物
の荷重をワイヤの張力から求めるものに限らす、起伏シ
リンダに作用する油圧から求めるものでおってもよいな
ど、槙々と変更して実施可能である。

そして、この記＠はトラッククレーン等に限ら１、クロ
ーラクレーンあるいはタワークレーン等にも適用できる
。

ｉＬ＠−の効果 このｉＬ帆扛餉記したように、吊上物を吊上は号によっ
て撓み補正機栴を作動させることにより、プームｑ）ｌ
ｌｉ！ｌみ量に応じて起伏シリンダを伸張させ、上記撓
み重分だ６プームを起立させるようにしたものである。

したがって、吊上げ時に、吊上物の負荷によってプーム
が撓んだ場合でも、その作業半径を吊上は前の作東半桃
内に収めることができるので、クレーン作業の安全性を
図る仁とかできる。また、これによって許容最大作業半
径近傍でのグレー／作業が可能とな９、クレーン作業性
能ｔ−高めることかできる等、その効果は大である。

【図面の簡単な説明】

図面はこの者峨の一実施例を示し、第１図はトラックク
レーンの側面（６）、給２図は撓み積出＆輌および撓み
補正機構を示す回路図、第３図ａ吊上は時におけるブー
ムの＠面一、ｔ！ＩＪ４−はブームの撓みを補正するブ
ーム起立作動を示す図でおる。 ６・・・ブーム、８・・・起伏シリンダ、１１・・・撓
み横田板栴、２４・・・サーボパルプ（撓み袖止機栴）
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 起伏シリンダによって起伏されるブームからワイヤを介
   してフックを吊持し、このフックに吊上物を引掛は上記
   ワイヤの巻上けを行うことによフ、クレーン作業を行う
   クレーン装量において、上記吊上物を吊上けた際、この
   吊上智の負荷によるブーム先端の撓みを検出し、撓み量
   に応じｆｃ傷信号出力する撓み検出機構と、この撓み検
   出機構からの信号にもとづき上記撓み量に応じて上記起
   伏シリンダを伸張させる方向に作動制御し、上記ブーム
   全体を上記撓み量分だけ起立させてブームの撓みを補正
   する撓み補正機構とを具備したことを特徴とするクレー
   ン装置・